化工自动化及仪表第八章

第八章复杂控制系统华东理工大学信息学院自动化系必要性：：生产过程程变得大型化和和复杂化化，变量之间间的关系系更加复复杂，对对操作条条件的要要求也更更加严格格。需要引入入——复杂控制制系统。。现代化生生产对产产品质量量的要求求更高了。生产过程程中的某某些特殊要求求，如物料配配比、前前后生产产工序的的协调等等问题。。根据系统统的结构和功能可分为：：串级、均均匀、比比值、分分程、选择性、前馈、、多冲量等等复杂控制制系统:在单回路路控制系系统的基基础上，，增加计计算环节节、控制制环节或或其他环环节，实实现某些特殊殊功能的的控制系系统。8.1串串级级控制系系统本章主要要内容：：8.4均匀控制制系统8.6前馈控制制系统8.2分程控制制系统8.3比值控制制系统8.1..1组组成原原理图8-1加热炉温温度控制系统统控制通道道过程分分析：温度系统统滞后太太大，导导致误差差长时间间不能克克服，误误差太大大，不符符合工艺艺要求。。主要问题题：滞后太大大，控制制不及时时。8.1串串级级控制系系统被控变量量的偏差差是由什什么引起起的？解决问题题思路分分析：答：控制制住这些些扰动，，应该可可以减小小被控变变量的波波动。答：是由由于各种种扰动引起的。最容易想想到的解解决问题题的办法法是什么么？燃料压力力的波动动加热炉温温度控制制系统该加热炉炉的主要扰动动有哪些呢呢？燃料热值值的波动动原料流量量的调整整或波动动原料入口口温度的的波动等等如果我们们对每种种扰动都都进行控控制，肯肯定满足足工艺要要求。但但是，这这样控制制系统就就变得非非常复杂杂、成本本大大提提高。实际工业业控制过过程对控控制系统统的要求求：人们研究究出了一一种不需需要增加加多少仪仪表就可可以提高高控制精精度的方方法———串级控制制系统。。在满足工工艺要求求的前提提下，尽尽可能简简单、经经济串级控制制系统的的思想：：把时间常常数较大大的被控控对象分分解为两两个时间间常数较较小的被被控对象象。图8-2加热热炉控制制过程分分解图8-3加热炉温温度串级级控制系系统图8-4加热炉温温度串级级控制系系统方块块图图8-3加热炉温温度串级级控制系系统图8-5串级控制制系统组组成原理理及术语语(1)组组成成原理①将原被被控对象象分解为为两个串串联的被被控对象象。②以分解解后的两两个被控控对象的的中间变变量作为为副被控控变量，，构成一一个副回回路（简简单控制制系统））。③将原被被控变量量作为主主被控变变量构成成主回路路。④主控制系系统控制制器的输输出信号号作为副副控制系系统控制制器的设设定值，副控制系系统的输输出信号号作为主主被控对对象的输输入信号号。(2)串串级级控制系系统术语语主变量：：生产过程程所需要控制制的工艺参数数，在串级控控制系统统中起主导作作用的被控变量量。副变量：：串级控制制系统中中为了稳定定主变量量或因某种种需要引引入的辅助变量量。副对象：：副变量量表征其特特性的工工艺生产产设备。主对象：：主变量量表征其特特性的生生产设备备或生产产过程。。副控制器器：其设定值值来自主主控制器器的输出出，并按按副变量量的测量量值与设设定值的的偏差而而工作的的控制器器（又名名随动控制制器）。为什么把把副控制制器又称称为随动动控制器器呢？主控制器器：按主变量量的测量量值与设设定值偏偏差而工工作，其其输出作作为副变变量设定定值的控控制器（主导控制制器）。主回路：：由主变量量的测量量变送装装置，主主、副控控制器，，执行器器和主、、副对象象构成的的外回路路。也称称为外环环或主环环。副回路：：由负变量量的测量量变送装装置、副副控制器器、执行行器和副副对象所所构成的的内回路路。也称称为内环环或副环环。主测量值值、副测测量值：：相应被控控变量的的测量值值。主设定值值、副设设定值：：主设定值值是主被被控变量量的期望望值，由由主控制制器内部部设定。。副设定定值由主主控制器器的输出出信号提提供。8.1..2控控制过过程只考虑上上图中的的f1、f2一方面：：另一方面面：小结：由于副环环的作用用使控制制作用变变得更快快、更强强。(1)扰扰动作用用于副对对象：(2)扰扰动作用用于主对对象：只考虑下下图中的的f3小结：扰动作用用于主对对象时，，串级控控制也能能有效地地克服扰扰动。结论：串级控制制系统，副环的增增加使得整个个系统克服扰动动的能力更强强、作用用更及时时，控制制性能明明显提高高。8.1..3系系统特特点(1)分分级控制制思想(2)串串级系统统结构——将一个控控制通道道较长的的对象分分解为两两个对象象。——两个对象象、两个个控制器器、两个个测量变变送器、、一个执执行器(3)系系统的工工作方式式(4)控控制性能能——副环是随随动控制制系统；；主环是是定值控控制系统统。——由于副回回路的引引入，改改善了对对象特性性，系统统对于扰扰动反映映更及时时，可有有效地克服滞后后，提高控制制性能。。8.1..4系系统设设计主被控变变量的选选择原则则：与简单控控制系统统相同(1)主主、副被被控变量量的选择择尽量选择择能直接反映映产品质质量的变变量作为被控控变量；；所选被控控变量能能满足生产工艺艺稳定﹑﹑安全﹑﹑高效的要求；；必须考虑虑自动化仪仪表及装装置的现现状。副被控变变量的选选择原则则：①必须保保证它是是操纵变变量到主主被控变变量通道道中的一一个适当当中间变变量。——串级控制制系统设设计的关关键②使主要要扰动作作用于副副对象上上③使副对对象包含含适当多的扰动④主、副对对象的时时间常数数不能太太接近——通常使Ts明显<TM原因：一方面：：如果相相差很小小，失去去设置副副环的意意义另一方面面：如果果基本相相等，系系统可能能出现“共振”，降低控控制质量量甚至会会出现不不稳定(2)控控制规律律的选择择主控制器器控制规规律：原则：与与简单控控制类似似从工艺上上来说，，采用串串级控制制系统的的主被控控变量是是主要参参数，不不允许有有余差。PI/PID((滞后较大大时)副控制器器控制规规律：依据：副环是随随动控制制系统，，副被控控变量的的控制可可以有余余差。为为了使副副环尽可可能的发发挥其作用。所以：一般选择择P控制，而而且比例例度选的的较小。。尽快地克服扰动(3)控控制器作作用方向向的选择择依据：使使系统为为负反馈馈系统副控制器器方向的的选择与与简单系系统类似似。如何选择择？副控制器器正、反反作用的的选择根根据调节节阀的气气开、气气关形式式来确定定。主控制器器正、反反作用的的选择根根据副被被控变量量对主被被控变量量的影响响关系来来确定。。例题：下下图所示示为加热热炉温度度-压力串级级控制系系统，试试画出该该系统的的方块图图，并分分别确定定主、副副控制器器的正、、反作用用。图8-6加热炉温温度-压压力串级级控制系系统图8-7加热炉温温度-压压力串级控制制系统方方块图解答：(1)阀阀的气开开、气关关特性（应如何何选择？？）依据安全全原则，，当供气气中断时时，应使使控制阀阀处于全全关闭状状态，不不致烧坏坏加热炉炉，所以以应选气气开阀副控制器器(2)控控制器的的正、反反作用（（如何确确定？））所以：副副控制器器应选反作用。因为：所以：主主控制器器应选反作用。若两者一一致，则则选正作作用。因为：主控制器结论：副调节器器正、反反作用的选择要依据阀门的气开、气气关特性；主调节器器正、反作作用的选选择与阀阀门的气开、气气关形式式无关。。DDZ--Ⅲ仪表投运运步骤：：①将主控控制器设设定为内设定方方式，副控制器器设定为为外设定方方式；（为什么？？）②在副控控制器处处于软手手动状态态下进行行遥控操操作，使使主被控控变量在在主设定定值附近近稳定下下来；③将副控控制器切切入自动动；④最后将将主控制制器切入入自动。先手动后后自动，，先内后后外(4)系系统投运运串级系统统的投运运与所选选仪表有有关。(5)主主、副控控制器参参数的工工程整定定两步整定定法：先整定副副控制器器，后整整定主控控制器。。步骤如如下：①在工况况稳定，，主、副副控制器器都在纯纯比例作作用的条条件下，，将主控控制器的的比例度度先固定定在100%，，然后逐逐渐减小小副控制制器的比比例度，，求取副副回路在在满足某种种衰减比比（4::1或10:1）过渡渡过程下下的副控控制器的的比例度度δss和振荡周周期Tss。②在副控控制器的的比例度度为δss的条件下下，逐步步减小主主控制器器的比例例度，在在同样衰减减比下，，得到主主控制器器的δMM和TMM。③根据得得到的δss、Tss、δMM和TMM，查找主主、副控控制器的的比例度度、积分分时间和和微分时时间。④按“先副后主主”、“先比例次次积分后后微分”的整定方方法，将将得到的的控制器器参数加加到控制制器上。。⑤观察控控制过程程，再作作适当调调整。一步整定定法：只整定主主控制器器，副控控制器的的参数按按经验值值设定。。依据：在串级控控制系统统中，主主变量是是工艺的的主要操操作指标标，直接接关系到到产品的的质量，，对它要要求比较较严格。。而设置置副变量量的目的的主要是是为了提提高主变变量的控控制质量量，对副副变量本本身没有有很高的的要求，，允许它它在一定定范围内内变化。。一步整定定法的具具体步骤骤如下：①在生产产正常，，系统为为纯比例例运行条条件下，，根据经经验将副副控制器器的比例例度调到到某一适适当值。。②利用简简单控制制系统的的任一参参数整定定方法整整定主控控制器的的参数。。③如果出出现“共振”现象，适适当调整整主控制制器和副副控制器器的参数数整定值值。副控制器器的经验验值：表8-1一步步整定法法副控制制器比例例度的经经验值串级控制制系统适适用场合合：（1)要求被控控变量的的误差范范围很小小，采用用简单控控制质量量较差，，不能满满足工艺艺要求（2）当对象象的滞后后较大，，干扰比比较剧烈烈、频繁繁的情况况。复杂控制制系统中中用的最最多的一一种。例题：如如图所示示为一锅锅炉汽包包液位控控制系统统的示意意图，要要求锅炉炉不能烧烧干。（1）确定控控制阀的的气开、、气关型型式，确确定控制制器的正正、反作作用，并并简述当当加热室室温度升升高导致致蒸汽蒸蒸发量增增加时，，该控制制系统是是如何克克服干扰扰的？LTLC加热室汽包蒸汽

冷水（2）如果冷冷水阀前前后压力力波动较较大，请请设计一一个以汽汽包液位位为主变变量、冷冷水压力力为副变变量的串串级控制制系统。。要求画画出带控控制点的的工艺流流程图，，确定主主、副控控制器的的正、反反作用。。解：（1）因为：：从安全全的角度度考虑，，锅炉汽汽包内的的液位不不能过低低。因此此，当供供气中断断时，冷冷水阀应应该全开开。所以：控控制阀应应该选择择气关阀阀。因为：所以：控控制器应应选正作作用。当加热室室温度升升高导致致蒸汽蒸蒸发量增增加时，，液位L降低，检检测变送送环节LT把信息送送给控制制器LC，LC根据偏差差及控制制规律发发出控制制信号给给执行器器开大冷冷水阀，，使液位位L回升到设设定值。。（2）以汽包包液位为为主变量量、冷水水压力为为副变量量的串级级控制系系统带控控制点的的工艺流流程图为为：副控制器器：因为：所以：副副控制器器选正作作用。主控制器器：

因为：所以：主主控制器器选反作作用。LTLC加热室汽包蒸汽冷水PTPC8.4分分程控控制系统统8.4..1分程控制制基本概概念8-16简单单控制系系统方块块图及其其特性8-17分程程控制系系统方块块图及其其特性分程控制制特性类类型：两个阀门门时，有有以下4种情况况8-18分分程控制制特性类类型分程控制制系统的的特点：分程的实实现：是通过阀门定位位器或电气阀阀门定位位器来实实现的，，将调节器器的输出出信号分分为几段段，每段段控制一一个阀门门动作。简单控制制系统：：一个控控制器的的输出信信号只控制一一个执行行器分程控制制系统：：一个控控制器的的输出信信号同时控制制几个工工作范围围不同的的调节器器8.4..2分程控制制的应用用(1)提提高控制制阀的可可调比在有些场场合，调调节手段段只有一一种，但但要求操操纵变量量的流量量需要较较大的可可调范围围（如100：：1），，而国产产阀的可可调范围围只有30。此此时可将将两个大大、小阀阀并联使使用。例题：设大、小小两个调调节阀的的最大流流通能力力分别为为CAmax=100，CBmax=4，可调范围围RA=RB=30，，两个阀均均为气开开阀，试试求两个个阀并联联后的可可调范围围。解：因为故，可得得小阀的的最小流流通能力力为当大、小小阀并联联组合在在一起时时，阀的的最小流流通能力力为小阀阀的最小小流通能能力（0.133），，最大流流通能力力为104，所所以调节节阀的可可调范围围为分程后阀阀的可调调范围比比用单个个阀的可可调范围围约增大大了26.1倍倍，大大大扩展了了可调范范围。(2)交交替使用用不同的的控制方方式左图8--19为储罐氮氮封分程程控制方方案及特特性图。。有些油品品储罐的的顶部需需要充满满氮气以以隔绝油油品与空空气中氧氧气的氧氧化作用用。储罐顶部部充满氮氮气，顶顶部氮气气压力一一般为微微正压。。生产过过程中，，压力p会产生波波动。8-19储罐罐氮封分分程控制制方案方法：采采用分程程控制8-19储罐罐氮封分分程控制制A:气关阀B:气开阀采用分程程控制的的结果：：A:气关阀B:气开阀注：用反反作用调调节器(3)满满足生产产过程不不同阶段段的需要要采用反作作用控制制器分程控制制的结果果：反应开始始前：反应进行行一段时时间后：：8-21间歇反应应器温度度分程控控制系统统8.4..2分程控制制对调节节阀的要要求(1)根根据工艺要求求选择具有有不同特特性的分分程类型型。(2)泄泄漏量问问题应尽量使使两个调调节阀都都无泄漏漏，特别别是大、、小阀并并联时，，如果大大阀泄漏漏量过大大，小阀阀不能充充分发挥挥作用，，可调范围围（可调调比）得不到实实质扩大大。举例：目前国产产阀的可可调比均均为30，现有一一工业生生产变量量要求调调节阀的的最大流流量为112，调节阀阀的可调调比为120，考虑到到工艺安安全，阀阀门要用用气开式式，目前前可供选选择的几几个调节节阀的最最大流量量分别为为QAmax=84（气开）），QBmax=6（气开）），QCmax=96（气开）），QDmax=60（气开）），QEmax=96（气关）），QFmax=60（气关）），QGmax=28（气关）），QHmax=84（气关）），QImax=28（气开）），QJmax=6（气关））。（1）请问用用什么控控制系统统可以扩扩大调节节阀的可可调比？？（2）试选择择两个合合适的调调节阀，，以达到到工艺要要求。解：（1）用分程程控制系系统可以以扩大调调节阀的的可调比比。（2）根据题题意设两两调节阀阀的最大大流量分分别为x、y，并且假假设y为小阀的的最大流流量，则则可得如如下方程程组：解方程组组可得两两调节阀阀的最大大流量分分别为84、28，又有已已知条件件工艺要要求采用用气开阀阀，所以以选择A阀和I阀，可满满足工艺艺要求。。8.3比比值控控制系统统8.3..1比值控制制基本概概念目的：在工业生生产过程程当中，，常常需需要将两两种或两两种以上上的物料料按一定定的比例例关系进进行混合合。比值控制制的目的的是为了实实现几种种物料按按一定比比例混合合，使生生产安全全、正常常地进行行。定义：实现两个个或两个个以上参参数符合合一定比比例关系系的控制制系统，，称为比比值控制制系统。。主动量（（主流量量）：在需要保保持比值值关系的的两种物物料中，，必有一一种物料料处于主导地位位，称此物料料为主动动量(FM)。从动量（（从流量量）：另一种物物料按主主动量（（主物料料）进行行配比，，在控制制过程中中随主动量量（主物物料）而而变化，因此称为为从动量量(FS)。从动量与与主动量量满足关关系式：其中，k为从动量量与主动动量的比比值。类型：①单闭环环比值控控制系统统②双闭环环比值控控制系统统③变比值值控制系系统8.3..2比值控制制系统类类型(1)单单闭环比比值控制制系统左图(a)为一燃烧烧过程。。主动量：：燃料从动量：：空气(a)燃烧过程程比值控控制系统统(b)加热炉温温度-压力串级级控制系系统方块块图8-12单闭环比比值控制制系统单闭环比比值控制制系统与与串级控控制系统统的区别别(a)单闭环比比值控制制系统方方块图（b）串级控制系系统方块块图结构上：：在单闭环环比值控控制系统统没有主主对象、、主控制制器；而而串级控控制系统统是有的的。在串级控控制系统统中，副变量是操纵变变量到主主被控变变量之间间的一个个中间变变量，会影响主主被控变变量，在比值中，从动量不不会影响响主动量量。——本质质区别单闭环比比值控制制系统与与串级控控制系统统的区别别：在相乘方方案中，，从动量量控制系系统是一一个随动控制制系统。。单闭环比比值控制制系统能能克服从动量的的波动，，使其随主主动量的的变化而而变化，，使它们们保持比比值关系系。结论：在单闭环环控制系系统的基基础上，，增加一一个主动动量控制制系统，，就构成成双闭环环控制系系统。框框图如下下：(2)双双闭环比比值控制制系统8-13双闭环比比值控制制系统方方块图8-13双闭环比比值控制制系统方方块图采用相乘乘方案的的双闭环控控制系统统实际上是是由一个个定值控制制系统和一个随动控制制系统组成，它它不仅能能保持两两个流量量之间的的比值，，而且能能保证总总流量不不变。适用场合合：主要应用用于总流量需要调整整的场合合。(3)变变比值控控制系统统在有些生生产过程程中，需需要两种种物料的的比值按按具体的的工矿而而改变，，此时就就需用变变比值控控制系统统。8-14变比比值控制制系统右图是合合成氨生生产过程程中煤造造气工段段的变比比值控制制系统示示意图。。从结构上上看，实实际上是是水蒸气气、半水水煤气的的比值串串级控制制系统。。目的是使使变换炉炉触煤层层的温度度恒定在在工艺要要求的设设定值上上。在生产过过程中，，半水煤煤气与水水蒸气的的量需保保持一定定的比值值，而且且其比值值系数要要能随一一段触煤煤层的温温度变化化而变化化，才能能在较大大负荷变变化下保保持良好好的控制制质量。。该控制系系统控制制精度高高，虽然然系统结结构较复复杂，但但应用范范围还较较广。8-15变比值值控制系系统方块块图8.3..3比值系数数的计算算比值系数数K是设置于于比值函函数模块块或比值值控制器器(RC)的参数。。流量比k是流量FS(F2)/FM(F1)的比值。。在相乘方方案中，，当采用用电动单单元组合合仪表时时，流量量q与变送器器输出电电流I的对应关关系是其中,qmax是变送器器量程。(1)流流量与其其测量信信号呈线线性关系系（用差差压变送送器时带带有开方方器）从动量流流量调节节器的测量信号号设定信号控制结果因此当采用气动单元元组合仪仪表时，流量量q与变送器器输出气气压p的对应关关系为即其中，qmax为变送器器量程。。从动量流流量调节节器的测量信号号设定信号号控制结果果因此我们得到到的结果果书上结果果结论：比值系数数与变送送器的量量程、要要求的从从动量与与主动量量的对应应比例关关系有关关，与变变送气的的电器零零点无关关。(2)流量量与其测测量信号号呈平方方关系（（用差压压变送器器时不带带开方器器）其中,qmax是变送器器量程。在相乘方方案中，，当采用用电动单单元组合合仪表时时，流量量q与变送器器输出电电流I的对应关关系是设定信号号控制结果果因此从动量流流量调节节器的测量信号号当采用气动单元元组合仪仪表时，流量量q与变送器器输出气气压p的对应关关系为即从动量流流量调节节器的测量信号号设定信号号控制结果果因此我们得到到的结果果书上结果果(1)用或不用用开放器器都可以以进行比比值控制制，只是是前者的的K与k成正比，，后者的的K与k2成正比，，当量程程不变，，仪表K值的调节节范围一一定时，，不带开开放器时时的k的可调范范围缩小小了。例例如，K的可调范范围为0.25~4,,则不带带开放器器时k的可调范范围不是是0.25~4，，只有0..5~2。(2)使K=k的条件：：带开放放器的是是q1max=q2max，不带开方方器的是是kq21max=q22max。(3)在同样的的比值k下，通过过调整q1max、q2max也可改变变比值系系数K。结论：8.2均均匀匀控制系系统图8-8前后后精馏塔塔的物料料平衡关关系（矛盾））8.2..1均匀控制制的原理理图8-8为连连续精馏馏的多塔塔分离过过程。甲塔：塔釜液位位是一个个重要工工艺参数数。乙塔：希望进料料量稳定定，即流流量是其其要控制制的工艺艺参数矛盾的解解决办法法：中间增加加储罐（（增加流流程复杂杂性，投投资增加加）。——怎么办？？图8-8前后后精馏塔塔的物料料平衡关关系（矛盾））为了求共共存：均匀控制制的目的的：从控制方方案出发发，解决决前后工工序供求求矛盾，，达到前前后兼顾顾协调工工作（如如使液位位和流量量均匀变变化）。。——矛盾双方方都降低低要求采用均匀匀控制的的前提条条件：系统需要要控制的的两个或或多个变变量的要要求不是是很高，，可以在在一定范范围内波波动。图8-9控制制目标的的调整均匀控制制的特点点：均匀控制制的实现现方法：通过控制制器的参数整定定来实现。。①表征前前后供求求矛盾的的两个变变量在控控制过程程中都应应该是缓缓慢变化化的。②前后互互相联系系又互相相矛盾的的两个变变量应保保持在所所允许的的范围内内波动。。8.2..2均匀控制制方案(1)简单均匀匀控制系系统图8-10简简单均匀匀控制系系统左图可以以实现基基本满足足甲塔液液位和乙乙塔进料料流量的的控制要要求。结构与简简单液位位控制系系统一样样。参数整定定：要按照均匀控制制思想进行。一一般采用用P控制，且且δ先放在较较大，然然后同时时观察两两个被控控变量的的过渡过过程，达到均匀匀的目的的。有时为了了防止液液位超限限，也引引入较弱弱的积分分作用。。微分作作用与均均匀矛盾盾，不能能采用。。与简单控制系统相比，有何特点？(2)串级均匀匀控制系系统图8-11串串级均匀匀控制系系统简单均匀匀控制系系统对压压力扰动动反映不不及时。。另外，，过程的的自衡能能力强时时控制质质量较差差，为此此引入串串级均匀匀控制系系统。串级均匀匀控制器器主、副副控制器器均采用用P控制，只只是在要要求较高高时，为为了防止止偏差超超过范围围，才引引入适当当的I作用。与串级控制系统相比，有何特点？参数整定定：在串级均均匀控制制系统中中，参数数整定的的目的不不是使变变量尽快快地回到到给定值值，而是是要求变变量在允允许的范范围内作作缓慢变变化。整定方法法也与一一般的串串级控制制系统不不同。不是要求求主、副副变量的的过渡过过程成某某个衰减减比变化化，而是是要求主主、副变变量“均匀”地得到控控制。均匀控制制器参数数值一般般较大。。适用场合合：串级均匀匀控制系系统适用用于调节节阀前后后压力扰扰动较大大，过程程自衡作作用较显显著以及及对流量量要求比比较平稳稳的场合合，其控控制质量量较高。。均匀控制制是通过过参数整定定来实现的的。8.6前前馈控控制系统统8.6..1前前馈控制制的概念念反馈控制制（闭环环控制））：控制器按按照被控控变量与与设定值值的偏差来进行控控制。存在的问问题：当被控变变量偏离离设定值值，产生生偏差后后才进行行控制，，使得控制作用用滞后。。前馈控制制（开环环控制））：控制器根根据扰动动或设定定值的变变化按补偿原理理进行工作作。特点：扰动产生生后，被被控变量量还未变变化之前前，根据据扰动的的大小施施加控制制，控制超前前。8.6..2前前馈控制制与反馈馈控制的的比较8-22两种加加热炉温温度控制制系统(a)反馈控制制(b)前馈控制制反馈：偏差会较较大前馈：偏差较小小(a)反馈控制制(b)前馈控制制8-23两两种加热热炉温度度控制系系统方块块图反馈控制制特点：(1)是是闭环控控制系统统(2)控控制滞后后(3)可可克服所所有扰动动前馈控制制特点：(1)是是开环控控制系统统(2)控控制及及时(3)只只能克服服所测量量的扰动动8.6..3前前馈控制制系统类类型(1)单单纯的前前馈控制制系统静态前馈馈：在扰动作作用下，，前馈补补偿作用用只能最最终使被被控变量量回到要要求的设设定值，，而不考考虑补偿偿过程中中的偏差差大小。。前馈控制制器的输输出信号号与输入入信号只只要保持持比例关关系其中，Δp是输出信信号，ΔF是输入信信号，Kd是前馈系系数如果为了了进一步步改善控控制质量量，就需需要测量量更多的的扰动量量增加了燃燃料流量量、进料料原油的的温度，，构成了了下面的的静态前前馈控制制系统8-24加加热炉静静态前馈馈控制系系统该系统既既是一个个单闭环比比值