AGV磁导航设计方案

PAGEPAGE7/7AGV搬运机器人设计方案AGV（AutomateGuie被作为搬运机器人广泛使AGV以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。AGV具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂关于劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性且安装容易，维持方便。在AGVAGVAGVAGVsAGVs的上AGVAGV的作业进程、控AGVAGVAGVAGVs易于和其他自动化系统集成，容易扩展。1、AGV导引方式视觉导航视觉导引是在AGVAGV上的摄像AGV相关于于标线的距离和角度偏差，从AGV但关于地面洁净度有一定要求，同时成本相关于较高。磁导航磁导航经过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相关于于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航好后，维持费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。2、AGV组成单元磁导航AGV系统的技术构成如图1所示。主要囊括导向单元、驱动单元、车体、移载单元、供电单元、安全扶助单元，站点识别单元，通讯单元和主控单元。其中导向单元、驱动单元和主控单元是AGV技术的核心技术。图1磁导航AGV系统技术构成图导向单元导向单元采用磁导航传感器AGV车体前方的底部，磁导航传感器6运行时，磁导航传1~3个采样点会输出信号，依靠输出的这几路AGV的行驶与导引轨I/O口采集到这几路信号，比较发现当前AGVAGV偏离磁条轨迹时，由于I/O口采集到这几路低电平信号，比较AGV位置与路径位置有所偏差，据此AGV控制系统自动做出调整，AGV沿磁条前进。磁导航原理图如下2所示。图2磁导航传感器原理驱动单元AGVAGV驱动单元主要囊括AGVAGV行走特别是转向时的平稳度与运行精度。车体单元两个驱动轮差速AGV整体载荷能力。AGV3所示。图3轮式移动驱动结构AGVAGV部件，如驱动电机，系的空间、用户操作界面和运载货物的平台。供电单元AGV一切设备正常运行的保证，一般囊括蓄电池、电压隔离模块、电压采集系统。蓄电池为一般的工业蓄电池或者汽车蓄电池，一般要求能够保证8小时连续工作时间。电压采集模块经过A/AGV电源电量，并且将电压值AGV报警显示AGV除报警信号并且通知上位机，回到正常运行路径并且接受来自上位机的任务指令。移载单元AGV畅、路径最优、时间最短、速度最快以及效率最高的目的。采用叉车式AGV实现移载，货物经过AGV倒车装卸，能够在高低差很大AGV4所示。其安装有两级或者三级传动比例的伸缩叉，工位上设AGVAGV安图4叉车式AGV安全扶助单元AGVAGVAGVAGV安全运行的保证系统。障碍物接触缓冲器AGVAGVAGV圈上安装各种检测传感器，一旦任意一个传感器触发，AGV就采取急停动作。AGVI/O口时，控制器就发出急停指令同接近检测装置AGV运行方向是否存在障碍物。采用光电传感器安装在磁导航AGV车150mmI/O输出，二级检测区0~3m内调节，当该级监测区域内检测出障碍物时，该检测单元关于应的输出电路输出低电平信号，AGV控制器接受到该低0~1m内调节，当该级监测区域内检测出障碍物时，该路关于应的输出电路输出低电平信号，AGV控制器接受到该低电平信号后立即发出急停指令同时报警并且通知地面控制中心，直至障碍物解除。AGV并且采取相应的措施。停车按钮用于AGV的受控停车，该按钮按下之后AGV应当安全可靠地停滞AGVAGVAGVAGVAGVAGV车身侧面等三处均设置停车按钮，方便操作人员采取停车措施。紧急停车按钮用以在紧急情况下中断AGV的运行，为便于紧急情况下操作，磁导航AGV在地面控制中心、AGV车用遥控器和AGV车身两侧设置红色的急停按钮。当紧急停车按钮按下后，AGV切断一切设备的动力供给，启动制动器并且报警，在排除紧急停车原因之前AGV维持停滞状态。站点识别单元将射频识别技术作为站点识别技术IEPC（电子标签）EPCIAGV系统工作时，地面控制中心能够经过AGV的I号来实时向某一台AGV发送电I以及在这一地址I指定的EPC卡所在站点需要进行的动作，当指定的磁导航AGV接受这一电子地图后，将这一电子地图存储至控制单元内部存储器中。当磁导航AGV行驶在路径中，EPCEPCI与电子地图中的地址不存在当前电子地图中AGVEPC卡所在站点并且继续以当前状态行驶；若该地址存在I所应该执行的动作并且控制磁导航AGV执行这一动作。电子地图中的执行动作具体囊括AGV以高AGVAGVAGV在该站点停靠AGVAGVAGVAGV在汽车生产线中应用的一切动作，且控制系统和上位机可以随时增、删功能，系统的适应能力比较强。射频识别技术作为磁导航的站点识别技术的作用还在于当控制单元接受来IIIAGV发送的AGVIIIAGVAGV督与控制。无线通信单元无线通信单元是磁导航AGV与地面控制中心上位机通信的中介，是AGV系统正常运行的保证。磁导航AGV经过无线通信单元接受上位机的指令，这些指令囊括上位机手动控制时的AGV启动指令、AGV停滞指令、AGV加速指令、AGV减速指令、AGV急停指令和全自动运行是的AGV电子地图指令等，同时，磁导航AGV经过无线通信单元将AGV的实时状态囊括当前站点、当前动作、运行速度、启停情况和报警信号等反馈给上位机，以便于上位机关于当前AGV系统的监控与调度。采用ZigBee模块作为磁导航AGV的无线通信单元，可使用一款RS232转ZigBee无线数据透明传输的通信模块。ZigBee与蓝牙类似，是一种新兴的短距离无线技术。它鉴于IEEE802.15.4标准的低功耗个域网协议，具有距离短、复ZigBee协议，如同使用普通串口线一样即可使用无线模块。主控单元AGV经过无线通信单元接受地面控制中心的控制与调度I后控制电机驱动器达到关于磁导航AGV的行驶控制，并且将AGVAGV系统得以顺利运行的关键。3、磁导航AGV控制系统控制系统是磁导航AGV的核心部分，经过它才能实现磁导航AGV快速平稳安全运行。磁导航AGV控制系统的关键技术主要囊括控制系统的硬件设计、控制系统软件的设计和控制系统的算法设计。S3C2440磁导航AGV控制系统硬件设计，初步设计磁导航AGV控制系统硬件的结构框图，如图5所示。S3C2440图5磁导航AGV控制系统硬件结构框图9（A。系统接受来自