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文档简介
1、机器人编程目录一、选择和启动机器人程序二、创建机器人程序三、程序中添加指令四、程序中的变量五、程序中的逻辑六、子程序和功能程序的数据处理七、补充.精品课件.1机器人编程目录.精品课件.1一、选择和启动机器人程序.精品课件.2一、选择和启动机器人程序.精品课件.2二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序(有且仅能存在一个)【Expert】和【Modul】:用户程序(由SRC和DAT文件构成)【Expert Submit】和【Submit】:后台程序【Function】:功能模块程序(用户:专家模式).精品课件.3二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序(有三、程序
2、中添加指令【联机表格】:机器人已定义好的指令,仅需更改表格中的元素,就可实现运动和功能。.精品课件.4三、程序中添加指令【联机表格】:.精品课件.4运动指令.精品课件.5运动指令.精品课件.5逻辑指令.精品课件.6逻辑指令.精品课件.6案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写.精品课件.7案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写本机:复制程序黏贴到虚拟机“C:KRCROBOTERKRCR1Program”关闭重启虚拟机如何往虚拟机导入程序.精品课件.8本机:复制程序黏贴到虚拟机“C:KRCROBOTER案列一(分析)打开后,这些是什么?变量如果只输入联机
3、表格的名称:PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1机器人不仅没动,还报编程错误的原因是:机器人实际运行的是折合的变量和程序。.精品课件.9案列一(分析)打开后,这些是什么?变量如果只输入联机表格的名四、程序中的变量变量的存储位置【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X.精品课件.10四、程序中的变量变量的存储位置【例】 DECL GLOB【注意】在DAT文件中:声明和初始化始终在一行【注意】在SRC文件中:声明和初始化始终在两个独立的行中进行4.1创建变量简单的数据类型(INT、REAL、BOOL、CHAR)DECL INT IPHONEDECL变量数据类型变量名
4、称.精品课件.11【注意】在DAT文件中:声明和初始化始终在一行【注意DECL INT X10DECL REAL TD20DECL BOOL ERROR10.精品课件.12DECL INT X10.精品课件.1案列2:具有简单数据类型和计数循环的数组.精品课件.13案列2:具有简单数据类型和计数循环的数组.精品课件.13存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。系统变量总是以“$”开头,如输入信号 $ IN1。1.系统变量系统状态变量2.系统变量外部自动运行3.系统变量全部(全部系统变量请查看资料system cariables)$pos_act:当前位置$vel_ac
5、t:当前速度$softn_end :轴的限位开关4.2系统变量已定义好的全局变量.精品课件.14存储位置在Config.dat、machine.dat系统文案例3、利用系统变量编程这些是什么?位置数据的变量(复杂数据类型的变量).精品课件.15案例3、利用系统变量编程这些是什么?位置数据的变量.精品课件已有系统预设定的结构后,可直接进行位置变量的声明DECL AXIS XP1XP1=A1 20,A2 20,A3 20,A4 15,A5 30,A6 0对位置变量赋值PTP XP1运动到XP1位置4.3系统结构已定义好的复杂数据类型.精品课件.16已有系统预设定的结构后,可直接进行位置变量的声明D
6、ECL 绝对运动:相对运动:【注】详见机器人编程2第五章:用变量来运动编程.精品课件.17绝对运动:相对运动:【注】详见机器人编程2第五章:用变量4.4创建复杂的数据类型结构.精品课件.184.4创建复杂的数据类型结构.精品课件.18.精品课件.19.精品课件.19流程控制为什么用continue指令?阻止预进停止,机器人动作流程顺畅五、程序的流程控制.精品课件.20流程控制为什么用continue指令?阻止预进停止,机器人动5.1 信号等待.精品课件.215.1 信号等待.精品课件.215.2 时间等待.精品课件.225.2 时间等待.精品课件.225.3 循环指令.精品课件.235.3 循
7、环指令.精品课件.23.精品课件.24.精品课件.24.精品课件.25.精品课件.25.精品课件.26.精品课件.26.精品课件.27.精品课件.27.精品课件.28.精品课件.28六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序.精品课件.29六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序.精品课件.296.2创建全局子程序.精品课件.306.2创建全局子程序.精品课件.306.3将参数传递给子程序.精品课件.316.3将参数传递给子程序.精品课件.31案例4、建立函数传递的子程序.精品课件.32案例4、建立函数传递的子程序.精品课件.32子程序 功能程序主程序DEF MY_PROG( )DECL REA
8、L SS=1CALC(S)END子程序DEF CALC( NUM:OUT)DECL REAL NUMNUM=NUM+1END主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SDECL INT RS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCT INT CALC( NUM:OUT)DECL INT MDECL REAL NUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序.精品课件.33子程序 功能程序主程6.4自定义功能程序新建名为CALC的功能程序,返回值类型是REAL在主程序中调用CALA功能程序.精品课件.346.4自定义功
9、能程序新建名为CALC的功能程序,返回值类型是【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序,然后将返回数据类型改为REAL在主程序中调用CALC功能程序.精品课件.35【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序,然后将返6.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?.精品课件.366.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?.精品课件.【案例6】使用复杂的功能程序DEF MY_PROG( )DECL E6POS POS_1DECL E6AXIS POS_2DECL INT STATUSPOS_2=A1 30,A2 30,A3 20,A4 60,A5 10,A6 30STAT
10、US=1POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)END【目的】 坐标转换E6AXIS(A1,A2,A3,A4,A5,A6)转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)返回值的数据类型功能函数名输入值的数据类型输入值的名称类型:INOUT.精品课件.37【案例6】使用复杂的功能程序DEF MY_PROG( )【目【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能用到的功能函数效果界面.精品课件.38【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能用到的功能函数效果界.精品课件.39.精品课件.39【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能.精品课件.40【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能.精品课件.401、触发函数 : Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令2、跳转函数: GOTO 标志位 标志位:3、中断函数:
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