北航惯性导航作业一

1、4/4惯性导航作业一、作业内容:1、数据说明:惯导系统为指北方位的平台系统。 初始经度为：11。447620721度 纬度为:39.981309183度 高度为：0.83米. 初始姿态角为0 0 0（俯仰，横滚，航向，单位：度,航向角以逆时针为正）. 初始速度为0米/秒，飞行高度不变（即：无须计算高度通道）。 排列顺序为 一三行分别为东、北、天向信息,共60秒数据，陀螺仪和加速度计采样周期为0.01秒.二、作业要求：1、以经度为横轴，纬度为纵轴（单位均转换为：度）作出系统位置坐标曲线图并附在报告中;、以列表形式给出系统纬度、经度、东向速度、北向速度的终点值；3、作业以纸质报告形式提交,在报告中

2、写“程序流程图”和小结(小结不要写套话，按条简捷的写),报告附源程序，封皮写明联系方式。三、程序流程四、结果经度（）纬度（)东向速度(m/s)北向速度(m/s)1134840.065363.62063。5五、总结本次作业是处理实际数据然后得到导航结果，以此对之前所学的进行了一下总结.由于时间问题,对加速度和速度的积分采用的是欧拉法,相比四阶龙格库塔法，这种方法计算简单但精度较低。遗憾的是并没有比较两者的差距。计算过程中发现方向速度不为零,即高度并不像假设的是恒定不变的.六、源程序clcleaa=lod（C:srsAinitratorDocumetsMATLABlfw.dat);wib_INSc

3、=a(：,2：4);_INSc=（:，:)； ib_NSc（单位：rad/）第一列:数据包序号第二至四列:分别为东、北、天向陀螺仪角速率信息%第五至七列：分别为东、北、天向比力信息Sc（单位:m/s2)。L（，:)=zero（1，0001）;ambda(，：）=zers(1，60001)；Vx（1，:）=zero（1,6001);Vy（1，:)=eos（1,01）;Vz（1,：）=zeros（1,60001)；Rx（,:)=zers（1，600）;定义存放卯酉圈曲率半径数据的矩阵Ry(1,:）zeros（1,60001）；定义存放子午圈曲率半径数据的矩阵L(1,1）=9814309836/0p

4、i;纬度初始值单位：弧度Lamda（1,1)=16.476072818/180pi;经度初始值单位：弧度Vx(，)=0；初始速度x方向分量Vy（1,1)=；初始速度y方向分量z(1,1);初始速度z方向分量x=f_INSc(1，1：ed)；x方向的比力数据y=fINSc(2,1:en)；%y方向的比力数据f=f_INSc（，1:en);%z方向的比力数据g0=9.7809；=291E-5；%地球自转角速度R=637825；%长半径e1/283;椭圆度t001；%采样时间for i=1：600 =g0*（1+052884sin(L（1,）-000059sn(2*(,i)）)；重力加速度 Rx（1

5、，i）=Re（1（sin（L(1，i）)2）；根据纬度计算卯酉圈曲率半径 R（1，i)=Re/（1+2e3e*(sin(L（1,i）)；根据纬度计算子午圈曲率半径V（1，i+1）=(fx（1,i）+(2*Wie*sin（(1，i）+Vx(1,i)*tan（(1,i)）Rx（1,i）)y(1，)-（*Wiecos（L(1,i）)+Vx(,i）Rx(1，i）)Vz（1,i）t+V(1，i）；%计算速度x方向分量V(1,i+1）=（y(1，i）（2*We*sin(L（，i）Vx(1,i）ta（(1，i)）/Rx（1,i)V(,i)+Vy（1，i)V(1，i）/Ry(1,i）*t+y(1，i);计算速度y方向分量(1，i+1)(fz（,i）+(2*ecos（L（,i）+Vx（1，i)）/Rx（1,i）V（1，)+Vy（1，i)Vy(1，i）R(,i）t+V(1，i);计算速度z方向分量 L（1，+1）=*y(，）Ry（1,i）L（1,i)； mbda（1,i+1）=tV(1，i）/（Rx（1，）*cos（L（1，i）+ Lmbda（1，i)；enenL(1,601)180/piLambdaendLama(1，60001)1