第四部分进给伺服系统课件

1、第四部分 进给伺服系统第四章 进给伺服系统2022/9/251数控技术第四部分 进给伺服系统第四章 进给伺服系统2022第四章 进给伺服系统第一节 概述 第二节 进给伺服系统的位置检测装置 第三节 进给伺服驱动系统 第四节 典型进给伺服系统(位置控制) 第五节 伺服系统性能分析 第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响 第四章 进给伺服系统2022/9/252数控技术第四章 进给伺服系统第一节 概述 第四章 进给伺服第四章 进给伺服系统内容提要本章将详细讨论进给伺服系统的软件硬件结构；进给伺服系统基本功能的原理及实现方法。第四章 进给伺服系统2022/9/253数控技术第四章 进给伺服系统内容提

2、要第四章 进给伺服系统20 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。第四章 进给伺服系统第四章 进给伺服系统2022/9/254数控技术 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC第一节 概 述第四章 进给伺服系统2022/9/255数控技术第一节 概 述第四章 进给伺服系统2第一节 概述. 进给伺服系统的定义及组成1、定义： 进给伺服系统(Feed Servo System)以移动

3、部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 2、组成： 进给伺服系统主要由以下几个部分组成：位置控 制单元；速度控制单元；驱动元件(电机)；检测与反馈单元；机械执行部件。第四章 进给伺服系统2022/9/256数控技术第一节 概述. 进给伺服系统的定义及组成第四章 位置控制调节器速度控制调节与驱动检测与反馈单元位置控制单元速度控制单元+-电机机械执行部件CNC插补指令实际位置反馈实际速度反馈第一节 概述第四章 进给伺服系统2022/9/257数控技术位置控制调节器速度控制检测与反馈单元位置控制单元速度控制单元二、NC机床对数控进给伺服系统的要求调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速范围内) 调

4、速范围： 一般要求： 稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。第一节 概述第四章 进给伺服系统2022/9/258数控技术二、NC机床对数控进给伺服系统的要求调速范围要宽且要有良好的 输出位置精度要高 静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小。(尺寸精度) 动态：跟随精度，这是动态性能指标，用跟随误差表示。 (轮廓精度) 灵敏度要高，有足够高的分辩率。第一节 概述第四章 进给伺服系统2022/9/259数控技术 输出位置精度要高第一节 概述第四章 进给伺服系 负载特性要硬 在系统负载范围内，当负载变化时，输出速度应基本不变。即F尽可能小；当负载突

5、变时，要求速度的恢复时间短且无振荡。即t尽可能短；应有足够的过载能力。这是要求伺服系统有良好的静态与动态刚度。 tFtF第一节 概述第四章 进给伺服系统2022/9/2510数控技术 负载特性要硬tFtF第一节 概述第四章 进给伺 响应速度快且无超调 这是对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间 tp 应尽可能短。 通常要求从 0Fmax（Fmax0），其时间应小于200ms，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。tFtp第一节 概述第四章 进给伺服系统2022/9/2511数控技术 响应速度快且无超调tFtp第一节 概述第四章 能可逆运行和频繁灵

6、活启停。 系统的可靠性高，维护使用方便，成本低。 综上所述：对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面；对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更严。第一节 概述第四章 进给伺服系统2022/9/2512数控技术 能可逆运行和频繁灵活启停。第一节 概述第四章 进给第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2513数控技术第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系第二节 进给伺服系统的位置检测装置、概 述 组成：位置测量装置是由检测元件（传感器）和信号处理装置组成的。 作用：实时测量执行部件的位移和速度信号，并变换成位置控制单元所要求的信号形式，将运动部件现实位置

7、反馈到位置控制单元，以实施闭环控制。它是闭环、半闭环进给伺服系统的重要组成部分。 闭环数控机床的加工精度在很大程度上是由位置检测装置的精度决定的，在设计数控机床进给伺服系统，尤其是高精度进给伺服系统时，必须精心选择位置检测装置。第四章 进给伺服系统2022/9/2514数控技术第二节 进给伺服系统的位置检测装置、概 述第四章 进给进给伺服系统对位置测量装置的要求高可靠性和高抗干扰性：受温度、湿度的影响小，工作可靠，精度保持性好，抗干扰能力强；能满足精度和速度的要求：位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率（一个数量级）；位置检测装置最高允许的检测速度应数控机床的最高运行速度。使用维护方便，适应

8、机床工作环境；成本低。第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2515数控技术进给伺服系统对位置测量装置的要求第二节 进给伺服系统的位置检. 位置检测装置的分类按输出信号的形式分类：数字式和模拟式按测量基点的类型分类：增量式和绝对式按位置检测元件的运动形式分类：回转型和直线型第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2516数控技术. 位置检测装置的分类按输出信号的形式分类：数字式和模拟常用位置检测装置分类表第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2517数控技术常用位置检测装置分类表第二节 进给伺服系统的位置检

9、测装置第四. 感应同步器 感应同步器的结构及分类 结构定尺sincos节距2（2mm）节距（0.5mm）绝缘粘胶铜箔铝箔耐切削液涂层基板(钢、铜)滑尺第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2518数控技术. 感应同步器 感应同步器的结构及分类定尺sincos节距 分类第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2519数控技术 分类第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 感应同步器的工作原理. 感应同步器是利用励磁绕组与感应绕组间发生相对位移时，由于电磁耦合的变化，感应绕组中的感应电压随位移的变化而变化，借以进行位移量的检测。感应同步器滑

10、尺上的绕组是励磁绕组，定尺上的绕组是感应绕组。第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2520数控技术 感应同步器的工作原理. 感应同步器是利用励磁绕组与感US 感应同步器的工作原理U0U01USUSUSUS定尺滑尺1第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2521数控技术US 感应同步器的工作原理U0U01USUSUSUS定尺感应同步器的信号处理原理 滑尺与定尺 相对位移量 x 的求取： 2: 2= x : 1 x = 1 结论：相对位移量 x 与 相位角1 呈线性关系，只要能测出相位角1 ，就可求得位移量 x 。第二节 进给伺服系统的

11、位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2522数控技术感应同步器的信号处理原理第二节 进给伺服系统的位置检测装置第感应同步器的特点及使用注意事项 特点精度高：平均自补偿特性；对环境的适应能力强：抗湿、温度、热变形影响的能力强；维护简单、寿命长：非接触测量，无磨损，精度保持性好。第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2523数控技术感应同步器的特点及使用注意事项 特点第二节 进给伺服系统. 脉冲编码器 脉冲编码器又称码盘，是一种回转式数字测量元件，通常装在被检测轴上，随被测轴一起转动，可将被测轴的角位移转换为增量脉冲形式或绝对式的代码形式。根据内部结构和检测

12、方式码盘可分为接触式、光电式和电磁式3种。其中，光电码盘在数控机床上应用较多，而由霍尔效应构成的电磁码盘则可用作速度检测元件。另外，它还可分为绝对式和增量式两种。第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2524数控技术. 脉冲编码器 脉冲编码器又称码盘，是一种回转式数字测. 增量脉冲编码器 结构及工作原理 信号处理装置abz码盘基片透镜光源光敏元件透光狭缝光欄板节距m+/4第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2525数控技术. 增量脉冲编码器 结构及工作原理 信号处理装置abz信号处理装置abz节距m+/4AAa第二节 进给伺服系统的

13、位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2526数控技术信号处理装置abz节距m+/4AAa第二节 进给伺服系统 光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和光欄板形成忽明忽暗的光信号，光敏元件把此光信号转换成电信号，通过信号处理装置的整形、放大等处理后输出。输出的波形有六路： 其中， 是 的取反信号。 第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2527数控技术 光电码盘随被测轴一起转动，在光源的照射下，透过光电码盘和 输出信号的作用及其处理 A、B两相的作用根据脉冲的数目可得出被测轴的角位移；根据脉冲的频率可得被测轴的转速；根据A、B两相的相位超前

14、滞后关系可判断被测轴旋转方向。Z相的作用 被测轴的周向定位基准信号；被测轴的旋转圈数记数信号。AB90OZ码盘转一圈第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2528数控技术 输出信号的作用及其处理 A、B两相的作用AB90OZ增量式码盘的规格及分辨率 规格增量式码盘的规格是指码盘每转一圈发出的脉冲数；现在市场上提供的规格从 36线/ 转 到 10万线 /转 都有；选择：伺服系统要求的分辨率； 考虑机械传动系统的参数。 分辨率（分辨角）设增量式码盘的规格为 n 线/转：第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2529数控技术增量式码盘的规格

15、及分辨率 规格第二节 进给伺服系统的位置. 光电编码器的特点非接触测量，无接触磨损，码盘寿命长，精度保证性好；允许测量转速高，精度较高；。光电转换，抗干扰能力强；体积小，便于安装，适合于机床运行环境；结构复杂，价格高，光源寿命短；码盘基片为玻璃，抗冲击和抗震动能力差。第二节 进给伺服系统的位置检测装置第四章 进给伺服系统2022/9/2530数控技术. 光电编码器的特点非接触测量，无接触磨损，码盘寿命长，精度内容小结1、进给伺服系统的定义及组成 2、数控机床对数控进给伺服系统的要求 。3、位置检测装置的分类。4、感应同步器 5、脉冲编码器 2022/9/2531数控技术内容小结1、进给伺服系统

16、的定义及组成 2022/9/2431习题与思考题1、名词解释： 进给伺服系统2、简述数控机床对数控进给伺服系统的要求。3、简述位置检测装置的分类。4、简述感应同步器的工作原理。5、简述增量脉冲编码盘中A、B、Z三相输出信号的作用。2022/9/2532数控技术习题与思考题1、名词解释：2022/9/2432数控技术第三节进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2533数控技术第三节进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/第三节 进给伺服驱动系统、概述 进给伺服驱动系统：由进给伺服系统中的 电机及其控制和驱动装置 组成。 电机：进给系统的动力部件，它提供执行部件运动所需的动力，在

17、数控机床上目前常用的电机有： 步进电机 直流伺服电机交流伺服电机直线电机。 第四章 进给伺服系统2022/9/2534数控技术第三节 进给伺服驱动系统、概述 第四章 进速度单元：电机的控制和驱动装置，通常驱动电机与速度控制单元是相互配套供应的，其性能参数都是进行了相互匹配，这样才能获得高性能的系统指标。速度控制单元主要作用：接受来自位置控制单元的速度指令信号，对其进行适当的调节运算(目的是稳速)，将其变换成电机转速的控制量(频率，电压等)，再经功率放大部件将其变换成电机的驱动电量，使驱动电机按要求运行。简言之：调节、变换、功放。第三节 进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2535

18、数控技术速度单元：电机的控制和驱动装置，通常驱动电机与速度控制单元是进给驱动系统的特点（与主运动（主轴）系统比较）：功率相对较小；控制精度要求高；控制性能要求高，尤其是动态性能。第三节 进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2536数控技术进给驱动系统的特点（与主运动（主轴）系统比较）：第三节 、步进电机及其驱动装置 步进电机流行于70年代，该系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它部分均可由软件实现，从而进一步简化结构。因此，这类系统目前仍有相当的市场。目前步进电机仅用于小容量、低速、精度要不高的场合，如经济型数控；打印机

19、、绘图机等计算机的外部设备。第三节 进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2537数控技术、步进电机及其驱动装置 步进电机流行于70年代，该、直流伺服电机及驱动 直流电机的工作原理是建立在电磁力定律基础上的，电磁力的大小正比于电机中的气隙磁场，直流电机的励磁绕组所建立的磁场是电机的主磁场，按对励磁绕组的励磁方式不同，直流电机可分为：他激式、 并激式、 串激式、 复激式、 永磁式。 20世纪8090年代中期，永磁式直流伺服电机在NC机床中广泛采用。第三节 进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2538数控技术、直流伺服电机及驱动 直流电机的工作原理是建立在电磁直流伺服电机

20、的特点过载倍数大，时间长； 具有大的转矩/惯量比，电机的加速大，响应快。低速转矩大，惯量大，可与丝杆直接相联。调速范围大：12000。带有高精度的速度和角位置检测元件；电机允许温度达150以上，由于温升高，影响机床精度因转子惯性大，电源容量以及机械传动件的刚度都需相应增大。电刷、维护不便第三节 进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2539数控技术直流伺服电机的特点过载倍数大，时间长； 第三节 、交流伺服电机及驱动 由于直流伺服电机具有优良的调速性能， 80年代初至90年代中，在要求调速性能较高的场合，直流伺服电机调速系统的应用一直占据主导地位。但其却存在一些固有的缺点，即：电刷和

21、换向器易磨损，维护麻烦结构复杂，制造困难，成本高 而交流伺服电机则没有上述缺点。特别是在同样体积下，交流伺服电机的输出功率比直流电机提高10%70%，且可达到的转速比直流电机高。因此，人们一直在寻求交流电机调速方案来取代直流电机调速的方案。第三节 进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2540数控技术、交流伺服电机及驱动 由于直流伺服电机具有优良的调速性能，分 类第三节 进给伺服驱动系统第四章 进给伺服系统2022/9/2541数控技术分 类第三节 进给伺服驱动系统第四章 第四节典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2542数控技术第四节典型进给伺服系统(位

22、置控制)第四章 进给伺服系第四节 典型进给伺服系统(位置控制). 开环进给伺服系统(Open-Loop System)不带位置测量反馈装置的系统；驱动电机只能用步进电机；主要用于经济型数控或普通机床的数控化改造A相、B相C相、A相、B相C相、f、nCNC插补指令脉冲频率f脉冲个数n换算脉冲环形分配变换功率放大步进电机第四章 进给伺服系统2022/9/2543数控技术第四节 典型进给伺服系统(位置控制). 开环进给伺服系. 步进电机开环系统设计 步进电机开环系统设计要解决的主要问题：动力计算 、传动计算、 驱动电路设计或选择目的：传动计算选择合适的参数以满足脉冲当量和进 给速度F的要求。图中：f

23、 脉冲频率（HZ ） 步距角 （度） Z1、Z2 传动齿轮齿数 t 螺距(mm) 脉冲当量（mm）步进电机Z1Z2tf，第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2544数控技术. 步进电机开环系统设计 步进电机开环系统设计要解决的主 传动比选择： 为了凑脉冲当量mm，也为了增大传递的扭矩，在步进电机与丝杆之间，要增加一对齿轮传动副，那么，传动比i=Z1/Z2与、 、t之间有如下关系： 例： = 0.01 t = 6 mm = 0.75第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2545数控技术 传动比选择：第四节 典型进给伺服系统(位置控

24、制) 进给速度F：一般步进电机：若：=0.01 mm 则：若 =0.001mm 则： 因此，当 一定时， 与成正比，故我们在谈到步进电机开环系统的最高速度时，都应指明是在多大的脉冲当量下的 否则是没有意义的。第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2546数控技术 进给速度F：第四节 典型进给伺服系统(位置控制). 提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施 概述 影响步进电机开环系统传动精度的因素：步进电机的步距角精度；机械传动部件的精度；丝杆等机械传动部件、支承的传动间隙；传动件和支承件的变形。 提高步进电机开环系统传动精度的措施适当提高系统组成环节的精度；采取各

25、种精度补偿措施。第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2547数控技术. 提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施 概述 传动间隙补偿 在整个行程范围内测量传动机构传动间隙，取其平均值存放在数控系统中的间隙补偿单元，当进给系统反向运动时，数控系统自动将补偿值加到进给指令中，从而达到补偿目的。 螺矩误差补偿虽然滚珠丝杆精度较高，但是总不可做的绝对精确，它的螺距总是存在着一定的误差的，利用计算机的运算处理能力，可以补偿滚珠丝杠的螺矩累积误差，以提高进给位移精度。 方法：首先测量出进给丝框螺距误差曲线(规律)，然后可采用下列两种方法实现误差补偿：硬件补偿、软件补偿。第四

26、节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2548数控技术 传动间隙补偿第四节 典型进给伺服系统(位置控制. 闭环、半闭环进给伺服系统 1、闭环进给伺服系统的实现方案分类按系统的控制信号类型分： 模拟型系统、数字型系统第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2549数控技术. 闭环、半闭环进给伺服系统 1、闭环进给伺服系统的实现方2、模拟型系统：特征：这类系统全部采用模拟元件构成；其输入（控制）信号、输出的位置、速度信号也是模拟量；速度和位置检测元也是模拟式的。第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2550数

27、控技术2、模拟型系统：第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第特点：抗干扰能力强，一般不会因峰值误差导致致命的误动作。可用常规仪器仪表（示波器，万用表等）直接读取信息， 易于随时把握系统工作的基本情况。对弱信号信噪分离困难，控制精度的提高受到限制。在零点附近容易受到温度漂移的影响，使位置控制产生漂移误差。位置、速度调节器的结构和参数调整困难，适应负载变化的能力较差。 模拟系统这种本质缺陷，使它很难满足高精度位置伺服控制的要求，目前已逐渐被数字伺服系统所取代。第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2551数控技术特点：第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 3、

28、数字型系统： 特征：这类系统是指至少其位置环控制与调节采用数字控制技术，即位置指令和反馈信号都不再是模拟信号，改用数字信号（逻辑电平脉冲信号）的系统。第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2552数控技术3、数字型系统：第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第特点：可以通过增加数字信息的安长，来满足要求的控制精度。对逻辑电以下的漂移、噪声不予晌应，零点定位精度可以得到充分保证。容易对其结构和参数进行修改（根据控制要求），且易于与计算机进行数据交换。噪声峰值大于逻辑电平时，对数据的最高位和最低位的干扰出错程序是相同的，这种错误可能导致系统致命的危害。传送数据的数字电

29、路要求具有很宽的频带。以保证脉冲上、下降沿有足够的陡峭度。抑制干扰、防止数据出错，是数字伺服系统设计成功的关键。第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2553数控技术特点：第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 4、 数字伺服系统的类型第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2554数控技术4、 数字伺服系统的类型第四节 典型进给伺服系统(位置5、举例半软件型伺服系统 这种系统的位置控制采用软硬件组成，速度控制仍采用模拟方式，系统组成如图所示：+调节运算零漂补偿硬件速度控制与驱动单元D/A软件位置控制ZA、BD0-+-F/V倍频

30、计数器工作台PG电机+DAV1SV0U0UADU实际位置计算DA指令位置计算D0 / nZ第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2555数控技术5、举例半软件型伺服系统+调节运算零漂补偿硬件速度控D/位置控制的软件现可以由NC装置的CPU实现，也可以由位置控制板上自带的CPU实现。位置控制的调节运算部分由软件实现，增加了灵活性：调节器的参数可以通过进行修改、设定调节算法可以采用较复杂的算法，以提高控制性能（变结构、变增益）可增加许多辅助功能（故障诊断、脉冲当量变换等）零点漂移可通过软件进行补偿第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/

31、2556数控技术位置控制的软件现可以由NC装置的CPU实现，也可以由位置控制由于这种系统的速度单元仍是模拟型的，全硬件型系统中存在的问题并未明显解决，如它的内环参数（速度、电流）和位置环中D/A转换器的位数依然是固定的。因此难以兼顾负载惯量大的变化。不过，由于利用软件采用一些补偿措施，这就使得半软件位置伺服系统的位置控制精度和控制性能要高于全硬件型的位置伺服系统。第四节 典型进给伺服系统(位置控制)第四章 进给伺服系统2022/9/2557数控技术由于这种系统的速度单元仍是模拟型的，全硬件型系统中存在的问题内容小结1、步进电机及其驱动装置。2、直流伺服电机及驱动。3、交流伺服电机及驱动。4、开

32、环进给伺服系统。5、闭环、半闭环进给伺服系统。2022/9/2558数控技术内容小结1、步进电机及其驱动装置。2022/9/2458数控习题与思考题1、简述速度控制单元主要作用。2、简述进给驱动系统的特点（与主运动（主轴）系统比较） 。3、简述提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施。2022/9/2559数控技术习题与思考题1、简述速度控制单元主要作用。2022/9/24第五节伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2560数控技术第五节伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/第五节 伺服系统性能分析 前面各节我们重点讨论了进给伺服系统的组成原理与实现方法，然而该系统要能真正实

33、现预期的快速、准确及平稳驱动的要求，一个重要的问题是如何根据要求，进行闭环系统的参数设计和调试。例如，开环增益，阻尼系数等参数对伺服系统的稳态精度与动态性能影响很大，这将是本节讨论的重点第四章 进给伺服系统2022/9/2561数控技术第五节 伺服系统性能分析 前面各节我们重点讨论. 控制系统的一般结构及传递函数R(S)输入信号C(S)输出信号E(S)偏差信号M(S)控制量 B(S)反馈信号N(S)噪声信号G1(S)控制系统传递函数G2(S)被控对象传递函数H(S)反馈系统传递函数G1(S)G2(S)H(S)R(S)B(S)E(S)N(S)M(S)C(S)+-+第四章 进给伺服系统第五节 伺服

34、系统性能分析2022/9/2562数控技术. 控制系统的一般结构及传递函数R(S)输入信号C(S 开环传递函数：反馈与偏差之比 闭环传递函数：输入与输出之比 干扰的闭环传递函数：输出与噪声之比 系统误差的函数：偏差与输入之比第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2563数控技术 开环传递函数：反馈与偏差之比第五节 伺服系统性能分二、进给伺服系统的数字模型及传递函数闭环进给伺服系统的一般结构：位置控制调节器速度控制调节与驱动位置检测单元位置控制单元速度控制单元+-电机机械执行部件CNC插补指令UgUpUmDXD速度检测装置XAXCXDD第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服

35、系统2022/9/2564数控技术二、进给伺服系统的数字模型及传递函数闭环进给伺服系统的一般结整个进给伺服系统的数学模型由图可知：X0 是对XC 和FD 两个激励的响应，根据叠加原理，可先分别求出每个激励单独作用的响应，然后进行叠加。KNKfP+XAXCKASKV+UGU+Up第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2565数控技术整个进给伺服系统的数学模型由图可知：X0 是对XC 和FD 当FD=0时，仅有XC 激励的传递系数第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2566数控技术 当FD=0时，仅有XC 激励的传递系数第五节 伺服 当XC , FD同时激

36、励时系统的响应第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2567数控技术 当XC , FD同时激励时系统的响应第五节 伺服系三、进给伺服系统的性能分析 系统增益 KS (开环增益，速度增益) KS 是进给伺服系统的重要性能参数，为了说明其物理意义，可对上述系统进行一些简化：假设上述各环节均是理想的，即各环节均是无惯量，无阻尼，刚度为无穷大，且无速度环，则：第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2568数控技术三、进给伺服系统的性能分析 系统增益 KS (开环增益，速XCKNKAKfPKM+-DUPUmX0第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/

37、9/2569数控技术XCKNKAKfPKM+-DUPUmX0第五节 伺服 KS对系统动态性能的影响 进给伺服系统的输入通常是斜坡激励：FT（1/KS）tKSFT（1/KS）t第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2570数控技术 KS对系统动态性能的影响 进给伺服系统的输入通常是斜 讨论 KS 与输出速度 的关系 当KS 时， 到达 F 所需的时间越短，系统的响应加快，灵敏度增高。 KS 与系统的加速度 的关系 当KS 时，系统的加速度 增大，尤其是在刚启动时，它使系统的响应加快，但对系统的冲击也大，尤其对惯性较大的系统，将产生很大的冲击力，另外，加速度太大也可能系统超调，

38、引起系统失稳。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2571数控技术 讨论第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系 KS 与跟随误差D 的关系。 KS D 即：有利于提高系统的跟随精度。结论： KS的选择，要综合考虑，折衷选取，才能获得优良的综合 性能。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2572数控技术 KS 与跟随误差D 的关系。 KS的初选方法 在工程调试中，KS 可按下列方式初选： Mm、ML：分别是电机的输出转矩和负载转矩； GDm2、GDL2：分别是电机转子和负载等效飞轮惯量第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/257

39、3数控技术 KS的初选方法第五节 伺服系统性能分析第四章 数控系统中 KS的设定方法由前面的推导可知： KN ：位置环增益； KA ：速度环增益 Km ：电机增益 L / 2：机械系统增益 其中： KA 、 Km 、 L / 2 在数控系统、伺服系统和机械系统选定后便确定了，而 KN 是作为可调参数，允许用户根据具体情况选定，以满足系统的稳定性和快速度性的要求。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2574数控技术 数控系统中 KS的设定方法第五节 伺服系统性能分析第. 定位精度 定位精度的检查通常是在空载的情况进行的，即无负载力（Fc =0）。只有摩擦力，而且系统接受的是

40、阶跃位置指令，即： 闭环系统的定位误差为：第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2575数控技术. 定位精度 定位精度的检查通常是在空载的情况进第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2576数控技术第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统202 半闭环系统的定位误差第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2577数控技术 半闭环系统的定位误差第五节 伺服系统性能分析第四章 讨论 由 可知，为减小定位误差可采用下列措施：减小传动间的摩擦力Fcr，如采用滚动传动取代滑动。增大KN、KA ，其实质增大KS (在系统稳定的范围内)。减小KR

41、 （=Ra / KT），即选择 KT 在的伺服电机。在半闭环系统中，要尽可能增大传动机构的刚度K，这是因为当K较小时，将产生较大的弹性变形，从而加大定位误差。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2578数控技术 讨论第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系四、进给伺服系统参数的匹配 进给伺服系统是由电气、机械等环节组成的一个整体，其组成环节的特性参数对整体系统的特性的影响。从理论上讲，可以根据要求与系统的数学模型确定其参数，但是由于进给伺服系统工作条件复杂多变，尤其是机械系统的阻尼、刚度、惯量等参数，尚无完善的计算方法。因此在进行设计和调试时，除必要的理论计算外，还必辅

42、之以实验分析和类比法，利用已有的系统的参数和经验数据进行新的设计，这是目前常用的办法。下面定性分析和介绍几个重要参数对系统性能影响及其确定方法。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2579数控技术四、进给伺服系统参数的匹配 进给伺服系统是由电气、. 阻尼 阻尼主要与伺服驱动装置的电感、电阻、电机机械部件、机械传动机构的摩擦阻尼和粘性阻尼有关，它对系统的影响是：阻尼大则系统的伺服刚度高，抗干扰能力强，稳定性高。系统的定位精度低，定位的离散程度大。 由此可知，这两方面的矛盾的，应在精度与伺服刚度之间折衷考虑。例如，采用滚动、静压导轨就是减少机械系统的阻尼。它可有效提高定位精度

43、，但系统的稳定性裕度将减小，因此，现在有些进给系统设置了可调阻尼器，或者采用软件的方法来改变系统的阻尼参数。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2580数控技术. 阻尼第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服2. 惯量执行部件的惯量越小越好，因为惯量越大，时间常数越大，系统的灵敏度变差，且固有频率降低（ ），易发生共振。但由于刚度、强度等方面的原因，惯量的降低受到的限制。一般要求（交流伺服电机）： 式中： JL ：传动部件折算到伺服电机输出轴上的惯量 Jm：电机的惯量 要满足这一要求有两个途径： 尽可能使执行部件折算到电机轴上的惯量减小。 尽可能使用本身惯量大的电机为驱动

44、源。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2581数控技术2. 惯量第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服. 刚度 K 与固有频率n 刚度是指系统抵抗变形的能力，即： K = F / e开环系统：K 失动量系统的死区闭环系统：K n 系统的稳定性 系统的固有频率n是系统动刚度的重要参数，应注意：机械传动机构的n伺服驱动系统n 的2-3倍。各个环节的n应相互错开，以免发生振动耦合现象。各个环节的n应避开系统的工作频率范围，以免在工作频率上发生共振。第五节 伺服系统性能分析第四章 进给伺服系统2022/9/2582数控技术. 刚度 K 与固有频率n第五节 伺服系统性能分析第内

45、容小结1控制系统的一般结构及传递函数。2、进给伺服系统的数字模型及传递函数。3、进给伺服系统的性能分析。4、进给伺服系统参数的匹配。2022/9/2583数控技术内容小结1控制系统的一般结构及传递函数。2022/9/24习题与思考题1、闭环进给伺服系统由哪儿部分组成，试用框图 表示各部分之间的关系，并简述各部分的基本功能。2、简述系统增益 KS对系统动态性能的影响3、简述减小定位误差可采用的措施。4、简述进给伺服系统参数阻尼、惯量、刚度 K 与固有频率n的匹配原则。2022/9/2584数控技术习题与思考题1、闭环进给伺服系统由哪儿部分组成，试用框图 表第六节伺服系统的特性对加工精度的影响第四

46、章 进给伺服系统2022/9/2585数控技术第六节伺服系统的特性对加工精度的影响第四章 进给伺服第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响 对于轮廓加工系统，要求精确地、实时地同时控制多个坐标轴的位置与速度，但由于系统存在着跟随误差D ，将可能会影响多坐标轴运动合成轨迹的精确性，产生轮廓误差。第四章 进给伺服系统2022/9/2586数控技术第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响 对于轮廓一、跟随误差D 的含义及特性定义：指令位置D0i 与实际位置 Dai 之差称为跟随误差D。跟随误差D 是由进给伺服系统各环节信息传递延迟效应引起的。实际位置滞后指令位置。第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特

47、性对加工精度的影响2022/9/2587数控技术一、跟随误差D 的含义及特性定义：指令位置D0i 与实际位当执行部件进入匀速运动时D为常数。当它减速并停止时，D逐渐减少到零。当位置环为P调节时，D与F、KS 的关系为： D = F / KS D0titpDttDAD0DADFAF0FFt第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2588数控技术当执行部件进入匀速运动时D为常数。当它减速并停止时，D逐二. 跟随误差D对轮廓加工精度的影响 D 对直线轮廓加工精度的影响加工直线时两轴的输入指令为： XYDYDXAA第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影

48、响2022/9/2589数控技术二. 跟随误差D对轮廓加工精度的影响 D 对直线轮廓加XYDYDXAA由于存在跟随误差DX 、 DY在某时刻指令位置在A点，实际位置在A点，则有：第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2590数控技术XYDYDXAA由于存在跟随误差DX 、 轮廓误差的几何求法：XYDYDXAAKS：平均系统增益； KS ：两轴系统增益差； KS / KS ：系统增益失配量第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2591数控技术轮廓误差的几何求法：XYDYDXAAKS：平 讨论当 KSX = KSY 时， KS =

49、 0，=0；这说明当两轴系统增益相等时，跟随误差DX 、 DY对轮廓精度无影响。XYDyDx=0AA第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2592数控技术 讨论XYDyDx=0AA第四章 进给XYDYDXAA当两轴增益不一致，但KSX 、KSY 常数时，Ks、Ks 为常数，则为常数，也就是说，直线的轮廓形状无误差，但位置偏离了原位置。第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2593数控技术XYDYDXAA当两轴增益不一致，但KSX 、XYDYDXAA当两轴增益不一致，且KSX 、KSY 不是常数时，则不是常数，也就是说，将产生轮

50、廓形状误差，即加工出的轮廓就不是直线了。第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2594数控技术XYDYDXAA当两轴增益不一致，且KSX 、在同等情况下：轮廓误差与KS 成正比，与KS 的平方成反比，与进给速度成 F 正比。当加工45直线时，轮廓误差最大。当加工0或90直线时，轮廓误差与增益无关。第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2595数控技术在同等情况下：第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特例题 在 X-Y 平面上铣削工件的一个平面， 该面与 X 轴成45角，进给速度为：F = 450 mm / min ，KS 为

51、 152% （1/s），计算最大轮廓误差 max。解：第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2596数控技术例题 第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工2. D 对圆弧轮廓加工精度的影响 D 对圆弧轮廓加工精度的影响可用加工圆弧的半径变动量R描述。 通常R 的变化较为复杂，为此，可先讨论下面条件下的情况： KSX = KSY = KS 然后再定性的讨论其它较为复杂的情况第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2597数控技术2. D 对圆弧轮廓加工精度的影响 D 对圆弧轮廓 R的求取RR+RDYDXPPAABBOFFY

52、FX第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2598数控技术 R的求取RR+RDYDXPPAABBOFFY 讨论当 KSX = KSY ，且进给速度 F 为恒速时， R 是常数。只产生尺寸误差，不产生形状误差。当从圆上某一点开始加工整圆时，则实际轨迹如下图所示，为什么？第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/2599数控技术 讨论第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加当 KSX KSY 时， 此时不仅产生尺寸误差，而且产生形状误差。可以证明：当 KSX = a KSY（a为常数）时，圆弧插补所形成的形状为椭圆（长轴与 X 轴成45夹角）。当 KSX 与 KSY 无确定关系时，圆弧插补所形成的形状为无规则的形状。第四章 进给伺服系统第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响2022/9/25100数控技术当 KSX KSY 时， 此时不仅产生尺寸误差，而且 在条件一定的情况下：轮廓误差R 与 KS 的平方成反比；轮廓误差R与 F 的平方成正比。因此，KS