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1、2控制系统状态空间表达式的解 2-1线性定常齐次状态方程的解 2-1线性定常齐次状态方程的解(证明) 2-1线性定常齐次状态方程的解(证明) 2-2 矩阵指数函数-状态转移矩阵.一 2-2 矩阵指数函数-状态转移矩阵.二.性质 2-2 矩阵指数函数-状态转移矩阵.三2-2 矩阵指数函数-状态转移矩阵.三 2-2 矩阵指数函数-状态转移矩阵.三 2-2 矩阵指数函数-状态转移矩阵.四.求法 2-2-4 矩阵指数函数求法2例2-2 2-2-4 矩阵指数函数求法2例2-3 2-2-4 矩阵指数函数求法2例2-3求法3 2-2 矩阵指数函数求法3例2-4 2-2-4 矩阵指数函数求法4 2-2-4 矩

2、阵指数函数求法4例2-6 2-2-4 矩阵指数函数求法4例2-7 2-2-4矩阵指数函数求法4例2-7 2-2-4 矩阵指数函数求法4例2-7 2-3线性定常非齐次状态方程的解 2-3线性定常非齐次状态方程的解 2-3线性定常非齐次状态方程的解2-3线性定常非齐次状态方程的解 例2-8 2-3线性定常非齐次状态方程的解例2-8 2-3线性时变系统的解 2-3线性时变系统的解 2-3-2线性时变齐次状态方程的解 2-3-4线性时变非齐次状态方程的解,证明 2-3线性时变系统的解.五.状态转移矩阵的计算 2-3线性时变系统的解.五.状态转移矩阵的计算 例2-10 2-3线性时变系统的解.五.状态转

3、移矩阵的计算例2-9 1-4状态空间表达式的建立(二) 1-4-2传递函数有零点 (三阶系统)1-4状态空间表达式的建立(二)1-4-2传递函数有零点 (高阶系统) 2-5-1离散时间系统状态空间表达式(p4244 原1-7)2-5-1离散时间系统的状态空间表达式 2-5-1离散时间系统的状态空间表达式 2-5-1离散时间系统的状态空间表达式 尤例2-14 2-5-2递推法求离散状态方程的解 2-5-2递推法求离散状态方程的解2-5-2递推法求离散状态方程的解 2-5-2递推法求离散状态方程的解 例 2-5-2递推法求离散状态方程的解 例2-5-2递推法求离散状态方程的解例 2-5-2递推法求离散状态方程的解例 2-5-2 z变换法求线性定常离散状态方程的解 2-5-2 z变换法求线性定常离散状态方程的解例2-12 2-5-2 z变换法求线性定常离散状态方程的解例2-122-6 连续时间状态空间表达式的离散化 2-6 连续时间状态空间表达式的离散化 公式及证明 2-6-2 连续时间状态空间表达式的近似离散化例2-13 2-6 连续时间状态空间表达式的离散化 例2-13 2-6-3 线

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