三轴机械手系统使用手册

1、三轴机械手系统使用说明书系统由台达PLC(40EH)加步科7寸触摸屏组成，系统有2轴，3轴，4轴控制系统。该系统运动指令只有直线功能，可实现机械手的各种点位控制。以下是3轴系统的详细操作说明。FK2二轴机械手系统DTM2权限分3级0级可以进入点动，自动页面，进行操作不需密码2000也0_宁波籐工自动化服第执錢:淸74二萌“3100自动化电气系统1级可以对应用程式进仃编程，设疋。密码1234562级对设备的系统参数进行调试。密码701011中激活后才有效。各轴的限位应安装完成。愿点购训在一些前提下，搜索零点方式并不是必须的，可使用人工确认零点的方式工作，系统具有断电位置记忆功能，在再次手动确认零

2、点前，保持原零点位置有效。长按3s,当前位置置为新的零点。程式停止状态下，各轴快速返回零点位置。零点可由搜索或手动确认。点动速度#归位速度X轴位賢.|蛊#棗期存设定点动时的移动速度。设定快速返回零点时的移动速度设定搜索零点的移动速度。x轴当前所处的位置。丫轴位置#鶴打y轴当前所处的位置。N轴位置連酣Z轴当前所处的位置。输出端口ylO点动试动作按钮，其它相同。X0!X1X2X3BL1FBL13E；L2BLMOND1#.#定闽甫认N|E对刀位#.#NM9#.#BL0归零位|SW12SWHSW15卜修补完位#.#.#.#界面用于编程时对刀面用搜索零澗SW2SW16SW17*10SW18*100SW1

3、9换憊令中对刀架位置进行示选择教导对应的刀架。将教导的位置导入，在按实际可以修改。教导位置确认无误按完成按钮，绿灯变红，对刀位置完成保存。用于设定示教位置后，长按3s后，三轴同动移动到设定的位置。20潮：00当前位置X轴fcSSSS.SSND4手脉教导编程界面偏移表带1ill*SB12#.#丫轴ftSSSS,s#j#.#.#Z轴sssss.ss啮入一行删除一甸搜索零伍档位|1/1档位SW2架的偏移累计进行计算。偏移表中偏移的点以归零位ISW12当前点位I#.#卜前一点位ta#.#SB7教导点6-1旳+1#.#NI5#.#NI7#.#后一点位是偏移示教的位置。示教过程与对刀示教一致，但其保存的示

4、教位置不能进行修补，偏移。共可保存60点数据。W08/0820潮：00教导界面按钮教导编程界面in*查询中|ND4当前位置SB7教导点-1#+1ND1丫轴SSSSS.SSND3Z轴sssss.SS寮入一杠Stici删除一行BL-L沫教保箱搜索零原点确SW2#.#.#.#当前点位#前一点位#后一点位NI7#.#SW16SW17SW18SW19120:00:00选择RCL0自动界面补刀界面偏移累计点动界面编程界面傢置X轴酣牯歐牯|WLJHLN肖刖I鮎束WL6工作方式LNHY轴样料二料|ND1LN17IW7速度系数结束产品竝数取尸SB1#LN8#BL2SB9S日4暂停补刀界面动化服务热修补界面,换刀

5、的目标位偏移累计HBW#ND22#LN11NGSsssssrssW7sssssrss产量控制#SB10启动#.SSND18W-#|归零SB117487813100自动化电气系统|进入偏移累计清除和查询。自动加工时指定起始的程式号，可选择0-4个。修改程式序号后，必须按归零位完成归位后，程式序号才有效。IKJ4JU谢中#程式运行的当前程式号和对应步，对应编程的步骤。工作方式|单次加H|选择ZT1选择程式运行的方式。单步：表示启动按钮按一次，程式运行一步后停止。单次，表示启动按钮按一次，程式运行一遍后回位停止。连续：表示启动按钮按一次，程式按程式运行完成，回位后又重新启动运行但受产量控制，当产量=

6、设定产量时停止加工或急停按钮停车。连续时产量控制设定与控制。当前位置。诒前誰束#+#tt#NDE2NU1/ND16-#咖#当前运行步的程式和下一步的等同启动按钮，开启程式运行。程式内容。速度系数I|#|自动运行时的移动速度系数，=100时，速度按设定的实际值运行。以归位的速度回到（0,0，0）处。Z轴先回位，x，y轴再同时回位。按下按钮，运行完当前步暂停。再弹起按钮，可继续运行后续程式。按钮，等同急停按钮。停车。|20:00:00前NI6NI1NI2NM1W7#ggj押#.#%后八基准墜补位程式#刖#隔W08未卜刀界国自动界面编程界面#.#.#LN11塞卷修补位#.#.#.#.#修补位#.#W

7、5#.#(卜.|孕1#.#Liilq=#.#NT31#.#.#MI9/1基准#：2.VVHWbhllM卜1阳#.#、Il-lri#.#LN6RII17#.#f#.#f#.#.#W0NTZF程式一伍#.#当前刀架选择刀架号，针对需要修补刀号，选择。当前：表示前一，指示前一个刀架，后一：指示后一个刀架。基進#.#.#-#对刀教导的位置。示教时保存示教的对刀位，修补后累计记录换刀时的换刀最终位置。修补量的输入。输入修补的量，确认后，直接修改换刀的位置，记录在补刀累计。昭/08/08|20:00:巴1前EqI+1卜偏移界面编程界面#彩#辭#MI9/111i修补位#.#.#.#NTbNT2补#7#.#,

8、繇耐#料RII1RXIENH1程式I#NI23LN14基准唸补位基准补位SW2情手动#.#.#.#.#NTZB#.#.#nil”#.#.#NTZH清除偏移的累计量。归位完成可清除累计#.选择查看刀架对应的程式号。只能在自动界面选取。当前刀架选择刀架号，针对需要修补刀号，选择。当前：表示#.#W7#.曲kllw#.#non#.#IK-a*Jf*!#F-#!kriiJi,(Br.-.-i-f前一，指示前一个刀架，后一：指示后一个刀架。对刀教导的位置。#.#.#.#补后的换刀位置记录，记录换刀时的换刀最终位置。偏移的累计量。在程式运行中执行偏移指示教时保存对刀位，实际位置根据需要修NDO系统参数ND

9、1ND2令，矩阵指令会修改偏移累计。其通过换刀指令的运动，修改换刀的最终移动位置实现偏移和矩阵控制。清除偏移累计量，确认后，偏移指令，矩阵指令均从起始点从新开始。LN6X轴捕料議料|丫轴II#料狀曲z轴酣料議岷II零位倚置（负）正向限位NMLN8X轴LN5um/cp#.#TO#.#W#/#MICIHIUTdTTY轴I#.#LN10Z轴#.#I#/#.#.#NI10NI11#/#轴）c轴9轴疋轴r原点5C0,原点xh原点x2,限位x4限位点限位也手脉AtgxW,急停常闭x1E启动x17原点xN限位灯系统设定登录等级密码701011#/#/曲#科轴#赭/#零位位置正向限位手脉使用说明：传动系数1F

10、K3X轴的传动系数。用于设定尺寸与实际移动尺寸相一致。Y轴的传动系数。用于设定尺寸与实际移动尺寸相一致。Z轴的传动系数。用于设定尺寸与实际移动尺寸相一致。搜索零点时的位置，同时也确定为该轴运动时的负向软限位值设定该轴正向运动时最大的行程。为正向软限位。没说明的参照其它说明。保密设置SW2轴疋轴RNIHNI16翡誓出的状态清除|清输出SW3篱騎岀的状态清除手脉SW3原点X乙原点裝击急停常闭幻E限位）c4限位注限位也限位灯启动裝1孑复位后输岀全清搜索无效FK3返回IDTM108/08/08（FRI）20：00：00有效期理更年祠月系统使用日期限定。搜盍无效1当系统没有使用原点信号来定义系统零点，可

11、以关闭。此时，系统零点由操作者自由确定零点，该零点会一直保持，直到再次指定新的零点。零点确认通过长按3s以上实现。手脉无效.为简化系统手脉可以关闭，关闭时，点动操作各轴只能使用屏上按钮点动。手脉操作界面均不可见。选择急停按钮按下时对输出端口的动作。在某些工况中，急停时需要保持输出状态。例，数控夹头中工件不能松开等。点位控制的实现矩阵料盘的编程实现：示教矩阵料盘的起点，保存在刀架0#-9#号的对刀位置。通过修补该起点尺寸，整体移动料盘的割矩阵点位置。例程：0换刀速度1#刀架1#使用的偏移累计指定1矩阵ox轴步数间距2矩阵1Y轴步数间距3调子程1o在矩阵料盘各点的动作程式4计数器2#设定次数控制次

12、数5跳转计数器2没完成o控制矩阵各点动作完成6结束工件任意尺寸点孔例程：0换位速度2#刀架2#偏移累计1偏移1#10指定偏移表偏移累计（=表项+偏移累计）偏移表存相对于前一点的偏差量。2跳转4013结束-10偏移表1#偏移结束车床矩阵料盘上料机械手三轴资源：夹紧缸1y11信号x20夹紧缸2y12信号X21转缸y13信号X22X23夹头缸y14信号X24车床启动y17完成X17开机条件：车床夹头中夹持一个加工后的成品。取原料1#刀架0换位300012以3000速度快速移动到1#刀架示教位，其偏移累计来源与2#刀架的偏移累计。1直线z300050.000z轴以速度3000移动50mm。2调子程00

13、11转取原料子程11#执行3直线z3000-50.000z轴以速度3000移动-50mm。4动作11310.3转缸y13转90度，停0.3s放成品2#刀架5换位300022以3000速度快速移动到2#刀架示教位，其偏移累计来源使用2#刀架的偏移累计。6直线z300050.0007调子程0012转取放置成品子程12#执行8直线z3000-50.000矩阵料盘9矩阵1450.00矩阵先再y轴向连续放置4个，间距50mm10矩阵0340.00 x轴向放直3排，排距40mm,每排4各11动作113-10.3转缸y13回旋90度，停顿0.3s移位等待车床加工完成3#刀架12换位300033以3000速度

14、快速移动到3#刀架示教位13等待02710.5等待车床加工完成信号，完成后延时0.5s卸夹头成品4#刀架14换位300044以3000速度快速移动到4#刀架示教位，15直线xy300060.000X轴以速度3000移动60mm。16调子程0013转取卸夹头成品子程13#执行17直线xy3000-60.000X轴以速度3000移动-60mm。18动作11310.3转缸y13转90度，停0.3s夹头上料5#刀架19换位3000505020直线xy300060.00021调子程0014转取送夹头上料子程14#执行22直线xy3000-60.000X轴以速度3000移动-60mm。23动作113-10.3转缸y13回转90度，停0.3s移位启动车床6#刀架24换位30006060以3000速度快速移动到6#刀架示教位25动作11720.5s启动车床加工，开关闭合0.5s矩阵2完成判断26跳转402-10矩阵2#不完成，转0行执行放成品2#刀架27换位300022以3000速度快速移动到2#刀架示教位，其偏移累计来源使用2#刀架的偏移累计。28直线z300050.00029调子程0