升降臂机械手及其控制系统设计

1、毕业设计（论文）题目升降臂机械手及其控制系统设计院系名称机械设计制造及自动化班级学生姓名学号指导教师答辩教师时间摘要经济的快速发展，机械手应用越来越广泛，所以我们要对其了解。对机械手进行设计，对于机械手的起源发展、设计要求、控制系统、驱动系统和执行系统进行设计。机械手的夹持部分重点分析，控制系统进行设计运用PLC进行编程，对各部分有所了解和分析。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。关键字：机械手,夹持部分,执行,控制山东科技大学

2、继续教育学院毕业论文Abstract山东科技大学继续教育学院毕业论文AbstractABSTRACTTherapiddevelopmentofeconomy,manipulatorusedmorewidely,sowewanttoitsunderstanding.Designofmanipulator,theoriginofthedevelopmentformanipulator,designrequirements,controlsystemanddrivesystemandimplementsystemdesign.Theclampingmanipulatorpartfocusesonth

3、eanalysis,thecontrolsystemdesignusingPLCprogrammable,partoftheunderstandingandanalysis.Designofmanipulator,theoriginofthedevelopmentformanipulator,designrequirements,controlsystemanddrivesystemandimplementsystemdesign.Theclampingmanipulatorpartfocusesontheanalysis,thecontrolsystemdesignusingPLCprogr

4、ammable,partoftheunderstandingandanalysis.Keywords：Manipulator，Clampingpart，Implement,Control目录目录目录TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark2 o Current Document 摘要2ABSTRACTIII HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 第一章绪论1机器人的发展过程1工业机器人的发展趋势1 HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 第二章机器人的设计要求3工业机械手介绍3机械

5、手的特点3技术参数4 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 第三章工业机器人驱动系统的分类5 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 第四章工业机器人的执行系统7 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 机身和臂部结构7机身结构7臂部结构8 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 手腕结构8 HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 4.3手部加紧气缸的设计8 HYPERLIN

6、K l bookmark72 o Current Document 第五章控制系统12 HYPERLINK l bookmark74 o Current Document 简介12 HYPERLINK l bookmark76 o Current Document PLC简介12 HYPERLINK l bookmark84 o Current Document 致谢18 HYPERLINK l bookmark86 o Current Document 参考文献19绪论绪论 参考文献1）胡学林.可编程控制器应用技术.高等教育出版社，2006年2）陈刚.机电一体化技术.清华大学出版社，2010年3）徐健俊.电机与电气控制项目教程.机械工业出版社，2008年4）左健民.液压与气压传动.机械工业出版社，2010年5）机械设计大典第三卷“机械零件部件”.中国机械