工学自动控制原理(2)课件

1、自动控制原理朱亚萍杭州电子科技大学自动化学院第1页，共40页。第六章 线性系统的校正方法引言6.1 线性系统校正的概念6.2 线性系统的基本校正规律6.3 串联校正6.4 反馈校正6.5 复合校正第2页，共40页。系统建模：微分/差分方程、传递函数、方框图、信号流图、频率特性、状态空间表达式等。系统分析：时域分析、频域分析、根轨迹分析、状态空间分析等。系统综合：校正、状态空间综合法、鲁棒优化法等。引言1.线性控制系统理论的基本内容第3页，共40页。设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要求，单独进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。校正问题：一种原理性的局部

2、设计。在系统的基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定的条件下，设计校正装置的传递函数和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。2. 控制系统设计和校正第4页，共40页。 两者区别：设计问题要求设计整个控制器，而校正问题设计的只是控制器的一部分（校正装置）。2. 控制系统设计和校正第5页，共40页。系统的基本部分（原有部分）：被控对象、控制器的基本部分给定系统的性能要求给定校正装置需设计（未知）通常是参数易于调整的专用装置（模电或数电装置）校正方式多样化：串联校正、反馈校正、前馈补偿、复合校正等3.校正问题的三要素4.校正装置的实现第6页，共40页。6.1 线性系统校

3、正的概念1. 常用时域性能指标 评价控制系统优劣的性能指标是由系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。一、性能指标 超调量、调节时间、上升时间、稳态误差或开环增益等。第7页，共40页。2. 常用的频域指标闭环频域指标：峰值比Mr/M0、峰值频率r、带宽b。开环频域指标：剪切频率c、相位裕度和增益裕度Kg3. 常用的复数域指标通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义。第8页，共40页。上述这些性能指标之间有一定的换算关系，但有时很复杂。动态性能各指标之间对系统的参数与结构的要求往往存在矛盾。稳态误差与稳定性对系统开环增益、积分环节数目的要求；系统快速性与抑制噪声能力对带宽的要求。4. 说

4、明第9页，共40页。性能指标通常由控制系统的使用单位或被控对象的制造单位提出。一个具体系统对指标的要求应有所侧重调速系统对平稳性和稳态精度要求严格；随动系统对快速性期望很高。性能指标的提出要有依据，不能脱离实际负载能力的约束；能源功率的约束等。第10页，共40页。 如果性能指标中以时域特征量给出时，一般采用时域法校正；如果性能指标中以频域特征量给出时，一般采用频率法校正。目前，工程技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。二、系统带宽的确定 性能指标中的带宽频率b的要求，是一项重要的指标。无论采用哪种校正方式，都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信

5、号。因此合理选择控制系统的带宽，在系统设计中是一个很重要的问题。第11页，共40页。为了使系统能够准确复现输入信号，要求系统具有较大的带宽；然而从抑制噪声角度来看，又不希望系统的带宽太大。为了使系统具有较高的稳定裕度，希望系统开环对数幅频特性在剪切频率c处的斜率为20dB/dec，但从要求系统具有较强的从噪声中辨识信号的能力来考虑，却又希望c处的斜率小于40dB/dec。第12页，共40页。通常，一个设计良好的实际运行系统，其相角裕度为45左右。过低于此值，系统的动态性能较差，且对参数变化的适应能力较弱；过高于此值，意味着对整个系统及其组成部件要求较高，因此造成实现上的困难，或因此不满足经济性

6、要求，同时稳定性过好，造成系统动态过程缓慢。要实现45左右的相角裕度要求，开环对数幅频特性在中频区的斜率应为20dB/dec，同时要求中频区占据一定的频率范围，以保证在系统参数变化时，相角裕度变化不大。过此中频区后，要求系统幅频特性迅速衰减，以削弱噪声对系统的影响。第13页，共40页。设系统输入信号r(t)的带宽为 0M ，高频噪声干扰信号的带宽为1 n ，通常控制系统的带宽取为：且使1 n处于0b 范围之外。第14页，共40页。在系统基本部分已经确定的条件下，为保证系统满足动态性能指标，往往还需要在系统中附加一些具有一定动力学性质的附加装置，称为校正元件（装置）。按照校正装置在系统中的连接方

7、式，控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。三、校正方式第15页，共40页。1.串联校正串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串接于系统前向通道之中。图61 串联校正第16页，共40页。2.反馈校正反馈校正装置一般接在局部反馈通路之中。图62 反馈校正第17页，共40页。图63 串联反馈校正第18页，共40页。3.前馈校正前馈校正装置接在系统给定值之后及主反馈作用点之前的前向通道上，其作用相当于对给定值信号进行整形或滤波后，再送入反馈系统，因此又称为前置滤波器。图64（a）前馈校正第19页，共40页。前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，对

8、扰动信号进行直接或间接测量，并经变换后接入系统，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道。图64（b）前馈校正注意：前馈校正可以单独作用于开环控制系统，也可以作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统。第20页，共40页。4.复合校正复合校正方式是在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成一个有机整体。可分为按扰动补偿的复合控制形式和按输入补偿的复合控制形式。图65(a) 按扰动补偿的复合控制第21页，共40页。图65(b) 按输入补偿的复合控制第22页，共40页。6.2 线性系统的基本控制规律 确定校正装置的具体形式时，应先了解校正装置所提供的控制规律，以便选择相应的元件。包含校正装置在内的控

9、制器，常采用比例（P）、微分（D）、积分（I）等基本控制规律，或其组合，如比例微分（PD）、比例积分（PI）、比例积分微分（PID）等。 第23页，共40页。 具有比例控制规律的控制器，称为比例(P)控制器。则图66中图66 比例控制一、比例( P )控制规律 称为比例控制器增益。第24页，共40页。改变了系统的极点举例：第25页，共40页。比例控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中，比例控制器只改变信号的增益而不影响其相位。在串联校正中，加大控制器增益Kp，可以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成闭环系统不稳

10、定。在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。讨论：第26页，共40页。 其中Kp为比例系数，Td为微分时间常数。Kp和Td都是可调的参数。 具有比例微分控制规律的控制器，称为比例微分( PD )控制器。则图66中二、比例微分( PD )控制规律第27页，共40页。 PD控制器中的微分控制规律，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正中，可使系统增加一个1/Td的开环零点，使系统的相角裕量增加，因而有助于系统动态性能的改善。第28页，共40页。 例6-1 设比例微分控制系统如图67所示，试分析PD控制器对系统性能的影响。图6-7

11、 比例微分控制系统第29页，共40页。因此闭环系统是稳定的。解: 无PD控制器时，系统的特征方程为： 显然，系统的阻尼比等于零，系统处于临界稳定状态，即实际上的不稳定状态。接入PD控制器后，系统的特征方程为:其阻尼比 第30页，共40页。讨论：因为微分控制作用只对动态过程起作用，而对稳态过程没有影响，且对系统噪声非常敏感，所以单一的微分控制器在任何情况下都不宜与被控对象串联起来单独使用。通常，微分控制规律总是与比例控制规律或比例积分控制规律结合起来，构成组合的PD或PID控制器，应用于实际的控制系统。第31页，共40页。 其中Ki为可调比例系数。由于积分控制器的积分作用，当输入信号消失后，输出

12、信号有可能是一个不为零的常量。三、积分( I )控制规律 具有积分控制规律的控制器，称为积分(I)控制器。则图6-6中:第32页，共40页。讨论：在串联校正时，采用积分控制器可以提高系统的型别（无差度），有利于系统稳态性能的提高；积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90的相角滞后，对系统的稳定性不利。在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的积分控制器。第33页，共40页。其中Kp为可调比例系数，Ti为可调积分时间常数。在串联校正中，PI控制器相当于在系统中增加一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。四、比例积分( PI )控制规律 具有比例积分控制

13、规律的控制器，称为比例积分(PI)控制器。则图6-6中第34页，共40页。增加的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。只要积分时间常数Ti足够大，PI控制器对系统的稳定性的不利影响可大为减弱。在实际控制系统中，PI控制器主要用来改善系统稳态性能。第35页，共40页。 例6-2 设比例积分控制系统如图6-8所示，试分析PI控制器对系统稳态性能的改善作用 。图6-8 比例积分控制系统解 接入PI控制器后，系统的开环传递函数为 可见，系统由原来的型系统提高到型系统。采用PI控制器后，系统的特征方程为第36页，共40页。 由劳斯判据TiKKpTiTTi KKp可知，Ti T ，即调整PI控制器的积分时间常数Ti ，使之大于原有部分的时间常数T，可以保证闭环系统的稳定性。 特征方程为第37页，共40页。 具有比例积分微分控制规律的控制器，称为比例积分微分( PID )控制器。则图66中五、比例积分微分( PID )控制规律若4Td /Ti 1，则式中 第38页，共40页。讨论：利用PID控制器进行串联校正时，除可使系统的型别提高一级外，还