自动控制原理讲解

1、自动控制原理上机实验指导书王芳、杨志超编写南京工程学院电力工程学院00七年二月 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark4 o Current Document Simulink仿真集成环境简介 2 HYPERLINK l bookmark26 o Current Document 实验一典型环节的性能分析 11 HYPERLINK l bookmark34 o Current Document 实验二二阶系统的性能分析 14 HYPERLINK l bookmark42 o Current Document 实验三自动控制系统的稳定性和稳态误差分析 17 HYPE

2、RLINK l bookmark50 o Current Document 实验四自动控制系统根轨迹的分析 22 HYPERLINK l bookmark58 o Current Document 实验五自动控制系统的频域分析 27 HYPERLINK l bookmark66 o Current Document 实验六控制系统的校正及设计 32 HYPERLINK l bookmark74 o Current Document 实验七非线性系统的稳定性分析 39Simulink仿真集成环境简介Simulink是可视化动态系统仿真环境。1990年正式由 Mathworks公司引入到MATLA

3、B中，它是Slmutation和Link的结合。这里主要介绍它的使用方法和它在控制 系统仿真分析和设计操作的有关内容。1、进入Simulink操作环境双击桌面上的MATLAB图标，启动MATLAB ,进入开发环境，如图0-1所示：图0-1 MATLAB 开发环境从MATLAB的桌面操作环境画面进入 Simulink操作环境有多种方法，介绍如下：点击工具栏的Simulink图标司，弹出如图0-2的图形库浏览器画面。在命令窗口键入 simulink”命令，可自动弹出图形库浏览器。上述两种方法需从该画面“File”下拉式菜单中选择“New/Model，或点击图标口 , 得到图0-3的图形仿真操作画面

4、。从“File”下拉式菜单中选择“ New/Model”，弹出图0-3所示的未命名的图形仿真操 作画面。从工具栏中点击图形库浏览器图标 灯，调出图0-2的图形库浏览器画面。图 0-3用于仿真操作，图0-2的图形库用于提取仿真所需的功能模块。SimulinkLibrary BrowserFile Edit View HelpCvntinuous : imuilink/Coni i nuousI SlmulnkContinuousDiscontinuitiesDiscreteLook-Up Tables Math Operations Model VerificationModel-Wide Ut

5、ilities Ponts & Subsystems Signal 4ttributes Signal RoutingSourcesfflfflCoiitinuCiUSDi scretey=ftuLook-Up TablesM a th Operat i onsKl.ReadyIlliMdl Verification+User-Defined Functions图0-2 Simulink图形库浏览器画面图0-3 simulink仿真操作环境画面2、提取所需的仿真模块在提取所需仿真模块前，应绘制仿真系统框图，并确定仿真所用的参数。图0-2中的仿真用图形库，提供了所需的基本功能模块，能满足系统仿真

6、的需要。该图形库有多种图形子库，用于配合有关的工具箱。下面将对本书中实验可能用到的功 能模块作一个简单介绍。(1) Sources (信号源模块组)点击图0-2图形库浏览器画面中的Sources,界面右侧会出现各种常用的输入信号,如图0-4所示。E arid-Li mi ted Wti te Noi seChirp SigtlGroundIniClockmnPulse GeneratorC&nit&nt1 之34 Digital ClockRandom Numb er5iEin Frcm YorkxptctMlRepeating SequenceS i goal Gener at drunti

7、lied.miat From File口 口口口 ooSignal BuilderUni f orm Random Nwiber图0-4信号源模块组In （输入端口模块）一一用来反映整个系统的输入端子，这样的设置在模型线性化与 命令行仿真时是必需的。Signal Generator （信号源发生器）一一能够生成若干种常用信号，如方波信号、正弦 波信号、锯齿波信号等，允许用户自由调整其幅值、相位及其它信号。From File （读文件模块）和 From Workspace （读工作空间模块）两个模块允许从文件或MATLAB工作空间中读取信号作为输入信号。Clock （时间信号模块）一一生成当前仿

8、真时钟，在于事件有关的指标求取中是很有 意义的。Constant （常数输入模块）一一此模块以常数作为输入，可以在很多模型中使用该模 块。Step （阶跃输入模块）一一以阶跃信号作为输入，其幅值可以自由调整。Ramp （斜坡输入模块）一一以斜坡信号作为输入，其斜率可以自由调整。Sine Wave （正弦信号输入模块）一一以正弦信号作为输入，其幅值、频率和初相位 可以自由调整。, Pulse Genetator （脉冲输入模块）以脉冲信号作为输入，其幅值和脉宽可以自由调整。(2) Continuous (连续模块组)连续模块组包括常用的连续模块，如图 0-5所示工 nt 蜡 grat orTra

9、nsport DelayVari ablt Transport Del叼乂 = Ax*ByV = Cx+Du形式描述系统,般形式为G(s)=bmSm : bmsm, III “s /sn - anisn，IIIa1s a。其分子分母多项式的系Zeru-FcleTransfer Fen图0-5连续模块组Derivative （微分器）一一此模块相当于自动控制系统中的微分环节，将其输入端的 信号经过一阶数值微分，在其输出端输出。在实际应用中应该尽量避免使用该模块。Integrator （积分器）一一此模块相当于自动控制系统中的积分环节，将输入端信号经 过数值积分，在输出端输出。Transfer F

10、cn （传递函数）此模块可以直接设置系统的传递函数，以多项式的比值数可以自行设置。Pole-Zero （零极点）一一将传递函数分子和分母分别进行因式分解，变成零极点表达形式G（s）=K （s-zas-zjljs-zm）,其中4 （系统的零点）、口（系统的极点）可以 （s-pi）（s-p2）|l|（s-Pn）自行设置。Transport Delay （时间延迟）此模块相当于自动控制系统中的延迟环节，用于将输入信号延迟一定时间后输出，延迟时间可以自行调整。（3） Math Operations （数学函数模块组）数学函数模块组包含各种数学函数运算模块，如图0-6所示。Gain （增益函数）一一此模

11、块相当于自动控制系统中的比例环节，输出信号等于输入 信号的乘以模块中种指定的数值，此数值可以自行调整。Sum （求和模块）一一此模块相当于自动控制系统中的加法器，将输入的多路信号进行求和或求差。其它数学函数，如 Abs （绝对信函数）、Sign （符号函数）、Rounding Function （取整 模块）等。HAbs同J晟 Rif卓br电it Cos.lrt.LntUI c T IU2 . T(E) 丫 产i 四Reiati onal Oper atorReal-Imag CoaplexTri gonometri c Functi onC nb i n&t QF i 0 LogieCamp

12、itK to Mludt-AngleandComplex to RealInagII1L-rDot ProductdGainMath FunctionWagjii tilde-Angle to ComplexOpertidrBitwise Lqgi cal Oper at orIbitwisel AND 卜FFFF |ProductRtEhtptI Horii |Matrix Conctitntli4KSignSlider GainMatrix GainSumPlynomitl图0-6数学函数模块组Sinks （输出池模块组）输出池模块组包含那些能显示计算结果的模块，如图0-7所示。2-1 D

13、isplayTerminaLtorFloating ScopeOutiScepeuntitled.mjl T FileTo- Workspaci1H GraphStop Simulation图0-7输出池模块组 Out （输出端口模块）一一用来反映整个系统的输出端子，这样的设置在模型线性化 与命令行仿真时是必需的，另外，系统直接仿真时这样的输出将自动在MATLAB工作空间中生成变量。- Scope（示波器模块） 将其输入信号在示波器中显示出来。 x-y Graph （x-y示波器）一一将两路输入信号分别作为示波器的两个坐标轴，将信号的相轨迹显示出来。To Workspace （工作空间写入模块

14、）将输入的信号直接写到MATLAB的工作空问中。To File （写文件模块）一一将输入的信号写到文件中。Display （数字显示模块）一一将输入的信号以数字的形式显示出来。, Stop Simulation （仿真终止模块）如果输入的信号为非零时，将强行终止正在进行的仿真过程。Terminator （信号终结模块）一一可以将该模块连接到闲置的未连接的模块输出信号 上，避免出现警告。从图0-2中用鼠标点击打开所需子图形库，用鼠标选中所需功能模块，将其拖曳到图0-3中的空白位置，重复上述拖曳过程，直到将所需的全部功能模块拖曳到图 0-3中c 拖曳时应注意下列事项：（1）根据仿真系统框图，选择合

15、适的功能模块进行拖曳，放到合适的位置，以便 于连接。（2）对重复的模块，可采用复制和粘贴操作，也可以反复拖曳。（3）功能模块和图0-3的大小可以用鼠标移动到图标或图边，在出现双向箭头后进行放大或缩小的操作。（4）选中功能模块的方法是直接点击模块，用鼠标选定所需功能模块区域来选中 区域内所有功能模块和连接线，点击选中，并按下“ shift”键，再点击其它 功能模块。3、功能模块的连接根据仿真系统框图，用鼠标点击并移动所需功能模块到合适的位置， 将鼠标移到有 关功能模块的输出端，选中该输出端并移动鼠标到另一个功能模块的输入端，移动时出 现虚线，到达所需输入端时，释放鼠标左键，相应的连接线出现，表示

16、该连接已完成。重复以上的连接过程，直到完成全部连接，组成仿真系统。4、功能模块参数设置使用者需设置功能模块参数后，方可进行仿真操作。不同功能模块的参数是不同的, 用鼠标双击该功能模块自动弹出相应的参数设置对话框。例如，图0-8是Transfer Fcn （传递函数）功能模块的对话框。功能模块对话框由 功能模块说明和参数设置框组成。功能模块说明框用于说明该功能模块使用的方法和功 能，参数框用于设置该模块的参数。Transfer Fcn的参数框由分子和分母多项式两个编辑框组成，在分子多项式框中，用户可输入系统模型的分子多项式，在分母多项式框中， 输入系统模型的分母多项式。设置功能模块的参数后，点击

17、OK进行确认，将设置的参数送仿真操作画面，并关闭对话框。图0-8 Transfer Fcn （传递函数）模块参数设置对话框5、仿真器参数设置点击图0-3操作画面“ Simulation下拉式菜单“ Simulation Parameters -选项， 弹出如图0-9所示的仿真参数设置画面。共有Solver、Workspace I/O、Diagnostics、Advanced 和 Real-Time Workshop 等五个页面。在 Solver 中设置 Solver Type、Solver （步 长）等。仿真操作时，可根据仿真曲线设置终止时间和最大步长，以便得到较光滑的输 出曲线。6、示波器参

18、数设置当采用示波器显示仿真曲线时，需对示波器参数进行设置。双击 Scope模块，弹出 如图0-10所示的示波器显示画面，点击画面的图标 图，弹出如图0-11所示的示波器属 性对话框，分2个页面，用于设置显示坐标窗口数、显示时间范围、标记和显示频率或 采样时间等。时间范围可以在示波器属性对话框里的General页中的Time range设置，设置值应与仿真器终止时间一致，以便最大限度显示仿真操作数据。鼠标右键点击示波器显示窗口，从弹出菜单选择“ Autoscale，或直接点击图标 晶，可在响应曲线显示后 自动调整纵坐标范围；从弹出菜单选择“Save current axes settincjS,

19、或直接点击图标 超, 将当前坐标轴范围的设置数据存储。止匕外，还有打印、放大或恢复等操作。图0-9仿真参数设置画面图0-10示波器显示画面图0-11示波器属性对话框7、运行仿真模型编辑好后，点击图0-3操作画面“ Simulation下拉式菜单“ start”或“startSimulation按钮运行，双击Scope模块，显示输出曲线8、对数据作后续处理当仿真任务比较复杂时，需要将Simulation生成的数再导入到工作空间进行处理和 分析，仿真结束后，输出结果通过“ To workspace”传送到工作空间中，在工作空间窗 口中能看到这些变量，使用“whos”命令能看到这些变量的详细信息。另

20、外，“To file “From巾le”模块能实现文件与Simulink的数据传输。10实验一典型环节的性能分析、实验目的1、熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线；2、了解参数变化对典型环节动态特性的影响。、实验任务1、比例环节（K ）从图0-2的图形库浏览器中拖曳Step （阶跃输入）、Gain （增益模块）、Scope （示波 器）模块到图0-3仿真操作画面，连接成仿真框图。改变增益模块的参数，从而改变比例环节的放大倍数K ,观察它们的单位阶跃响应 曲线变化情况。可以同时显示三条响应曲线，仿真框图如图 1-1所示。G a in3图1-1比例环节仿真框图 1 、2、积分环节（）Ts将图1-1仿真框

21、图中的Gain （增益模块）换成Transfer Fcn （传递函数）模块，设置Transfer Fcn （传递函数）模块的参数，使其传递函数变成,型。Ts改变Transfer Fcn （传递函数）模块的参数，从而改变积分环节的T ,观察它们的单 位阶跃响应曲线变化情况。仿真框图如图1-2所示。Trarefer Fcn3图1-2积分环节仿真框图11 _13、一阶惯性环节（,Ts 1将图1-2中Transfer Fcn（传递函数）模块的参数重新设置，使其传递函数变成 Ts 1型，改变惯性环节的时间常数T ,观察它们的单位阶跃响应曲线变化情况。仿真框图如图1-3所小。T ransfer IF cn

22、3图1-3惯性环节仿真框图4、实际微分环节（旦Ts 1将图1-2中Transfer Fcn（传递函数）模块的参数重新设置，使其传递函数变成 旦Ts - 1型，（参数设置时应注意T|_ 1）。令K不变，改变Transfer Fcn （传递函数）模块白参数，从而改变 T ,观察它们的单位阶跃响应曲线变化情况。仿真框图如图1-4所示。5、二阶振荡环节（Twnsfer F cn3图1-4实际微分环节仿真框图2n将图1-2中Transfer Fcn （传递函数）模块的参数重新设置，使其传递函数变成122F一生2型(参数设置时应注意0 d 1),仿真框图如图1-5所示。s - 2C；：nS，沱n(1)令不

23、变，巴取不同值(0 M匕1),观察其单位阶跃响应曲线变化情况;(2)令亡=0.2不变，6n取不同值，观察其单位阶跃响应曲线变化情况。StepTrainsf0r Fcn125F+5s+之 6Trmgf电r FcriS图1-5二阶振荡环节仿真框图6、延迟环节(eT)将图1-2仿真框图中的Transfer Fcn (传递函数)模块换成 Transport Delay (时间延 迟)模块，改变延迟时间t ,观察单位阶跃响应曲线变化情况。仿真框图如图 1-6所示。TransportD虺IM图1-6延迟环节仿真框图三、实验要求1、完成实验任务所有的仿真分析；2、撰写实验报告。实验报告内容包括：(1)实验题

24、目和目的；(2)实验原理；(3)各环节的仿真框图和阶跃响应曲线；(4)讨论各环节中参数变化对阶跃响应的影响;(5)实验的体会。13实验二二阶系统的性能分析一、实验目的1、研究二阶系统的两个重要参数阻尼比 之和自然振荡频率M对系统动态性能的影 响；2、比较比例微分控制的二阶系统和典型二阶系统的性能；3、比较输出量速度反馈控制的二阶系统和典型二阶系统的性能。二、实验任务1、典型二阶系统2二阶系统的传递函数为 (s) = p%2,仿真框图如图1-5所示。s 2 - ns - -n(1)令叫=10不变，取不同值：=0,之2、J (0/ 1,观察 其单位阶跃响应曲线变化情况；(2)令=0不变，%取不同值

25、，观察其单位阶跃响应曲线变化情况；(3)令亡=0.2不变，6n取不同值，观察其单位阶跃响应曲线变化情况，并计算超调量Mp %和ts ;(4)令a=10不变，取不同值(019 时, 系统由两个闭环极点位于 s右半平面，系统不稳定；两条分支从实轴进入复平面时， K 定0.88,对应的极点为 poles= -4.0706、-0.4647 + 0.0296i、-0.4647 - 0.0296i,贝U当 19Ka0.88时，系统存在一对共腕的复数极点，系统响应由单调变为振荡。5、使用MATLAB绘制负反馈系统的根轨迹，该系统的开环传递函数为GH (s)=s(s 5)(s2 2s 5),并求系统稳定的范围

26、。6、使用MATLAB 绘制正反馈系统的根轨迹，该系统的开环传递函数为25GH (s)=,并求系统响应无超调的范围。s(s 2)( s 5)三、实验要求1、完成实验任务中所有根轨迹的绘制及分析；2、撰写实验报告。实验报告内容包括：(1)实验题目和目的；(2)实验原理；(3)实验任务中要求完成实验的程序代码、根轨迹图和运行结果;(4)实验体会。26实验五自动控制系统的频域分析一、实验目的1、利用MATLAB绘制系统的频率特性图;2、根据Nyquist图判断系统的稳定性；3、根据Bode图计算系统的稳定裕度。二、实验任务利用MATLAB绘制系统的频率特性图，是指绘制 Nyquist图、Bode图，

27、所用到的 函数主要是 nyquist、ngrid、bode和 margin 等。1、Nyquist图的绘制及稳定性判断nyquist函数可以计算连续线性定常系统的频率响应，当命令中不包含左端变量时， 仅产生Nyquist图。命令nyquist(num,den)#画出下列传递函数的Nyquist图：GH (s)=bmsm , bmsm Ml bs , b0ansn ansn , III as , %其中 num =bmbm/l| bib。, den =an anjlll 4 2。(1)已知某控制系统的开环传递函数为 G(s)=,用MATLAB绘制系 (s 5)(s-2)统的Nyquist图，并判

28、断系统的稳定性。MATLAB程序代码如下：num=50den=1,3,-10nyquist(num,den)axis(-6 2 -2 0)title(Nyquist 图)执行该程序后，系统的Nyquist图如图5-1所示。27o势 XV Agu_EEE-Nyquist Diagram-3-2-10Real Axis12-B图5-1系统的Nyquist图由上图可知Nyquist曲线逆时针包围(-1, j0)点半圈，而开环系统在右半平面有一个 极点，故系统稳定。(2)已知系统的开环传递函数为G(s)=100k,用MATLAB分别绘制s(s 5)(s 10)k =1,8, 20时系统的Nyquist

29、图，并判断系统的稳定性。2、Bode图的绘制及稳定裕度的计算MATLAB提供绘制系统 Bode图函数bode( ), bode( num,den诊制以多项式函数表 示的系统Bode图。(1)已知典型二阶环节的传递函数为 G(s)=-一二2,其中6n =0.7,分别s2 2 -ns绘制之=0.1,0.4,1,1.6,2 时得 Bode 图。MATLAB程序代码如下：w=0,logspace(-2,2,200)wn=0.7tou=0.1,0.4,1,1.6,2for j=1:5sys=tf(wn*wn,1,2*tou(j)*wn,wn*wn)28bode(sys,w)hold onendgtext

30、(tou=0.1)gtext(tou=0.4)gtext(tou=1)gtext(tou=1.6)gtext(tou=2)执行该程序后，系统的Bode图如图5-2所示00Bode Diaam-2Q408 -_u1),为串联超前校正；当1 Ts我们可以使用 SISO系统设计串联校正环节的参数，SISO系统设计工具(SISODesign Tool)是用于单输入单输出反馈控制系统补偿器设计的图形设计环境。通过该工具，用户可以快速完成以下工作：利用根轨迹方法计算系统的闭环特性、针对开环系统 Bode图的系统设计、添加补偿器的零极点、设计超前 /滞后网络和滤波器、分析闭环系 统响应、调整系统幅值或相位裕

31、度等。(1)打开SISO系统设计工具在MATLAB命令窗口中输入sisotool命令，可以打开一个空的 SISO Design Tool, 也可以在sisotool命令的输入参数中指定 SISO Design Tool启动时缺省打开的模型。注 意先在MATLAB的当前工作空间中定义好该模型。如图 6-2为一个DC电机的设计环(2)将模型载入SISO设计工具通过file/import命令，可以将所要研究的模型载入 SISO设计工具中。点击该菜单 项后，将弹出Import System Data对话框，如图6-3所示。(3)当前的补偿器(Current Compensator32图6-2中当前的补

32、偿器(Current Compensator 一栏显示的是目前设计的系统补偿器的结构。缺省的补偿器增益是一个没有任何动态属性的单位增益，一旦在跟轨迹图和Bode图中添加零极点或移动曲线，该栏将自动显示补偿器结构。(4)反馈结构SISO Design Tool在缺省条件下将补偿器放在系统的前向通道中，用户可以通过 “+/-”按钮选择正负反馈，通过“ FS”按钮在如下图6-4几种结构之间进行切换。图6-2 SISO系统的图形设计环境图 6-3 Import System Data 对话框33图6-4 SISO Design Tool中的反馈控制结构1、图6-1所示的控制系统，原开环传递函数为Go(

33、s) =s(0.1s 1)(0.3s 1)，试用SISO系统设计工具(SISO Design Tool)设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数Kv6,相角裕度为45工并绘制校正前后的Bode图，并计算校正前后的相角 裕度。(1)将模型载入SISO设计工具在MATLAB命令窗口先定义好模型Go(s) =s(0.1s 1)(0.3s - 1),代码如下:num=2den=conv(0.1,1,0,0.3,1)G=tf(num,den)得到结果如下：Transfer function:20.03 sA3 + 0.4 sA2 + s输入sisotool命令，可以打开一个空的 SISO De

34、sign Tool,通过file/import命令，可 以将模型G载入SISO设计工具中，如图6-5所示。(2)调整增益根据要求系统的静态速度误差系数 Kv 6 ,补偿器的增益应为 3,将图6-5中的 C(s)=1改为3,如图6-5所示。从图中Bode相频图左下角可以看出相位裕度 尸=21.2, 不满足要求。(3)加入超前校正网络在开环Bode图中点击鼠标右键，选择“ Add Pole/Zero”下的“Lead”菜单，该命34令将在控制器中添加一个超前校正网络。这时鼠标的光标将变成“X”形状，将鼠标移到Bode图幅频曲线上接近最右端极点的位置按下鼠标，得到如图6-6所示的系统。图6-5改变增益

35、后的系统图6-6增加超前网络后的系统35从图中Bode相频图左下角可以看出相位裕度 了=28.4,仍不满足要求，需进一步 调整超前环节的参数。(4)调整超前网络的零极点将超前网络的零点移动到靠近原来最左边的极点位置， 接下来将超前网络的极点向 右移动，并注意移动过程中相角裕度的增长，一直到相角裕度达到 45)此时超前网络 满足设计要求。如图6-7所示。图6-7最后满足要求的系统从图中可以看出来，超前网络的传递函数为3(1 0.26s)(1 0.054s),最后系统的Kv = 6 ,4 =45.9 。k2、图6-1所小的控制系统，原开环传递函数为 Go(s)=,试用SISO系统s(0.2s 1)

36、设计工具(SISO Design Tool)设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数Kv4100 ,相角裕度为30,并绘制校正前后的Bode图，并计算校正前后的相角裕36 度。3、使用SISO Design Tool设计直流电机调速系统。典型电机结构示意图如图6-8所示，控制系统的输入变量为输入电压 Ua(t),系统输出是电机负载条件下的转动角速 度Rt) o现设计补偿器的目的是通过对系统输入一定的电压，使电机带动负载以期望的角速度转动，并要求系统具有一定的稳定裕度。边)凡 L 、j 一一0直流电号/政)图6-8直流电动机调速系统直流电机动态模型本质上可以视为典型二阶系统，设某直流电

37、机的传递函数为1.5G(s)=- s 14s 40.02 系统的设计指标为：上升时间tr 0.5s,稳态误差ess 5% ,最大超调量Mp%40o系统设计步骤：(1)调整补偿器的增益如果对该系统进行时域仿真，可发现其阶跃响应时间很大，提高系统响应速度的最 简单方法就是增加补偿器增益的大小。在 SISO的设计工具中可以很方便的实现补偿器 增益的调节：鼠标移动到Bode幅值线上，按下鼠标左键抓取 Bode幅值线，向上拖动， 释放鼠标，系统自动计算改变的系统增益和极点。既然系统要求上升时间tr 0.5s,应调整系统增益，使得系统的穿越频率0c位于3rad/s附近。这是因为3rad/s的频率位置近似对

38、应于 0.33s的上升时间。为了更清楚的查找系统的穿越频率，点击鼠标右键，在快捷菜单中选择“ Grid”命 令，将在Bode图中绘制网格线。观察系统的阶跃响应，可以看到系统的稳态误差和上升时间已得到改善，但要满足37所有的设计指标，还应加入更复杂的控制器(2)加入积分器点击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择“Add Pole/Zero”下的“Integrator”菜单， 这时系统将加入一个积分器，系统的穿越频率随之改变，应调整补偿器的增益将穿越频 率调整回3rad/s的位置。(3)加入超前校正网络为了添加一个超前校正网络，在开环Bode图中点击鼠标右键，选择“Add Pole/Zero” 下的“Lead”菜单，该命令将在控制器中添加一个超前校正网络。这时鼠标的光标将变 成“X”形状，将鼠标移到Bode图幅频曲线上接近最右端极点的位置按下鼠标。从Bode图中可以看出幅值裕度还没有达到要求，还需进一步调整超前环节的参数。(4)移动补偿器的零极点为了提高系统的响应速度，将超前网络的零点移动到靠近电机原来最左边的极点位 置，接下来将超前网络的极点向右移动， 并注意移动过程中幅值裕度的增长。也可以通 过调节增益来增加系统的幅值裕度。试按照上述方法调整超前网络参数和增益，最终满足设