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1、J1939协议理解今天读了 J1939协议的介绍文档，下面主要说说我的理解:1、网络应用分为几个层物理层 SAE J1939-11数据链路层SAE J1939-21网络层 SAE J1939-31应用层 SAE J1939-71故障诊断SAE J1939-73网络管理层SAE J1939-81 2、下面主要说说数据链路层和应用层CAN数据帧所必需的同数据链路层：为物理连接之间提供可靠的数据传输。包括发送 步、顺序控制、出错控制和流控制。首先要明白几个概念PGN :参数组编号帧（Frame）:组成一个完整信息的一系列有序的数据位。帧又被划分成几个域，每个 域包括了预定义类型的数据。CAN数据帧（

2、CAN Data Frame ）:组成CAN协议帧所必需的有序位域， 以帧起始（SOF） 开始以帧结束（EOF ）结尾。标准帧（Standard Frame ）:CAN2.0A规范中定义的使用 11位标识符的 CAN数据帧。 扩展帧（Extended Frame ）:CAN2.0 B 规范中定义的使用 29位标志符的 CAN 数据帧。 包（Packet ）:一个单一的CAN数据帧就是一个包。当一条报文包含参数组的数据长度 小于等于8个字节时，这样的报文也称为包。报文（Message ）:指一个或多个具有相同参数组编号的（PGN ）数据帧。也就是说只要一个或多个 CAN数据帧具有相同的 PGN号

3、，那他们就是属于一个报文。多包报文（Multipacket Messages ）:当具有相同参数组编号的所有数据需要使用多个 CAN数据帧来传输时使用的一种J1939报文。每个CAN数据帧拥有相同的标识符，但在每个包中数据不同。协议数据单元PDU的格式优丸机卩DU將丸册PEDPDPPFPSDATA31IS8BPDU*PGN4s舉输PDU是J1939传输数据的格式，它基于CAN协议的扩展帧传输方式。即它的标识符是29位的。优先级：最高0 （ 000 ）设置到最低7（ 111 ）。所有控制报文的缺省优先级是3（ 011 ）。扩展数据页（EDP ）和数据页（DP ）的关系：什么是第0页PGN，什么是

4、第1页PGN ?作用有什么不同？还不是太清楚EDP(DP)功能播述00SAE J1939 第0贞PGN01SAE J1939 第侦PGN10SAEJ1939 保留11定文为ISO 15765-3的报文PDU 格式（PF ）和PDU 特定域（PS）的关系PDU 格式（PF）PDU格式PDU特定域（PS）PF240PDU1格式PS是目标地址（DA）PF=240 255PDU2格式PS是组扩展（GE） 值PDU1和PDU2时的参数组编号（PGN ）数目EDPDPPFPSPDU1时参数组编号00或者10-239目标地址2X240 (PF 的值)=480EDPDPPFPSPDU2时参数组编号00或者12

5、40-255 共 16 个数组扩展值0-255 （共256个数）2X16X256=8192在说说J1939的标识符合 CAN协议的对应格式:优丸机PDU 4$PDU射走嶽乐也址PEDPDPPFSADATAI88字譬(64)PDUPGN2 g徨4s舉苻J1939的29位标识符格式Rgwre Receive/Transmit Message Buffer Extenided IdentifierMppipingRegisterBut 7654i21BltQOkDOXDr1DR0yyID2SID27HD2BID25ID23ID22ID21QjiDOXI只10R1wID20ID19ID ISIDE 1

6、*1)ID17iDieID15彌吨RIIDR 2怖ID 14ID13012IDU1010ID9IDSI07OxDOX3RIDR3训ID6ID5ID4ID3102ID1IDDRTRCAN协议扩展帧格式首先，J1939的标识符是29位的，所以它使用的是 CAN协议的扩展帧格式来传输数据。29位的标识符在寄存器中的存放位置，正好对应CAN的ID28-ID0的29位。我们主要在ID18和ID17直接有两个位，SRR和IDE要求是必须写1的，它不包括在我们的J1939的标识符，还有ID0的后一位RTR位也不包括在我们的标识符中，这一位是无效位，应该写0。标识符对应的CAN扩展帧的位数： TOC o 1-

7、5 h z 优先权 3 位 ID28 ID27ID26扩展数据页EP ID25数据页DP ID24PDU 格式 PF ID23ID16PDU 特定域 PS ID15ID8源地址 SA ID7ID0如果ECU读回来一串数据怎么判断参数组编号PGN呢?首先，把数据的前 29个字节（标识符）提取出来。然后进行解析，解析方式：把ID28ID24提取出来组成一个字节（对应优先权位、EP、DP）把ID23ID16提取出来组成一个字节（对应 PF的8位）把ID15ID8提取出来组成一个字节（对应 PS的8位） 上述ID25ID8就组成了数据的 PGN （参数组编号） 例如：收到的前 29个字节是 0 x67

8、,0 x98,0 x1c,0 xa2看看它们的存储方式：BIT76543210IDR0ID28ID27ID26ID25ID24ID23ID22ID21011001110 x67IDR1ID20ID19ID18SRR=1IDE=1ID17ID16Ix98IDR2ID14ID13ID12ID11ID10ID9ID8ID7000111000 x1cIDR3ID6DI5ID4ID3ID2ID1ID0RTR101000200 xa2把ID28ID24提取出来，其中标识符只包括ID25和ID24 ,即PGN的第一个字节是 00 （二 进制），把ID23ID16 提取出来，组成二进

9、制的：11110000 （ PF字节的8位）把ID15ID8 提取出来，组成 00001110 （对应 PS的8位）把上述3个字节连接起来组成一个二进制的数：00 11110000 00001110，把它转换成16进制就是0XF00E，转换成十进制是：61454，这就是它的 PGN号。3、应用层应用层为应用过程访问 OSI环境提供了一种方法，包括支持应用的管理功能和通用的机制。 它以PGN和SPN的方式具体规定了车辆使用的每个参数的数据长度，数据类型，分辨率 和数据范围等。应用层报文使用 PGN作为一组参数的标号。一组参数称为“参数组” （ PG），PGN是其 唯一的标识号。参数组内有一个或多

10、个具体的参数， 每个具体参数都有一个唯一的标号， 称 为“怀疑参数编号”，即 SPN。以一个实例讲解 PGN的使用以PGN65213为例，首先是它的 J1939的协议定义：PGN 65213（R） Fan Drive FDTransmisskjn Repetition Rate:1 sData Length；8ExtendedPage：0Data Page:0PDU Format:254POU Specific:130PGN Supporting Information:Default Priority:6Parameter Group Number:55213(OxFEBD)Start Po

11、sitionLengthParameter NameSPN11 byteEstimated P&rcenl Fan Speed9752.14 bilsFan Drive State97732 bytesFan Speed16395-62 bytesHydraulic Fan Motor Pressure421171 byteFan Drive Bypass Command Status4212假定我们只使用了协议中的前3个参数，预计风扇转速比，风扇驱动器状态，风扇转速。下面是这3个参数在字节中的存储方式，预计风扇转速比是一个字节的，它占用了 byte1的8位，风扇驱动器状态是 4个字节的，占用

12、了 byte2的后四位，风扇转速是 2字节的，占用的 byte3和byte4.其他没有使用的位要写1.他们每一个参数对应一个SPN，在SPN中都有它的斜率和分辨率的规定。PGN 65213 Fan Drive-FDData LengthzBStart PositionLengthParameter NameSPN11 byteEstimated Percerkt F自n Speed9752.14 bitsFan Drive State9773-42 bytesFan Speed1639Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4S 7|6|5 43 2 107654 3 21376 5 4

13、 3 2 1& 16 5 4 3 2 1SPN 9751111SPN 977SPN 1639例如 第一个参数 Estimated Perce nt Fan Speed ，我们看它的 SPN号是975，我们再来查 看SPN975的内容，发现他是一个表示百分比的数，范围是 0%到100%，分辨率是0.4% , 偏移量是0。如果我们想写个 50%进去，怎么把50%转换为二进制数放到字节中呢，计算方式：50%/分辨率+偏移量=要写入的字节数，我们来计算下50%/0.4%+0=125 ，这个数是十进制的，把它转换为二进制就是：0111 1101，我们把这数放到字节1中就可以了。SPN 975Estima

14、ted Percent Fan SpeedEslimaled fan sp&ed as a ratio of the fen drive eurnertt speed) to the fully engaged fan drive maximum fan speed). A (wo state fan off/on will use 0% and 1Q0% respeclively. A Ihrpe state fan toff/imterrnediate/on) will use 0%, 50% and 100% respectively. A variable speed fan will use 0% to 100%. Multiple Fan systems will use Oto 100% to indicate tha percent codling capacity being provided.Nd怕 IhL tha intermediate fan speed of 丑 three state fan will vary with different fan dnvea. theretcire