版自动控制原理网络课件习题答案

1、经典控制理论习题答案（联系地址： ）习题答案2-2(a)即：(b)(c)2-3(a)(b)2-4(a)(b)（2-2题2-4题）（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）（说明：书中有印刷错误的习题，在此无法给出答案，请谅解。28章习题答案联系人王凤如， ）2-5(1)运动模态：(2)(3)(1+t)e-t2-62-72-82-92-10零初态响应零输入响应总输出（2-5题2-10题）运动模态：运动模态：（2-11题2-15题）2-112-12(a)(b)(b)2-132-142-1532k33（2-17题2-21题）2-17(a)(b)(c)(d)(e)(f)2-18(a)(b)2-19与2

2、-17同 2-20与2-18同 2-21(a)(b)（2-22题）2-22(a)(b)9个单独回路：6对两两互不接触回路：L1L2 L1L3 L2L3 L7L2 L8L2 L9L2三个互不接触回路1组：L1L2L34条前向通路及其余子式：P1=G1G2G3G4G5G6 ,1=1 ; P2=G7G3G4G5G6 , 2=1 ;P3=-G7H1G8G6 ,3=1+G4H2 ; P4=G1G8G6 , 4=1+G4H2 ;(c)(d)(e)(f)（3-1题3-9题）3-13-2 (1)3-2 (2)3-3 (1)(2)(3)3-43-53-63-73-8 (a)系统临界稳定(b)(c)(b)比(c)

3、多一个零点,附加零点有削弱阻尼的作用。3-9 (1)(2)（3-11题3-20题）3-11劳斯表变号两次，有两个特征根在s右半平面,系统不稳定。3-12 (1)有一对纯虚根：系统不稳定。(2)系统不稳定。(3)有一对纯虚根：系统不稳定。3-133-143-15 (1)(2)(3)3-16(1)(3)(2)3-18 (1)(2)(3)3-20k1RuBCE(s)=R(s)-C(s)由题意得：（4-4题4-5题）-0.88-0.293-1.707-0.9-4.236（4-6题4-10题）4-6 (1)(2)-0.404-2-2-3.29-21.13（4-11题4-12题）s1= -9.98s2,3

4、= -2.46-4系统始终不稳定！时稳定（4-13题4-14题）-0.434j1.69-8.47（4-15题4-19题）-0.7322.732 整条实轴为根轨迹0k*12时系统稳定系统始终不稳定（4-20题4-21题） 主导极点离虚轴太近！主导极点离虚轴太近！0k1系统稳定，c(t)振荡收敛，（5-2题5-8题）5-25-3或：5-45-50j0j5-60j0j0j0j5-75-8（5-9题5-13题）j-1005-95-11 (1)5-11 (2)5-11 (3)5-11 (4)5-135-5 ：T时系统稳定，5-6 ：=1时系统稳定，其余不稳定。T时系统不稳定。（5-14题5-23题）5-

5、14(1) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (2) z=0 稳定 (3) z=0-2(-1)=2 不稳定(4) z=0 稳定 (5) Z=0-2(-1)=2 不稳定 (6) z=0-2(1-1)=0 稳定 (7) z=0 稳定 (8) z=0 稳定 (9) Z=1 不稳定 (10) z=2 不稳定 5-15z=0-2(-1)=2 不稳定 5-16(1) k1.5 (2) T1/9 (3) k-11/T5-17 z=0-0=0 稳定5-18（左图）原系统稳定，改变k值。使c 2 时系统稳定,（右图）原系统z=0-2(-1)=2不稳定。改变k值，使c 0时应有 0k2.64 ; k0时应有 -1k

6、05-205-215-225-23其中其中5-24（6-1题67题）6-1 (1)(2)6-2 (1)(2)(3)6-3 取验算得：6-5 (1)验算得：(2)验算得：6-66-7 (1)取验算得：(2)验算得：(6-8题6-15题)6-8 (1)(a)(b)系统不稳定(c)6-8 (2)采用(c)6-140k0.045时系统为过阻尼;时ess= 0 ,其中0k0.045 6-15(6-16题6-17题)6-166-17 (Ts+1)寄生因子不影响系统稳定性,且因为它为非主导极点,所以也不太影响动态性能,但附加极点有增大阻尼的作用。（7-3题7-10题）7-3(1) e(nT)=10(2n-1

7、)(2)7-5(1)(2)7-77-8(1)7-9(a)(b)7-10(a)(b)(c)7-4(1)(2)(2)(3)（7-11题7-21题）7-11 7-13 (1)(2)(3)因为系统不稳定，所以 不存在。7-15 (1) 不稳定 (2) 不稳定 (3) 不稳定7-16 (1) 不稳定 (2) 0k3.31时稳定7-17 7-18 7-19 0k2.272时系统稳定；ess0.1时k应大于10，此时系统不稳定，所以k无值可取。7-21 7-22（8-12题8-19题）8-12(2)的准确性高8-14(a)(b)8-15(a)(b)(c)8-16有自振8-17时系统稳定时系统不稳定时有自振，

8、8-188-19现代控制理论习题答案（联系地址： ）9-2:(1) (2)9-3:能控型能观型61166-能控型61166-能观型9-4:223329-5:9-6:能控型： 能观型： 对角型：9-7：9-9:9-11:9-13:9-15:9-16:9-17:1)不能控； 2)不能控； 3)能控； 4)不能控； 5)不能控； 6)能控。 9-19: 或9-20: 可化为对角型或能 观型9-21:1)输出能控； 2)输出不能控。9-22：1)不能观； 2)能观； 3)能观； 4)不能观。9-23: a-b=-1时能观 9-25:9-24:能控，能观9-26:能控不能观实现： 不能控能观实现： 不能控不能观实现