第11章 汽车控制系统

1、三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统汽车电器与电子汽车电器与电子控制系统控制系统主讲：伍时和主讲：伍时和三亚学院三亚学院 理工学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶汽车行驶安全性控制系统安全性控制系统第十一章第十一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车

2、防滑控制系统汽车防滑控制系统第二节第二节 汽车电子制动系统汽车电子制动系统第三节第三节 汽车防汽车防/避撞控制系统避撞控制系统第四节第四节 安全气囊和安全带安全气囊和安全带第五节第五节 汽车行驶记录系统简介汽车行驶记录系统简介第十一章第十一章第十一章第十一章 汽车行驶安全性控制系统汽车行驶安全性控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统要点：要点：汽车行驶安全性控制系统，包括：主动安全性和被动安全汽车行驶安全性控制系统，包括：主动安全性和被动安全性两大

3、类。被动安全性指汽车发生意外事故的被动保护能力，主性两大类。被动安全性指汽车发生意外事故的被动保护能力，主动安全性是指避免意外事故发生的能力。主动安全性主要包括：动安全性是指避免意外事故发生的能力。主动安全性主要包括：1、防抱死制动系统（、防抱死制动系统（ABSAnti-lock Braking System）2、电子感应制动系统（电子感应制动系统（SBC-Sensotronic Braking control）3、电子制动系统（、电子制动系统（EBS-Electronic Braking System)4、电子制动力分配系统（电子制动力分配系统（ EBD-Electronic Brake f

4、orce distribution System）5、驱动（轮）防滑系统驱动（轮）防滑系统 （ASR -Acceleration Slip Regulation ）6、驱动力控制系统（、驱动力控制系统（TCS- Traction control System)7、电子差速锁（、电子差速锁（EDS-Electronic Differential System）EDL-Electronic Differential locking Traction Control)第十一章第十一章三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一

5、章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统 将传统的制动过程转变为瞬态的制动过程，使得将传统的制动过程转变为瞬态的制动过程，使得紧急制动的车轮保持在最佳的制动状态，获得最佳紧急制动的车轮保持在最佳的制动状态，获得最佳效果。效果。优点：优点：1）、保持制动时的方向稳定性）、保持制动时的方向稳定性2）、）、保持制动时转向能力保持制动时转向能力3）、缩短制动距离。）、缩短制动距离。4）、减少制动时轮胎磨损。）、减少制动时轮胎磨损。5）、）、减少驾驶员得疲劳强度。减少驾驶员得疲劳强度。一、防锁死刹车系统一、防锁死刹车系统 ABS -Ant

6、i-lock Brake System三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统（一）（一） ABS系统的系统的理论依据。理论依据。路面对汽车的制动力：路面对汽车的制动力：的值并非常数，而是与汽车滑移程度有关的系数。的值并非常数，而是与汽车滑移程度有关的系数。在物理学中定义为摩擦系数。滑移是指汽车运动中在物理学中定义为摩擦系数。滑移是指汽车运动中车轮出现滚动及移动的运动状态。汽车的滑移率定车轮出现滚动及移动的运动状

7、态。汽车的滑移率定义为义为 ：一、防锁死刹车系统一、防锁死刹车系统 ABS -Anti-lock Brake System三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统 汽车的制动效能的高低主要反映在对地面最大附着系数的汽车的制动效能的高低主要反映在对地面最大附着系数的利用率上。附着系数与滑移率之间的关系见图利用率上。附着系数与滑移率之间的关系见图11-1.由图由图11-1.可知纵向附着系数可知纵向附着系数p和横向附着

8、系数和横向附着系数y与与 的大小有的大小有关，关， =1530%=1530%时，时， p 最大，最大， =0=0时，时， y最大，汽车抱死制动最大，汽车抱死制动（=100%=100%）y=0, 汽车将失去应有的方向性和稳定性。汽车将失去应有的方向性和稳定性。 最佳最佳的制动力是保持的制动力是保持=1530%时，纵向最大，横向又不为零。时，纵向最大，横向又不为零。 一、防锁死刹车系统一、防锁死刹车系统 ABS -Anti-lock Brake System三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动

9、安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统由图由图11-1.可知纵向附着可知纵向附着系数系数p和横向附着系数和横向附着系数y与与 的大小有关，的大小有关， =1530%=1530%时，时， p 最大，最大， =0=0时，时， y最大，汽车抱最大，汽车抱死制动（死制动（=100%=100%）y=0, 汽车将失去应有的方向汽车将失去应有的方向性和稳定性。性和稳定性。 最佳的制最佳的制动力是保持动力是保持=1530%时，时，纵向最大，横向又不为纵向最大，横向又不为零。是汽车方向性和稳零。是汽车方向性和稳定性达到最佳。定性达到最佳。 一、防锁死刹车系统一、防锁死

10、刹车系统 ABS -Anti-lock Brake System三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统一、防锁死刹车系统一、防锁死刹车系统 ABS -Anti-lock Brake System三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制

11、系统(二二)汽车汽车ABS的结构组成、工作原理与分类的结构组成、工作原理与分类1汽车汽车ABS的结构组成与控制部件的安装位置的结构组成与控制部件的安装位置图图11-3汽车防抱死制动系统的组成简图汽车防抱死制动系统的组成简图1一前轮转速传感器一前轮转速传感器2一制动分泵一制动分泵3一一ABS指示灯指示灯4一制动报警灯一制动报警灯5一制动压一制动压力调节器力调节器6一制动总泵一制动总泵7一一ABs继电器继电器8一后轮转速传感器一后轮转速传感器三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车

12、行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统图图ll4 ABs控制部件的安装位置控制部件的安装位置 l一制动压力调节器一制动压力调节器2-ABS ECU 3-ABS指示灯指示灯4一后轮转速传感器转子一后轮转速传感器转子5一后一后轮转速传感器轮转速传感器6一制动灯开关一制动灯开关7一前轮转速传感器转子一前轮转速传感器转子8一前轮转速传感器一前轮转速传感器三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统

13、（1）、基本输入输出信号）、基本输入输出信号三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统（2）、车速传感器）、车速传感器车速传感器通车速传感器通常是电磁感应常是电磁感应式转速传感器、式转速传感器、及霍尔车速传及霍尔车速传感器。功用是感器。功用是检测车轮的转检测车轮的转速并将其转换速并将其转换成电信号送给成电信号送给ECU进行处理。进行处理。三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学

14、院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-7 车轮转速传感器在车轮上的安装位置车轮转速传感器在车轮上的安装位置 a)驱动车轮驱动车轮b)非驱动车轮非驱动车轮1一半轴一半轴2悬架支撑悬架支撑3一齿轮一齿轮4、8一电磁感应式传感器一电磁感应式传感器5一轮毂一轮毂6一转向节一转向节7一齿圈一齿圈车速传感器的安装位置车速传感器的安装位置 1第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系

15、统汽车行驶自动安全控制系统图图118转速传感器在传动系统中的安装位置转速传感器在传动系统中的安装位置 a)主减速器主减速器b)变速器变速器 l一主减速器从动齿轮一主减速器从动齿轮2、5一电一电磁感应式转速传感器磁感应式转速传感器3一齿圈一齿圈4一变速器一变速器 第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统车速传感器的安装位置车速传感器的安装位置 2三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统车速传感器的安装位置车速传感器的安装位置 3第一节第一节 汽车防滑控制

16、系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1l一一10霍尔轮速传感器磁路图霍尔轮速传感器磁路图 a)霍尔元件磁场较弱霍尔元件磁场较弱b)霍霍尔元件磁场较强尔元件磁场较强 1一永磁体一永磁体 2一霍尔元件一霍尔元件 3一齿圈一齿圈2）霍尔式车速传感器的安装位置）霍尔式车速传感器的安装位置 1第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院

17、理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统霍尔车速传感器的输出电压波形霍尔车速传感器的输出电压波形 1第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-12差动变压器式差动变压器式G传感器传感器 。a)差动变压器结构，差动变压器结构， b)变压器变压器输出特性。输出特性。 l铁心，铁心，2一线圈，一线圈，3一差动变压器，一差动变压器，4一印制电路一印制电路板，板，5一片簧，一片簧，

18、6一变压器油。一变压器油。（2）减速度传感器的安装位置）减速度传感器的安装位置 1第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统铁芯为随着制动力改变而改变位置。铁芯为随着制动力改变而改变位置。三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1113差差动变压器式动变压器式 G传感器的传感器的工作原理工作原理 1一差动变压一差动变压器，器，2一解一解调电路，调电路，3一振荡电路，一振荡电路，4一基础电一基础电路路（2）差动减速度传感器）差动减速度传感器第一节第一节

19、 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1114 G传感器传感器水银开关水银开关 水银柱式水银柱式G减速度传感器减速度传感器开关型，水银柱与开关型，水银柱与地面具有一定的夹角地面具有一定的夹角第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11

20、一一15光电式减速度传感器结构原理光电式减速度传感器结构原理 a)元件位置，元件位置，b)透光时，透光时，c)遮光时遮光时 光电式减速度传感器，光电式减速度传感器，第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1116光电式减速度传感器工作情况光电式减速度传感器工作情况 a)匀速行驶匀速行驶b)减速行驶减速行驶表表11-1减速度率的等级减速度率的等级光电式减速度传感器的安装位置光电式减速度传感器的安装位置第一节第一

21、节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统表表11-1减速度率的等级减速度率的等级减速度率等级减速度率等级 低减速率低减速率l 低减速率低减速率2 中等减速率中等减速率 高减速率高减速率 No1晶体管晶体管 导通导通 截止截止 截止截止 导通导通 No2晶体管晶体管 导通导通 导通导通 截止截止 截止截止光电式减速度传感器的安装位置光电式减速度传感器的安装位置第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚

22、学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统（3）电子控制单）电子控制单元元第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图ll18二位二通二位二通电磁阀电磁阀(常开常开)1一一阀盖阀盖2一引线一引线3一一电磁线圈电磁线圈4一出液一出液口口5一限压阀一限压阀6一一阀座阀座7一进液口一进液口 8一球阀一球阀

23、9一回位弹一回位弹簧簧lO一阀体一阀体 ll一限位杆一限位杆12一一顶杆顶杆13一缓冲垫一缓冲垫圈圈14一衔铁一衔铁（4）制动力调节器）制动力调节器液压式、真空式、气压式、液压式、真空式、气压式、机械式四种。液压式机械式四种。液压式二位二通电磁阀。二位二通电磁阀。第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1119二位三通电磁阀二位三通电磁阀l一密封座一密封座2，9，14一密封圈一密封圈3保护套保护套 4一电磁线

24、圈一电磁线圈5一第一球一第一球阀阀6一弹簧一弹簧7一衔铁一衔铁8一第二球阀一第二球阀lO一连接体一连接体 ll一槽一槽12一环形滤网一环形滤网13一阀体一阀体（4）制动力调节器液压式）制动力调节器液压式二位三通电磁阀。二位三通电磁阀。第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-20三位三通三位三通电磁阀电磁阀1一回液一回液管管2滤心滤心3一衔一衔铁支承圈铁支承圈4一回一回液球阀液球阀5一进液一进液球阀球阀6

25、一衔铁一衔铁7一一电磁线圈电磁线圈8一进一进液口液口 9一限压阀一限压阀lO一一凹槽凹槽ll一阀座一阀座12一主弹簧一主弹簧13一压一压板板14一副弹簧一副弹簧15一出液口一出液口 （4）制动力调节器液压式）制动力调节器液压式三位三通电磁阀。三位三通电磁阀。第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统（4）制动力调节器液压式）制动力调节器液压式三位三通电磁阀。三位三通电磁阀。第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制

26、系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1l-22低压储液器与电动泵低压储液器与电动泵 a)柱塞上行时储液柱塞上行时储液 b)柱塞下行时回液柱塞下行时回液（4）制动力调节器）制动力调节器 -电动泵直流电动机与柱塞泵电动泵直流电动机与柱塞泵组成。组成。第一节第一节 汽车防滑控制系统汽车防滑控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车

27、行驶自动安全控制系统2ABS工作原理工作原理图图11-23汽车汽车ABS工作原理示意图工作原理示意图 l一主缸一主缸2一一ABS ECU 3一蓄电池一蓄电池4储液器储液器5，8，9一单向阀一单向阀6一电动泵驱动电动机一电动泵驱动电动机7一电动泵一电动泵10一一A孔孔1l一回位弹簧一回位弹簧12一一c孔孔13一车速传感器一车速传感器14一轮缸一轮缸15一一B孔孔 （1）普通制动）普通制动ABS系统不工作，（系统不工作，（2）紧急制动：）紧急制动：1）减压状态、）减压状态、2）保持状态，）保持状态，3）增压状态）增压状态 。三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理

28、工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-24 ABS系统的布置系统的布置3、汽车、汽车ABS的分类的分类见下图分类表见下图分类表三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(三三)ABS的控制技术的控制技术1对对ABS控制质量的要求控制质量的要求要求：要求：1）、车轮能够获得尽可能大的侧向力，保持车辆稳定性）、车轮能够获得尽可能大的侧向力，保持车辆稳定性2）、制动力适应路面附着系数的变化。

29、）、制动力适应路面附着系数的变化。3）、充分利用附着力。）、充分利用附着力。4）、制动力矩变化较低。）、制动力矩变化较低。5）、具有工作状态检测和故障诊断、保护功能。）、具有工作状态检测和故障诊断、保护功能。三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(三三)ABS的控制技术的控制技术2对对ABS控制方式和参数控制方式和参数1）、车轮滑移率控制方式）、车轮滑移率控制方式2）、逻辑门限值控制方式。）、逻辑门限值控制方式。3）、最优控制方式。）、最优控制方式。4）、

30、滑模变结构控制方式。）、滑模变结构控制方式。5）、模糊控制方式。）、模糊控制方式。三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(三三)ABS的控制技术的控制技术1对对ABS控制方式和控制参数控制方式和控制参数1）、车轮滑移率控制方式）、车轮滑移率控制方式2）、逻辑门限值控制方式。）、逻辑门限值控制方式。3）、最优控制方式。）、最优控制方式。4）、滑模变结构控制方式。）、滑模变结构控制方式。5）、模糊控制方式。）、模糊控制方式。三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚

31、学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(四四)ABS的控制过程的控制过程(五五)电子控制制动力分配电子控制制动力分配(六六)ABS试验试验1、试验室试验、试验室试验2、路试试验。、路试试验。（1）、试车场条件。）、试车场条件。（2）、道路试验与评价。）、道路试验与评价。1）、直道试验。）、直道试验。2）、弯道试验）、弯道试验三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全

32、控制系统图图11-29汽车单车轮防抱死制动系统试验台示意图汽车单车轮防抱死制动系统试验台示意图 l一电源一电源2一电动机一电动机3一离合器一离合器4一飞轮一飞轮5转速传感器转速传感器(光电编码器光电编码器) 6一车轮一车轮7一加载传一加载传感器感器8一连接器一连接器9转矩传感器转矩传感器10一微机一微机1l一千斤顶一千斤顶12数据采集及数字量预处理接口数据采集及数字量预处理接口 13一多路接线板一多路接线板14一动态应变仪一动态应变仪15一电桥盒一电桥盒16一一ABs 17一制动总泵一制动总泵18一制动液压传感一制动液压传感器器19一转速传感器一转速传感器20一滚筒一滚筒三三亚亚学学院院三亚学

33、院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-30汽车防抱死制动系统试验台测试系统框图注：汽车防抱死制动系统试验台测试系统框图注：220V交流电源提供计算机、显示器、打印机的电源。交流电源提供计算机、显示器、打印机的电源。380V交流电源提供驱动电动机的电源。交流电源提供驱动电动机的电源。 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(七七)A

34、BS的故障检测与诊断的故障检测与诊断 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统二、汽车驱动防滑控制系统二、汽车驱动防滑控制系统(ASR)(一一)驱动防滑控制系统功用驱动防滑控制系统功用(二二)ASR实现防滑控制的理论依据实现防滑控制的理论依据(1l-4)三三亚亚学学院院三亚学院理工学

35、院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(三三)防滑控制系统对汽车行驶性能的影响防滑控制系统对汽车行驶性能的影响1提高行驶方向稳定性提高

36、行驶方向稳定性2保持转向操纵能保持转向操纵能力力3控制差速器锁止的程度控制差速器锁止的程度三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(四四)防滑转控制系统的控制方式防滑转控制系统的控制方式1、控制发动机的输出转矩、控制发动机的输出转矩三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统2控制驱动轮的制动力控制驱动轮的制动力 三三亚亚学学

37、院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1136丰田汽丰田汽车车ABSASR控控制系统组成框图制系统组成框图 I-ASR关闭指示关闭指示灯灯2,-ASR指示灯指示灯3一发动机与自动一发动机与自动变速器变速器ECU 4-ABSASR ECU 5-ASR断开开关断开开关 6一左前轮转速一左前轮转速传感器传感器7一主节气一主节气门位置传感器门位置传感器8一一副节气门位置传副节气门位置传感器感器9一步进电动一步进电动机机 10-ABS执行器执行器1l一右前轮转速一右前轮转速

38、传感器传感器12制动制动总泵总泵13一比例阀一比例阀与旁通阀与旁通阀 14-ASR执行器执行器15一右后轮转速一右后轮转速传感器传感器16左后左后轮转速传感器轮转速传感器 3控制差速器锁控制差速器锁止的程度止的程度三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统4电子控制差速器锁止的程度电子控制差速器锁止的程度 图图11-37 防防滑转差速器滑转差速器锁止控制示锁止控制示意图意图 1一防滑转一防滑转差速器差速器2，7一车轮转速一车轮转速传感器一蓄传感器一蓄能器能器4

39、一电磁一电磁阀阀5一一ASR ECU 6一压力一压力传感器传感器 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统4电子控制差速锁电子控制差速锁(EDS) 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图，图，11-39 LSD控制的液压回路控制的液压回路 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院

40、三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统(五五)实现实现AsR不同方式的性能比较不同方式的性能比较 表表11-4实现实现ASR控制的各种不同方法的性能比较控制的各种不同方法的性能比较三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第二节汽车电子制动系统第二节汽车电子制动系统1EBS的工作原理的工作原理 图图1140单轮压力调节模块单轮压力调节模块1一压力传感器一压力传感器2一制动压力调节回路一制动压力调节回路

41、3一踏板状态传感器一踏板状态传感器4一一控制器控制器5一压力调节阀一压力调节阀6一车轮转速传感器一车轮转速传感器 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统2EBS系统的功能特点及潜能系统的功能特点及潜能三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统3电子感应制动系统电子感应制动系统 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学

42、院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第二节第二节 汽车电子制动系统汽车电子制动系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第三节汽车防避撞控制系统第三节汽车防避撞控制系统1传感测距装置传感

43、测距装置三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统 图图1146倒车倒车声呐系统的构声呐系统的构成成 l一主开关一主开关2一一显示部分显示部分3一电一电脑脑4一接收信号一接收信号传感器传感器5一发出一发出信号传感器信号传感器三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学

44、院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第三节第三节 汽车防汽车防/避撞控制系统避撞控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统2碰撞报警与避撞系统碰撞报警与避撞系统 图图11-49车装车装雷达防撞系统雷

45、达防撞系统示意图示意图 l一盲区雷达一盲区雷达探测器探测器2一盲一盲区灯光显示区灯光显示3一扬声器一扬声器4一一电控装置电控装置5一一无线发射接无线发射接收器总成收器总成6一一制动传感器制动传感器7一转向传感器一转向传感器8一车速里程一车速里程表接头表接头9一驾一驾驶控制显示装驶控制显示装置置 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一

46、章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统第四节第四节 安全气囊和安全带安全气囊和安全带一、安全气囊系统的功用与类型一、安全气囊系统的功用与类型1安全气囊系统的功用安全气囊系统的功用图图11-50汽车遭受正面碰撞时汽车遭受正面碰撞时SRS的作用情况的作用情况 a)驾驶席气囊驾驶席气囊b)驾驶席与乘员席气囊驾驶席与乘员席气囊 l一驾驶员一驾驶员2一前排乘员一前排乘员 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统2安全气囊系统分类安全气囊系统分类二、安全气

47、囊系统的组成结构与工作原理二、安全气囊系统的组成结构与工作原理1安全气囊系统的组成安全气囊系统的组成三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统 图图1l51 sRS零部件的安装位置零部件的安装位置 lsRs指示灯指示灯2一一螺旋线束螺旋线束3一右前碰撞传感器一右前碰撞传感器4一一sRs Ecu 5气囊组气囊组件件6一左前碰撞传感器一左前碰撞传感器 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第

48、十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-52 SRS电路组成框图电路组成框图 l一点火开关一点火开关2一蓄电池一蓄电池3-SRS ECU 4一前碰撞传感器一前碰撞传感器5-SRS气囊气囊6一螺旋一螺旋线束线束7-TDCL 8一检修插头一检修插头9-SRS指示灯指示灯 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-53滚球式滚球式传感器结构传感器结构 l一一滚球滚球2一磁铁一磁铁3一一导缸导缸4触点触点5壳体壳体 三三亚亚

49、学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-54滚球式传感器工作原理滚球式传感器工作原理 a)静止状态静止状态b)工作状态工作状态 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1155 滚轴式传感器结构原理滚轴式传感器结构原理 a)静止状态静止状态b)工作状态工作状态 l一止动销一止动销2一滚轴一滚轴3一滚动触一滚动触点点4

50、一固定触点一固定触点5底座底座6一片状弹簧一片状弹簧三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图11-56偏心锤式碰撞传感器的结构偏心锤式碰撞传感器的结构1，8偏心锤偏心锤2，15一偏心锤臂一偏心锤臂3，11一转动触点臂一转动触点臂4，12一壳体一壳体5，7，14，17一固定触点引线端子一固定触点引线端子 6，13转动触点转动触点9一挡块一挡块10，16一固定触点一固定触点18传传感器轴感器轴19一回位弹簧一回位弹簧三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理

51、工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1157偏心锤式碰撞传感器工作原理偏心锤式碰撞传感器工作原理 a)静止状态静止状态b)工作状态工作状态1一回位弹簧一回位弹簧2偏心锤偏心锤3一一挡块挡块4一固定触点一固定触点5转动触点转动触点三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统 图图11-58水银开关式传感器水银开关式传感器结构结构 a)静止状态静止状态b)工作状态

52、工作状态 l一水银一水银(静态位置静态位置) 2一一壳体壳体3一水银一水银(动态位置动态位置) 4一密封圈一密封圈5一电极一电极(接点接点火器火器) 6一电极一电极(接电源接电源) 7一密封螺塞一密封螺塞 F一水银运动一水银运动方向分力方向分力F一惯性力一惯性力a一水一水银运动方向与水平方向之银运动方向与水平方向之间的夹角间的夹角 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院

53、理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图ll一一60 SRS ECU电路框图电路框图 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1l一一62 BOsCH公公司驾驶席气囊组件结司驾驶席气囊组件结构构 l一饰盖撕印一饰盖撕印2一气一

54、气囊饰盖囊饰盖3-SRS气囊气囊4一气体发生器一气体发生器5一点一点火器引线火器引线 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车

55、行驶自动安全控制系统1一引爆炸药一引爆炸药2一药筒一药筒3一引药一引药4一电热丝一电热丝5一陶瓷片一陶瓷片6一永一永久磁铁久磁铁7一引出导线一引出导线8绝缘套管绝缘套管9一绝缘垫片一绝缘垫片10一电极一电极ll一电热头一电热头12一药托一药托 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统

56、图图1165丰田丰田COROLLA轿车轿车sRS线束连接器示意图线束连接器示意图 l，2，3一一SRS ECU连接器连接器4一一SRS电源连接器电源连接器5一螺旋线束与一螺旋线束与SRS ECU之间的中间线束连接器之间的中间线束连接器 6一螺旋线束一螺旋线束7一右碰撞传感器连接器一右碰撞传感器连接器8一一SRS气囊点火器与螺气囊点火器与螺旋线束之间的连接器旋线束之间的连接器 9一左碰撞传感器连接器一左碰撞传感器连接器10一左前碰撞传感器一左前碰撞传感器l 1SRS气囊点气囊点火器火器12一右前碰撞传感器一右前碰撞传感器2安全气囊系统工作原理安全气囊系统工作原理 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院

57、三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统图图1166 SRS控制原理控制原理 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工

58、学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统三、三、SRs检查注意事项检查注意事项五、座椅安全带控制系统五、座椅安全带控制系统1座椅安全带控制系统的功用与结构组成座椅安全带控制系统的功用与结构组成三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系

59、统汽车行驶自动安全控制系统图图11_70凌志凌志LS400型轿车辅助防护系统零部件位置型轿车辅助防护系统零部件位置 lsRs指示指示灯灯2一右前碰撞传感器一右前碰撞传感器3一乘员席一乘员席SRs气囊组件气囊组件4一一sRs Ecu 5一右一右座椅安全带收紧器座椅安全带收紧器 6一左座椅安全带收紧器一左座椅安全带收紧器7一驾驶席一驾驶席sRs气囊组件气囊组件8螺旋线束螺旋线束9一左前碰撞传感器一左前碰撞传感器 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统2安全带收

60、紧器的结构原理安全带收紧器的结构原理 图图11_71 安全带安全带收紧器结构原理收紧器结构原理 l一导管一导管(气缸气缸) 2一活塞一活塞3一充气一充气剂剂(叠氮化钠药片叠氮化钠药片) 4一引爆炸药一引爆炸药5一一电热丝电热丝6一线束插一线束插座座7，9一通气孔一通气孔8气体发生器气体发生器10钢丝绳钢丝绳1l一一气体气体 三三亚亚学学院院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院三亚学院理工学院第十一章第十一章 汽车行驶自动安全控制系统汽车行驶自动安全控制系统3安全带控制系统工作原理安全带控制系统工作原理 图图1l-72凌志凌志IS400型轿车型轿车sR