王鑫刚-基于PLC的机械手控制与计数系统的设计

1、 甘肃机电职业技术学院 电气工程系 G093402班 王鑫刚基于PLC的机械手控制与计数系统的设计摘要 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已根本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的方法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要方法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的局部功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，PLC设

2、计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断开展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和平安生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产本钱、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。第一局部 绪论 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。专用机床是大批量生产自动化的有效的方法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要方法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。 自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的

3、开发应用也在不断开展，最典型的开展是生产者将此产品大量应用于卫生行业全自动生化分析仪，从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品品单一酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵，限制了产品市场的开展。 随着技术的进步，机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。比方美国 OI 公司的产品，可针对单一工程，次序加 4 种试剂，加热温度也提高到 50 ，检测器那么采用二极管陈列技术，这些进步为新领域的应用提供了强大支持。有专家估计未来10 年，全自动流动分析仪的市场份额中，将有 50 被全自动化学分析机械手取代。 基于PLC控制的机械手与计

4、数系统中采用的是气动机械手，用西门子S7-200型CPU226PLC控制。在整个系统中，机械手将物件搬运到物料口，通过光电式传感器，检测到信号，将信号输入给PLC控制系统，PLC将控制变频器带动异步电动机转动，到物件进过第一个下料口，如果是金属物件，电感式传感器将检测到信号传送给PLC,控制推料杆将物件推出，在第二第三个推料口安装光纤传感器检测黑白金属物件。计数系统通过传感器将信号传给计数器进行计数。 这个系统包含了气动系统，PLC控制系统，变频器。第二局部气动系统 2.1气动技术应用现状、组成及优缺点一、现状 1、是指以压缩空气作为动力源，实现了各种生产控制自动化的一门技术，可以说是以压缩空

5、气为工作介质进行能量与信号传递技术。随着工业机械化和自动化的开展，气动技术越来越广泛地应用于各个领域。特别是本钱低廉，结构简单的气动装置以得到的广泛的普及与应用，在工业自动化中处于重要地位。气动技术的应用历史悠久，早在公元前，埃及就开始利用风箱产生压缩空气用于助燃。18世纪的产业革命开始，气动技术渐渐的被用于产业中，实现了自动化和自动控制。电气控制的气动系统在自动化应用中相当广泛，电气控制的特点是响应快，动作准确，在气动化系统中，电气控制的主要是电磁阀的换向。气动控制由于PLC的参与，才使庞大、复杂多变的系统控制起来简单明了，是程序的编制，修改编的容易。如今，随着工业的开展，自动化的程度越来越

6、高，再加上检测技术的开展，气动控制乃至自动化控制越来越离不开PLC，而阀岛技术的开展，使PLC在气动控制中变得更加得心应手。2.2气动执行元件 一、气缸1、在机械手中选用的气动执行元件为产生直线往复运动的气缸。2、普通气缸单作用气缸和双作用气缸1双作用气缸的动作原理： 当从无杆腔的气口输入压缩空气时，如气压作用在活塞右端面上的力克服了运动摩擦力、负载等各种反作用力，推动活塞前进，有杆腔内的空气经该端气口排入大气，是活塞杆伸出。同样，当有杆腔端气口输入压缩空气，活塞杆退回到初始位置。通过无杆腔和有杆腔的交替进气和排气，活塞杆伸出和退回，气缸实现往复直线运动。2单作用气缸的动作原理： 压缩空气仅在

7、气缸的一端进气，推动活塞运动。而活塞的返回是借助于弹簧力、膜片的张力及重力等。3、气缸的结构1缸筒：一般采用铝合金管、不锈钢管、铜管等。缸筒与活塞配合精度H9级，圆柱度允差0.020.03100，外表粗糙度为Ra0.20.4，缸筒两端面对内孔轴线的垂直度允差为0.050.1mm。气缸筒应能承受1.5倍最高工作压力条件下的耐压试验。2活塞杆：用来传递力的重要零件。活塞杆材选用35、45碳钢。3活塞：气缸活塞受气压作用产生推力并在缸筒内滑动。4导向套：用作活塞杆往复运动时的导向。导向套内径尺寸允许公差一般取H8，外表粗糙度Ra0.4.4、气缸的选择与使用1气缸的选择：主要考虑气缸的规格、缸径和行程

8、2气缸的使用：安装方式；平安标准；工作环境。2.3气动检测器件 传感器是测量装置和控制系统的首要环节。如果没有传感器对原始参数精心精确可靠的测量，无论是信号转换、信息处理，或者最正确数据的显示和控制，都将成为一句空话。可以说，没有精确可靠的传感器，就没有精确可靠的自动检测控制系统。现代电子技术和电子计算机为信息转换与处理提供了极其完善的手段，是检测与控制技术开展到崭新阶段。但是如果没有各种精确可靠的传感器去检测个原始数据并提供真实的信息，那么计算机也无法发挥应有的作用。如果把计算机比喻为人的大脑，传感器那么为人的五官。在气动自动化系统中，传感器主要用于测量设备运行中工具或工件的位置等物理参数，

9、并将这些参数转换为相应的信号，以一定的接口形式输入控制器。在机械手与计数系统中我们用到的是电感式，光电式和光纤式传感器 一、电感式传感器接近开关1、电感式接近传感器工作原理： 接近传感器是一种具有感知物体接近能力的器件。它利用位移传感器对接近物体具有的敏感特性到达识别物体接近并输出开关信号的目的，因此，通常又把接近传感器称为接近开关。 电感式接近传感器是一种利用涡流感知物体接近的接近开关。它有高频振荡电路、检波电路、放大电路、整形电路及输出电路组成，如下图。感知敏感元件为检测线圈，它是振荡电路的一个组成局部，在检测线圈的工作面上存在一个交变磁场。当金属物体接近检测线圈时，金属物体就会产生涡流而

10、吸收振荡能量，使震荡减弱直至停振。振荡与停振这两种状态经检测电路转换成开关信号输出。 二、光电式传感器 1、槽开光电开关 把一个光发射器和一个接收器面对面地装在一个槽的两侧的是槽形光电。发光器能发出红外光或可见光，在无阻情况下光接收器能收到光。但当被检测物体从槽中通过时，光被遮挡，光电开关便动作。输出一个开关控制信号，切断或接通负载电流，从而完成一次控制动作。槽形开关的检测距离因为受整体结构的限制一般只有几厘米。2、对射式光电开光 假设把发光器和收光器别离开，就可使检测距离加大。由一个发光器和一个收光器组成的光电开关就称为以射别离式光电开光，简称对射式光电开关。它的检测距离可达几米乃至几十米。

11、使用时把发光器和收光器分别装在检测物通过路径的两侧，检测物通过时阻挡光路，收光器就动作输出一个开关控制信号。 3、反光板反射式光电开关 把发光器和收光器装入同一个装置内，在它的前方装一块反光板，利用反射原理完成光电控制作用的称为反光板反射式或反射镜反射式光电开关。正常情况下，发光器发出的光被反光板反射回来被收光器收到；一旦光路被检测物挡住，收光器收不到光时，光电开关就动作，输出一个开关控制信号。4、扩散反射式光电开关 它的检测头里也装有一个发光器和一个收光器，但前方没有反光板。正常情况下发光器发出的光收光器是收不到的；当检测物通过时挡住了光，并把光局部反射回来，收光器就收到光信号，输出一个开关

12、控制信号。5、光纤式光电开关 把发光器发出的光用光纤引导到检测点，再把检测到的光信号用光纤引导到光接收器就组成光纤式光电开关。按动作方式的不同，光纤式光电开关也可分成对射式、反光板反射式、扩散反射式等多种类型。 3、光纤式传感器1、光纤传感器的工作原理和特点 光纤传感器主要由光导纤维、光源和光探测器组成。半导体光源具有体积小、重量轻、寿命长、耗电少等特点，是光纤传感器的理想光源，常用的有半导体发光二极管和半导体激光二极管。光纤传感器的中的光探测器一般均为半导体光敏元件。作为光纤传感器核心部件的光导纤维是利用光的完全内反射原理传输光波的一种煤质。光导纤维由高折射率的纤芯和低折射率的包层组成。当通

13、过轴线的子午光线从光密物质具有较大折射率射向光疎物质较小折射率，且入射角大于全反射临界角时，光线将产生全反射，即入射光不再进入包层，全部被内外层的交界面所反射。如此反复，光线将通过光导纤维很好地进行传输。 根据光纤在传感器中的作用可以分为传光型和功能型两种类型。在传光型光纤传感器中，光纤仅起传输光信号的光学通路的作用，被测参数均在光纤之外，有位置敏感元件调制到光信号中去。由于光纤传输光信号效率高、损耗低、抗干扰能力强，而且光纤本身直径小、重量轻，使光学通路的设置更加灵活、可靠，大大改善了传统光电检测技术的缺乏。第三局部PLC控制系统3.1PLC的概念及组成一PLC的概念 可编程序控制器，英文称

14、Programmable Controller，简称PC。但由于PC容易和个人计算机Personal Computer混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程序控制器的缩写。它是一个以微处理器为核心的数字运算操作的电子系统装置，专为在工业现场应用而设计，它采用可编程序的存储器，用以在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时/计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。PLC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中的机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，又照顾到现场电

15、气操作维修人员的技能与习惯，特别是PLC的程序编制，不需要专门的计算机编程语言知识，而是采用了一套以继电器梯形图为根底的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学；调试与查错也都很方便。用户在购到所需的PLC后，只需按说明书的提示，做少量的接线和简易的用户程序编制工作，就可灵活方便地将PLC应用于生产实践。二PLC的组成PLC的构成：输入局部、运算控制局部和输出局部PLC主机的硬件电路有CPU、存储器、根本I/O接口电路、外设接口、电源等五局部组成。 1、CPU的构成及功能-CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，主要由运算器、控制器、存放器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，

16、CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。每套PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的存放器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存储器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路。 2、I/O模块- PLC与电气回路的接口，是通过输入输出局部I/O完成的。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统，输出模块

17、相反。I/O种类有开关量输入DI，开关量输出DO，模拟量输入AI，模拟量输出AO等。 3 、存储器-存储器主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。不同机型的PLC期内存大小也不尽相同，除主机单元的已有的存储器区外，大局部机型还可根据用户具体需要加以扩展。 4、电源模块-PLC内部配有一个专用开关式稳压电源，将交流/直流供电电源转换为PLC内部电路需要的工作电源5V直流。当输入端子为非干接点结构时，为外部输入原件提供24V直流电源仅供输入端点使用。 5、外设接口-用于连接手持编程器或其他图形编程器、文本显示器，并能组成PLC的控制网络。 3.2PLC工作原理及其特点 PLC的工作原理

18、：PLC是采用“顺序扫描，不断循环的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号或地址号作周期性循环扫描，如无跳转指令，那么从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。3.3PLC的应用 初期的PLC主要在以开关量居多的电气顺序控制系统中使用，但在20世纪90年代后，PLC也被广泛地在流程工业自动化系统中使用，一直到现在的现场总线控制系统，PLC更是其中的主角，起应用面越来越广.目前，世界上有200多厂家生产300多品

19、种PLC产品，应用在汽车、粮食加工、化学/制药、金属/矿山、纸浆/造纸等行业。PLC的主要应用范围通常可分成以下几种： 中小型电气控制系统。制造业自动化。运动控制。 流程工业自动化。3.4PLC的指令一、根本位操作指令LD：裝载指令，对应梯形图从左侧母线开始，连接动合触点。LDN：裝载指令，对应梯形图从左侧母线开始，连接动断触点。A：与操作指令，用于动合触点的串联。AN：与操作指令，用于动断触点的串联。O：或操作指令，用于动合触点的并联。ON：或操作指令，用于动断触点的并联，=：置位指令，线圈输出。二、置位/复位指令 普通线圈获得能量流时线圈通电存储器位置1，能量流不能到达时，线圈断电存储器位

20、置0，梯形图利用线圈通、断电描述存储器位置位、复位操作。置位/复位指令那么是将线圈设计成置位线圈和复位线圈两大局部，将存储器的置位、复位功能别离开来。置位线圈受到脉冲前沿触发时，线圈通电锁存存储器位置1，复位线圈受到脉冲前沿触发时，线圈断电锁存存储器位置0，下次置位、复位操作信号来到前，线圈保持不变自锁功能。为了增强指令功能，置位、复位指令将置位和复位的位数扩展为N位。三、定时器和计数器指令 S7200 PLC的定时器为增量型定时器，用于实现实现时间控制，可以按照工作方式和时间基准分类，时间基准又称为定时精度和分辨率。 1、按照工作方式分，定时器可分为通电延时型TON、有记忆的通电延时型又叫保

21、持性TONR、断电延时型TOF3种类型。 2、时基标准按照时基标准，定时器可分为1ms、10ms、100ms 3种类型，不同的时基标准，定时精度、定时范围和定时器的刷新方式不同。 1定时精度 定时器的工作原理是定时器使能输入有效后，当前值存放器对时基脉冲的PLC内部的时基脉冲增1计数，最小计时单位为时基脉冲的宽度。古时间基准代表着定时器的定时精度，又称分辨率。 2定时范围 定时器的使能输入有效后，当前值存放器对时基脉冲递增计数，当计数值大于会等于定时器的预置值后，状态位置1。从定时器的输入有效，当状态位输出有效经过的时间为定时时间。定时时间T等于时基乘预置值，时基越大，定时时间越长，但精度越差

22、。3定时器的刷新方式1ms定时器每隔1ms定时器刷新一次。10ms定时器在每个扫描周期开始时刷新。100ms定时器是定时器指令执行时被刷新，下一条执行指令即可使用刷新后的结果，非常符合正常思维，使用方便。第四局部PLC控制方案分析 4.1对PLC的选取 由于市场的需求和西门子PLC的广泛应用所以我选取的是S7-200.我们对其进行简要说明： S7-200系列是一类可编程逻辑控制器Micro PLC。这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制需要，以下图展示一台S7-200 Micro PLC的 CPU22*系列PLC的CPU外型图如图2，具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令，使

23、得S7-200可以近乎完美地满足小规模的控制要求。此外，丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很强的适应性。 S7-200 CPU模块包括一个中央处理器单元CPU、电源以及数字量I/O点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。CPU负责执行程序和存储数据，以便对工业自动控制任务或过程进行控制。输入和输出是系统的控制点：输入局部从现场设备例如传感器或开关中采集信号，输出局部那么控制泵、电机、以及工业过程中的其他设备。电源向CPU及其所连接的任何模块提供电力。通讯端口允许将S7-200CPU同编程器或一些设备连接起来。状态信号灯显示了CPU的工作模式运行或停止，本机的I/

24、O的当前状态，以及检查出来的系统错误。通过扩展模块可以增加CPU的I/O点数CPU221不可以扩展。通过扩展模块可以提供其通讯功能。一些CPU具有内置实时时钟，其他CPU需要实时时钟卡。EEPROM卡可以存储CPU程序，也可以将一个CPU中的程序传送到另一个CPU中。通过可选的插入式电池盒可延长RAM中的数据存储时间。 PLC模块的选择：采用CPU224的主机和输出扩展模块EM222简要介绍对扩展模块的选取：S7-200PLC的I/O扩展模块有：1、输入扩展模块EM221: 共有3种产品，即8点和16点DC、8点AC。2、输出扩展模块EM222有：共5种产品，即8点DC和4点DC、8点AC、8

25、点继电器和4点继电器。3、输入/输出混合模块EM223：共有6种产品。其中DC输入/DC输出的有3种，DC输入/继电器输出的有三种，它们对应的输入/输出点数分别为4点、8点和16点。4、模拟量输入扩展模块EM231。5、模拟量输出扩展模块EM232。6、模拟量输入/输出扩展模块EM235。第五局部变频器 5.1变频器的技术开展：1、定义：变频器是将固定电压、固定频率的交流电变换为可调电压、可调频率的交流装置。2、电力电子器件是变频器开展的根底3、计算机技术和自动控制理论是变频器开展的支柱4、变频器的开展趋势1、智能化 2、专门化 3、一体化 4、环保化5.2变频器的分类1、按原理分：1、交-交

26、变频器 2、交-直-交变频器2、按控制方式分：1、U/f控制变频器 2、转差频率控制变频器3、矢量控制变频器 4、直接转矩控制变频器3、按用途分：1、通用变频器 2、专用变频器5.3变频调速系统的选择一、笼型电动机选择变频器时主要依据以下几项要求：1、依据负载电流选择变频器 电动机采用变频器运转同采用工频电源运转相比，由于输出电压、电流中所含高次谐波的影响，电动机的效率、功率因数将降低，电流增加10%。 1标准电动机在额定电压、额定电流和额定频率下运行时电流为最大，温升也最大，不允许超负载转矩使用。 2一般的通用变频器，是考虑对4极电动机的电流值和各参数能满足运转进行设计制造的。 3电动机负载

27、非常轻时，即使电动机电流在变频器额定电流以内，也不能使用比电动机容量小很多的变频器。1、考虑低速转矩特性。2、考虑短时最大转矩。3、考虑允许最高频率范围。4、考虑噪声。5、考虑振动。二、绕线转子异步电动机 绕线异步电动机采用变频器控制运行时，大多是对老设备进行改造，利用已有的电动机。改用变频器调速时，可将绕线转子异步电动机的转子短路，去掉电刷起动器。考虑电动机输出的温升问题。所以容量要降低10%以上。由于绕线转子异步电动机转子内阻较小，是一种高效的笼型异步电动机，但容易发生谐波电流引起的过电流跳闸现象，所以应选择比通常容量稍大的变频器。5.4变频器的主电路及控制电路的主要组成 1、变频器的主电

28、路 变频调速系统的主电路是指从交流电源到负载之间的电路，各种不同型号变频器的主回路端子差异不大，通常用R、S、T表示交流电源的输入端，U、V、W表示变频器的输入端。在实际应用中，需要和许多外接电器一起使用，构成一个比较完整的主电路。 2、变频器控制电路的主要组成 为变频器的主电路提供通断控制信号的电路，称为控制电路。其主要任务是完成对逆变器开关器件的开关控制和提供多种保护功能。控制方式有数字控制和模拟控制。控制电路主要由以下局部组成：1运算电路：主要作用是将外部压力、速度、转矩等指令信号同检测电路的电流、电压信号进行比较运算，决定变频器的输出频率和电压。2信号检测电路：将变频器和电动机的工作状

29、态反响至微处理器，并由微处理器按事先确定的算法进行处理后为各局部电路提供所需的控制或保护信号。3、驱动电路：是为了变频器中逆变电路的换流器件提供驱动信号。4、保护电路：是对检测电路得到的各种信号进行运算处理，以判断变频器本身或系统是否出现异常。第六局部设计内容 6.1系统的整体设计分析 整个系统由操控面板来完成整个机械手的的操作，工件通过光电开光进行检测。机械手的各个动作由汽缸驱动，而汽缸由相应的电磁阀控制。机械手的全部动作由PLC控制完成。异步电动机的控制由变频器来完成。6.2机械结构和控制要求 通过机械手将物件搬运到传送带上，通过安装在传送带旁的三个传感器对物件进行筛选，通过电感式传感器选

30、择金属物件，再通过光纤传感器选择出黑白的非金属物件。 第七局部系统调试7.1使用设备 在调试中使用的是中国.启动新科教电子仪器公司所生产的XK-TPLC C型可编程PLC控制仪。主机用的CPU226，还用了EM223和EM235两个扩展模块。7.2调试过程 首先用电脑在STEP-7-Micro/WIN编程软件中将编辑的梯形图写入软件中，然后点击运行并对其指出的错误进行修改，修改完最终运行无误后将其下载到可编程控制仪器中；其次按照设计的要求接好线，确定无误后按下启动按钮。启动后发现上行、下行、左行、右行灯均同时亮且一直亮着，这样就不符合设计中八个动作依次有序进行操作的要求，务必对其进行修正。在这

31、种情况下我采取了以下方案： 方案一：在没有确定设备是否曾在问题的情况下，首先我们对设备进行了检测，发现不曾在任何问题，在这种情况下我选择了再一次用先前的步骤来完成整个过程以确定初次的接线过程是否有误，结果发现运行的结果和先前一样出现灯均亮。这样方案一就以失败告终。 方案二：通过对程序的再三检查后，发现并未出现语法上的错误。会不会是运行的速度太快而出现一个周期接一个周期的快速运行呢？在带着这个问题的情况下把程序的每个动作网络多家了一个stop指令加以验证，然后将程序写入STEP-7-Micro/WIN编程软件中运行，运行结果显示没有错误；再下载到可编程控制仪后接好线按下启动按钮，发现指示灯会按照

32、设计动作的要求依次亮起而且程序也能按照设计的要求完成指定的单周期和多周期操作。这样利用方案二就完成了整个实验的调试。第八局部设计总结 通过这次机械手设计让我知道了现代企业在完成自动化控制中离不开PLC的控制，它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产本钱。目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大局部工序都是通过人工来完成的，而机械手本钱比较低且操作简单很适合中小企业的开展要求。但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。以下是我对其在未来开展方向及展望： 1、重复精度化 ：

33、精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反响装置有关。重复精度是指如果动作重复屡次，机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的开展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。 2、 模块化：有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的气动机械手称为现代传输技术。模块化拼装的气动机械手比组合导向