《机电一体化系统设计》_伺服系统设计

1、图4.1 直流伺服电动机单闭环控制框图控制器整流触发装置直流伺服电动机速度传感器ren功率放大器TCCRCUn2teeccUReCtCsonABU) 1Tt2(U)11 ()(2sTKsGivfvKsG)(3fpKsG)(41)(15sTksGisddddddEUiRdtdiLdtdCCEededdmdiCMdtdBdtdJMd22) 1()(26sTsTsKsGmddmedmdCCBRCKmedddCCBRJLTmedddmCCBRBLJRTdLdRBmCdTmTeCJ 杯形转子伺服电动机的结构图杯形转子伺服电动机的结构图1 1励磁绕组励磁绕组 2 2控制绕组控制绕组 3 3内定子内定子 4

2、 4外定子外定子 5 5转子转子交流伺服电动机的接线图交流伺服电动机的接线图)1 ()1 (600snpsfn幅值控制原理图幅值控制原理图 不同控制电压下的不同控制电压下的 机械特性曲线机械特性曲线 由右图可知，在一定负载转矩下，控制电压越高，转差率由右图可知，在一定负载转矩下，控制电压越高，转差率越小，电动机的转速就越高，不同的控制电压对应着不同的转越小，电动机的转速就越高，不同的控制电压对应着不同的转速。这种维持与相位差为速。这种维持与相位差为90，利用改变控制电压幅值大小来，利用改变控制电压幅值大小来改变转速的方法，称为幅值控制方法。改变转速的方法，称为幅值控制方法。 Zm0360Zmd

3、xJ21212121jnjjimiiJVME221ddxdxJE2112minjdjjdiidxJVMJEEdxdminjjjiitTtVFW11tddtTWdddWWdminjdjjdiidTVFT11nTdTddxgJTdgdTTTgdTTT55. 9maxmaxnTJTPPPddxd）（maxmaxnPPPpi360pPrpn/48075.036000mm01. 0inp25. 101. 04806npi2434401031.11321085. 71402 . 314. 332mkglDJs324bdJG241102 . 0mkgJG24210481. 0mkgJG2622102 .11

4、)2(mkgipgWJW242211076. 7mkgiJJJJJSGwGemNWiPMf1146. 025. 18 . 014. 32106200006. 01123mNiPFMP13. 0)9 . 01 (325. 18 . 014. 32006. 02150)1 (222000n24107 . 9mkgJmmNtnJJJMamea6550. 3)60)0(2)(maxmaxmin/62536075. 001. 03000360maxmaxrvnbmNMMMMfaq8996. 30maxmNipFWFMyzt415.22)(mNMMMMtfc66. 2415. 213. 01146. 00

5、mNMMMfk2246. 013. 01146. 00425. 176. 77 . 91cmJJHzJJffmemL6 .11928 . 0116001LqfHzvf500001. 060300060maxLcfHzvf3 .83301. 06050060max1nnnnmmmmasasasabsbsbsbsG11101110)(js nnnnmmmmajajajabjbjbjbjG)()()()()()()(11101110)()()()()(jejGjvujGjs 其中，其中，)()()(22vujG)sin()(tXtx)()(arctan)(uv幅频特性幅频特性相频特性相频特性已知系统的频率特性，当系统的输入为正弦信号时，已知系统的频率特性，当系统的输入为正弦信号时，容易求得输出为：容易求得输出为：)(sin()()(tjG