弧焊机器人操作员培训

1、弧焊机器人操作员弧焊机器人操作员培培 训训张婉云张婉云 肖勇肖勇中国焊接协会机器人焊接（南宁）培训基地中国焊接协会机器人焊接（南宁）培训基地培训（内容）安排培训（内容）安排n 第第1天天l 机器人的构成机器人的构成l 操作规程操作规程与与安全注意事项安全注意事项l 机器人示教器机器人示教器l 机器人的手动操作机器人的手动操作n 第第2天天l 直线的示教直线的示教l 圆弧的示教圆弧的示教 n 第第3天天l 摆动的示教摆动的示教l 程序编辑程序编辑 n 第第4天天l 电弧跟踪、接触跟踪介绍电弧跟踪、接触跟踪介绍l 程序运行（再生）操作程序运行（再生）操作n 第第5天天l 维护与保养规定维护与保养规

2、定l 常见问题处理常见问题处理、特别注意事项特别注意事项n 第第6天天l 综合练习综合练习n 第第7天（认证考试）天（认证考试）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人构成（一）机器人构成（一）O P气管 (12)（11） 图图 机器人焊接系统机器人焊接系统 机器人本体 机器人控制柜 机器人示教器 全数字焊接电源和接口电路 焊枪 送丝机构 电缆单元 焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）气体流量计 变压器(380V/110V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人控制柜全数字焊机机器人示教器送丝装置焊枪机

3、器人本体图图 焊接机器人部件图焊接机器人部件图机器人构成（二）机器人构成（二）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页图：机器人连接及图：机器人连接及各关节定义各关节定义机器人构成（三）机器人构成（三）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页RT軸：腰（回转）RW軸：手臂（旋转）FA轴：肩（前伸）UA軸：躯体（上举）BW轴：手腕（弯曲）TW轴：手腕（扭转）图图 机器人与人的比较机器人与人的比较机器人：6个自由度 人：7个自由度机器人构成（四）机器人构成（四）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页图图 机器人动作范围机器人动作范围 图图 机器人本体规格机器人

4、本体规格 机器人构成（五）机器人构成（五）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人操作规程（一）机器人操作规程（一）1 1机器人机器人送电程序送电程序：先合上先合上空气开关空气开关，然后打开机器人，然后打开机器人变压器电源变压器电源开启按钮，再打开开启按钮，再打开焊接电源焊接电源开关，最后旋开开关，最后旋开机器人机器人控制柜电源控制柜电源。2 2 机器人机器人关电程序关电程序：先旋闭机器人先旋闭机器人控制柜电源控制柜电源，然后关，然后关闭闭焊接电源焊接电源开关，再切断机器人开关，再切断机器人变压器电源变压器电源，最后拉下，最后拉下空气开关空气开关。3 机器人控制柜送电后，系统

5、启动（数据传输）需要一机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。操作。4 操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安全线以外）。全线以外）。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人操作规程（二）机器人操作规程（二）5 5示教过程中要将示教时刻拿在手上，不要随意乱放，左示教过程中要将示教时刻拿在手上，不要随意乱放，左手套进挂带里，失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，手套进挂带里，失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，使用中

6、不要用力拉拽，应留出宽松的长度。使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。6 6 机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些运行数据机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些运行数据和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目免发生危险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目操作。操作。7 7 机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏。关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏。返回返回下一页

7、下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人操作规程（三）机器人操作规程（三）8 8 程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，一般在流量计的悬浮小球，一般在15L/min15L/min的位置，关闭检气，的位置，关闭检气，把光标移至程序的起始点。把光标移至程序的起始点。9 9 进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到进行焊接作业前，先将

8、示教器挂好，钥匙旋转到“Auto”Auto”侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮，侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮，观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做好记录。好记录。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人操作规程（四）机器人操作规程（四）10 10 结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach”Teach”侧，侧，关闭除尘设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的关闭除尘设

9、备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后按残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（一）机器人安全注意事项（一）1 1静电放电的防范静电放电的防范 ESDESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触，也可以通过感应电场。搬传导，它可以通过直

10、接接触，也可以通过感应电场。搬运部件或部容器时，未接地的人员可能会传导大量的静运部件或部容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以，电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以，在有静电放电标识的情况下，要做好防静电工作（防静在有静电放电标识的情况下，要做好防静电工作（防静电服、防静电工具等）。电服、防静电工具等）。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（二）机器人安全注意事项（二）2 2 紧急停止紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱

11、动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮（红色）：下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮（红色）： （1 1）机器人运动中，工作区域内有工作人员。）机器人运动中，工作区域内有工作人员。 （2 2）机器人将要伤害工作人员或操作机器设备。）机器人将要伤害工作人员或操作机器设备。3 3灭火灭火 发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。当电器设备（如：机器

12、人或控制器）应首先处理受伤人员。当电器设备（如：机器人或控制器）起火时，使用起火时，使用二氧化碳灭火器二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫灭火器。，切勿使用水或泡沫灭火器。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（三）机器人安全注意事项（三）4 4工作中的安全工作中的安全 机器人移动速度可能很快，并且很重、力度很大。机器人移动速度可能很快，并且很重、力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险，即使可以预测运动运动中的停顿或停止都会产生危险，即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告下，产生预想不到的运

13、动。因此，当进入机器人工作范下，产生预想不到的运动。因此，当进入机器人工作范围时，务必遵守所有关安全条例。围时，务必遵守所有关安全条例。 （1 1）如果在机器人工作范围内有工作人员时，停止）如果在机器人工作范围内有工作人员时，停止操作或搬运操作机器人系统。操作或搬运操作机器人系统。 （2 2）当人员必须进入通电的机器人工作范围时，另）当人员必须进入通电的机器人工作范围时，另一个人请拿好示教器，以便随时控制机器人。一个人请拿好示教器，以便随时控制机器人。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（四）机器人安全注意事项（四）5 5注意旋转或运动的工具。注意旋转或运动的

14、工具。 例如切削工具和锯，确保在接近机器人之前，这些例如切削工具和锯，确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。工具已经停止运动。6 6注意工件和机器人系统的高温表面。注意工件和机器人系统的高温表面。 机器人的电机长期运转后温度会很高。机器人的电机长期运转后温度会很高。7 7注意夹具并确保夹好工件。注意夹具并确保夹好工件。 如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。同时，夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，损坏。同时，夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。也会导致人员伤害。8 8注意液压、气压系统以及带电部件。注意液压、

15、气压系统以及带电部件。 即便断电，这些电路上残余电量也很危险。即便断电，这些电路上残余电量也很危险。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（五）机器人安全注意事项（五）9 9示教器的安全示教器的安全 示教器（示教器（TP)TP)是一种高科技的手持式终端，零部件非是一种高科技的手持式终端，零部件非常贵重，为避免操作不当引起的故障或损伤，请在操作时常贵重，为避免操作不当引起的故障或损伤，请在操作时小心慎重：小心慎重：（1 1）机器人的示教器在任何情况下的摔打、磕碰都可能造）机器人的示教器在任何情况下的摔打、磕碰都可能造成损坏。抛掷或重击示教器更会导致破损或故障。在停

16、止成损坏。抛掷或重击示教器更会导致破损或故障。在停止示教时，要将它置于专门存放的指导位置上，以防意外摔示教时，要将它置于专门存放的指导位置上，以防意外摔落。落。（2 2）示教器的控制电缆线应顺放在人踩踏不到的位置，并）示教器的控制电缆线应顺放在人踩踏不到的位置，并留有宽松的距离，使用时应避免用力拉拽和踩踏控制电缆。留有宽松的距离，使用时应避免用力拉拽和踩踏控制电缆。（3 3）切勿使显示屏划伤或磨损，造成显示模糊不清。）切勿使显示屏划伤或磨损，造成显示模糊不清。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（六）机器人安全注意事项（六）9 9示教器的安全示教器的安全（4

17、4）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁，洗涤剂或擦洗海绵清洁，使用软布蘸少量水或中性清洁使用软布蘸少量水或中性清洁剂轻轻地进行擦试。剂轻轻地进行擦试。（5 5）没有连接）没有连接USBUSB设备时，务必盖上设备时，务必盖上USBUSB端口保护盖。如果端口保护盖。如果端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。1010手动模式下的安全手动模式下的安全 在手动减速模式下，机器人的空走速度设定在中速在手动减速模式下，机器人的空走速度设定在中速（10m/min)10m/m

18、in)移动，初学者必须在安全庙宇数据之内工作，移动，初学者必须在安全庙宇数据之内工作，应始终以中、低速进行操作示教。手动模式下，示教移应始终以中、低速进行操作示教。手动模式下，示教移动机器人时，有快、中、慢速度切换。初学者应切换到动机器人时，有快、中、慢速度切换。初学者应切换到中速或慢速移动，需提高机器人移动速度时，操人员必中速或慢速移动，需提高机器人移动速度时，操人员必须经过一定时间训练，应熟知潜在危险。须经过一定时间训练，应熟知潜在危险。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（七）机器人安全注意事项（七）1111自动模式下的安全自动模式下的安全 自动模式用于

19、生产或试验中运行的机器人程序。在自动模式用于生产或试验中运行的机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止机制（自动模式操作情况下，常规模式停止机制（GSGS）、自动）、自动模式停止机制（模式停止机制（ASAS）和上级停止机制（）和上级停止机制（SSSS）都要处于可）都要处于可控状态。控状态。1212检查、维护及保养检查、维护及保养 机器人应定期检查、保养、清洁，发现异常问题要机器人应定期检查、保养、清洁，发现异常问题要及时处理解决，以保证机器人在正常情况下使用。避免及时处理解决，以保证机器人在正常情况下使用。避免用潮湿的抹布擦试机器人、示教器和控制柜。用潮湿的抹布擦试机器人、示教器和控制柜

20、。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人安全注意事项（八）机器人安全注意事项（八）1313警告符号和信号名称被用在机器附带的警告标签，如下：警告符号和信号名称被用在机器附带的警告标签，如下：警告符号警告符号符号名称符号名称描述（含义）描述（含义）备注备注危险危险这个符号意味着如果操作不小心，将导致包这个符号意味着如果操作不小心，将导致包括死亡或严重个人伤害的危险意外事件。括死亡或严重个人伤害的危险意外事件。警告警告标签标签警告警告这个符号意味着如果操作小小心，将导致这个符号意味着如果操作小小心，将导致小心小心这个符号意味着如果操作不小心，将导致潜这个符号意味着如果操作不小心

21、，将导致潜在的包括不同程度或轻微个人伤害的危险意在的包括不同程度或轻微个人伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏。外事件以及对设备的潜在的财产损坏。强制性的强制性的行行动行行动必须被执行的行动，例如按地。必须被执行的行动，例如按地。禁止禁止行动行动标识标识禁止禁止不能被执行的行动。不能被执行的行动。返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页 窗口切换键 取消键 左切换键、 安全开关 （背面） 确认/登录键 用户功能键 向后微动 微动键 向前微动 功能键 液晶显示屏 （背面） 右切换键 安全开关 模式选择开关 伺服启动开关 暂停开关 启动开关 加 减 紧急停止开关 图图 示教器各

22、部位的名称示教器各部位的名称(G)机器人示教器机器人示教器( (一一) )返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页图图 新示教器各部位的名称新示教器各部位的名称(G)机器人示教器（二）机器人示教器（二）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页 图图 新示教器各部位的名称新示教器各部位的名称(G)机器人示教器（三）机器人示教器（三）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页（辅图）新示教器各部位的名称（辅图）新示教器各部位的名称(G)机器人示教器（四）机器人示教器（四）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页 模式选择 确认、窗口切换与取消 Stor

23、e, Window change, Cancel 用户功能键 User function 紧急停止开关 功能键 Function 拨动按钮 Jog dial 起动、暂停、伺服启动 Start, Hold and Servo-ON 安全开关 左右切换键 （图）机器人示教器背面图示（图）机器人示教器背面图示 （图）机器人示教器正面图示（图）机器人示教器正面图示 机器人示教器（五）机器人示教器（五）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页机器人示教器（六）机器人示教器（六） 向上/向下微动来移动光标 点击拨动按钮 显示子菜单项目 点击图标显示图标的子菜单项目 向上移动光标关闭子菜单项目

24、点击拨动按钮关闭子菜单项目 EXIEXIT T EXIEXIT T （图（图 ）选择菜单）选择菜单返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页 大写字母 小写字母 数字 符号 进入框 特性 （图）（图） 输入字母输入字母 机器人示教器（七）机器人示教器（七）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页手动操作手动操作n 手动操作中，使用示教器移动机器人，机器人运动的手动操作中，使用示教器移动机器人，机器人运动的数据将不被保存数据将不被保存（移动动作功能键时，在窗口的右上（移动动作功能键时，在窗口的右上角显示控制点的移动量，松开

25、后数值即恢复为角显示控制点的移动量，松开后数值即恢复为0）。n 步骤：步骤：1）打开机器人运动图标灯；）打开机器人运动图标灯；2）按下动作功能键，同时，旋动拨动按钮时，对应机器）按下动作功能键，同时，旋动拨动按钮时，对应机器人手臂运动人手臂运动（按下拨动按钮并旋动，小旋动时低速运（按下拨动按钮并旋动，小旋动时低速运动，大旋动时高速移动）；动，大旋动时高速移动）；3）释放机器动作功能键，机器人停止运动。）释放机器动作功能键，机器人停止运动。 在打开伺服电源之前一在打开伺服电源之前一定要确定机器人的工作范围内定要确定机器人的工作范围内无干扰机器人运动的人和物。无干扰机器人运动的人和物。 关节 直角

26、 工具 圆柱 用户 机器人运动坐标系选择菜单组图 关节坐标系的切换 返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页 中 间点 焊 接开始 点 设 “焊 接” 焊 接结束 点 设 “空 走” 焊 接段 焊 接段 空 走 段 空 走 段 ARC-SET ARC-ON 收 弧 ARC-OFF 设 “焊接 ” （图）直线示教（图）直线示教返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页直线的示教直线的示教l示教示教将机器人的移动轨迹以坐标点的形式存储下将机器人的移动轨迹以坐标点的形式存储下来，顺序处理，这个过程称为来，顺序处理，这个过程称为。圆弧的示教（一）圆弧的示教（一） 圆弧中间点 圆弧

27、起始点 MOVEC （中间） MOVEC（开始） 圆弧结束点 MOVEC（结束） 之前直线 （图）（图） 圆弧插补图示圆弧插补图示 （三点计算一段圆弧）（三点计算一段圆弧）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页l插补插补示教点之间的移动方式。示教点之间的移动方式。 . 圆弧结束点 圆弧起始点 a b c d e 使用点 a,b,c来计算插补 直线插补 使用点 b,c,d来计算插补 使用点 c,d,e来计算插补 使用点c,d,e来计算插补 MOVEC MOVEL/MOVEP MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC 如图：如果全部设如图：如果全部设为为MOVEC指

28、令，由于指令，由于圆弧路径的改变，圆弧路径的改变，cd段和段和de段的计算结果段的计算结果将变为两段直线轨迹。将变为两段直线轨迹。此时应在此时应在c点重复登录点重复登录三次：第一次登录三次：第一次登录MOVEC ，再登录键入，再登录键入MOVEL指令或指令或MOVEP指令，第三次指令，第三次登录键入登录键入MOVEC指令指令作为圆弧新起始点。作为圆弧新起始点。（图（图3-19）圆弧插补的运用事例）圆弧插补的运用事例（图3-18）圆弧插 补计算示意图返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页圆弧的示教（二）圆弧的示教（二） 振幅点 1 (WEAVEP) 主路径 摆动起始点 摆动 (MO

29、VELW) 结束点 (MOVELW) 振幅点 2(WEAVEP) （图（图 ） 直线摆动插补示意图直线摆动插补示意图返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页摆动的示教（一）摆动的示教（一）直线摆动直线摆动 圆弧摆动插补点 MOVECW (插补方式) 振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点 振幅点 2 圆弧摆动结束点 MOVECW WEAVEP MOVECW （图3-24）圆弧摆动插补示意图返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页摆动的示教（二）摆动的示教（二）圆弧摆动圆弧摆动 S 1 2 E 形式 1(简单摆动) S 1 2 E 形式 2(L 形) S 1 2 E 形

30、式 3(三角形) S 2 3 E 形式 4 (直角) 1 4 S 2 3 E 形式 5(梯形) 1 4 S 1 2 E 形式 6(高速单一摆动) 用 PTP 方式移到振幅点 （图（图 ）六种摆动形式组图）六种摆动形式组图返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页摆动的示教（三）摆动的示教（三） 焊接开始点 程序结束 程序开始 焊接结束点 （图3-35）设定焊接条件 示教程序（组成）示教程序（组成）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页示教编程（一）示教编程（一）圆弧示教圆弧示教（图17-1）弧线示教程序示例返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页示教编程（二

31、）示教编程（二）圆弧摆动示教圆弧摆动示教（图17-2）圆弧摆动程序）返回返回下一页下一页上一页上一页EndEnd首页首页维护与保养（一）维护与保养（一）保养计划保养计划 定期的维护与检查是机器人正常运转所必需，同时也能确定期的维护与检查是机器人正常运转所必需，同时也能确保作业时设备与人员的安全。一般按下表所列计划检修：保作业时设备与人员的安全。一般按下表所列计划检修：1 日常检修日常检修日常日常保养保养2 每每500500小时（每小时（每3 3个月）检修个月）检修定期定期保养保养3 每每20002000小时（每小时（每1 1年）检修年）检修4 每每40004000小时（每小时（每2 2年）检修

32、年）检修5 每每60006000小时（每小时（每3 3年）检修年）检修6 每每80008000小时（每小时（每4 4年）检修年）检修7 每每1000010000小时（每小时（每5 5年）检修年）检修l定期保养时间按标定期保养时间按标准操作小时设定，实准操作小时设定，实际施行时按小时或年际施行时按小时或年月较短的一方来进行。月较短的一方来进行。l例如：若是双班制，例如：若是双班制，第第2项的项的500小时应为小时应为1.5个月。个月。维护与保养（二）维护与保养（二）日常保养（一）日常保养（一）n 闭合电源前闭合电源前的检修项目、问题及对策：的检修项目、问题及对策：部位部位项项 目目问问 题题措施

33、措施注意事项注意事项接地电缆、接地电缆、其他电缆其他电缆1 1）接线端子的松紧）接线端子的松紧程度程度2 2）外观有无损伤）外观有无损伤松动、断开松动、断开或损坏或损坏拧紧或更拧紧或更换换机器人本体机器人本体是否沾有飞溅和灰尘是否沾有飞溅和灰尘有飞溅或灰有飞溅或灰尘尘清除飞溅清除飞溅和灰尘和灰尘不能用压缩空不能用压缩空气清理灰尘或气清理灰尘或飞溅，否则异飞溅，否则异物可能进行护物可能进行护盖内部，对本盖内部，对本体造成损害体造成损害各紧固螺钉是否紧固各紧固螺钉是否紧固松动松动拧紧拧紧安全护栏安全护栏是否损坏是否损坏损坏损坏维修维修作业现场作业现场是否整洁是否整洁脏或乱脏或乱清理现场清理现场维护

34、与保养维护与保养日常保养（二）日常保养（二）n 闭合电源后闭合电源后的检修项目、问题及对策：的检修项目、问题及对策：部位部位项项 目目问问 题题措施措施注意事项注意事项紧急停紧急停止开关止开关工作是否正常工作是否正常不正常或不正常或失灵失灵立即断开伺服电立即断开伺服电源，进行维修或源，进行维修或更换更换修好前禁止使用修好前禁止使用原点对原点对中标记中标记执行原点复位后，执行原点复位后，看各原点对中标记看各原点对中标记是否重合是否重合不重合不重合联系专业人员进联系专业人员进行维修行维修按下急停开关，断按下急停开关，断开伺服电源后方可开伺服电源后方可接近机器人进行检接近机器人进行检查查机器人机器人

35、本体本体自动运转，手动操自动运转，手动操作时看各轴运转是作时看各轴运转是否平滑、稳定（有否平滑、稳定（有无异常噪音、振动）无异常噪音、振动）有异常振有异常振动或噪音动或噪音联系专业人员进联系专业人员进行维修行维修修好前禁止使用修好前禁止使用风扇风扇查看风扇的转动情查看风扇的转动情况，是否沾有灰尘况，是否沾有灰尘沾有灰尘沾有灰尘 清洁风扇清洁风扇清洁风扇前断开所清洁风扇前断开所有电源有电源维护与保养（三）维护与保养（三）定期保养（一）定期保养（一）维护保养时间时隔维护保养时间时隔检查项目检查项目检查方法检查方法检查和处理检查和处理3 3个月个月1 1年年2 2年年3 3年年4 4年年5 5年年本

36、体固定螺栓本体固定螺栓扳手扳手检查是否松动、紧固检查是否松动、紧固盒盖用螺钉盒盖用螺钉螺丝刀螺丝刀扳手扳手检查是否松动、紧固检查是否松动、紧固佳能接线柱佳能接线柱触感触感检查是否松动、紧固检查是否松动、紧固电机的固定螺栓电机的固定螺栓扳手扳手检查是否松动、紧固检查是否松动、紧固旋转旋转/ /驱动部位驱动部位力矩扳手力矩扳手触感、外观触感、外观检查连接的转矩扭检查连接的转矩扭矩，检查是否松动矩，检查是否松动减速机减速机力矩扳手力矩扳手外观外观检查连接的转矩及检查连接的转矩及扭矩，检查外观扭矩，检查外观旋转位置焊接电缆旋转位置焊接电缆万用表万用表外观外观测试是否导通检查测试是否导通检查外观及涂抹润

37、滑油外观及涂抹润滑油机器人本体内部的配线机器人本体内部的配线和接线柱和接线柱万用表万用表外观外观测试是否导通检查测试是否导通检查外观及涂抹润滑油外观及涂抹润滑油维护与保养（三）维护与保养（三）定期保养（二）定期保养（二）维护保养时间时隔维护保养时间时隔检查项目检查项目检查方法检查方法检查和处理检查和处理3 3个月个月1 1年年2 2年年 3 3年年 4 4年年5 5年年电池（机器人本体）电池（机器人本体）更换更换更换更换减速机减速机补充润滑油补充润滑油 补充润滑油补充润滑油同步皮带同步皮带感官感官检查及调整张力检查及调整张力旋转部位电缆旋转部位电缆更换更换更换、涂抹润滑油更换、涂抹润滑油机器人内部配线机器人内部配线更换更换更换、涂抹润滑油更换、涂抹润滑油同步皮带同步皮带更换更换更换、调整张力更换、调整张力限位开关限位开关制动解除开关制动解除开关P P板板橡胶套橡胶套尼龙夹尼龙夹橡胶薄板橡胶薄板万用表万用表外观外观更换、调整更换、调整维护与保养维护与保养维护保养时特别注意事项（一）维护保养时特别注意事项（一）部件部件注意事项注意事项（否则）后果（否则）后果本体本体注油孔不允许加注普通黄油注油孔不允许加注普通黄油各轴不能灵活转动各轴不能灵活转动不允许用压缩空气清理灰尘或飞溅不允许用压缩空气清理灰尘或飞溅对本体造