机器人入门基础IRC5-BASIC系统

1、ABB机器人入门基础 IRC5-BASIC系统注意本文档主要功能是用于学习和交流，禁止用于任何商业用途，请使用者知悉，感谢。1. 课程介绍课程内容：课程内容：课程介绍.3系统安全与环境保护.5IRC 5系统简介.12手动操纵机器人.30输入输出.84程序设计与测试.157基本指令.202系统备份与恢复.263系统启动. .277R.S.O .286校准.3221. 课程介绍培训人员：培训人员： 现场工程师. 培训参加者知识要求：培训参加者知识要求：基本计算机操作能力基本英语读写能力培训目标：培训目标：了解IRC5机器人结构机器人的示教能够编写简单应用程序学会修改和定义I/O信号学会机器人的启动

2、方式能读懂机器人运行程序。2 系统安全与环境保护2.1. 系统安全2.2. 环境保护2.1. 系统安全 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。2.1. 系统安全机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。2.1. 系统安全运行模式：运行模式：自动模式手动模式手动减速：=4)点法/TCP法机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多

3、组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，坐标系方向与 tool0 一致。2.TCP&Z法在N点法基础上，Z点与定点联机为坐标系 Z 方向。3.TCP&X,Z法在N点法基础上，X点与定点联机为坐标系 X 方向，Z点与定点联机为坐标系 Z 方向。步骤动作1点击 ABB，打开主菜单。2点击 程序数据程序数据，进入 程序数据程序数据 窗口4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤步骤动作3在 程序数据程序数据 窗口中选择 tooldata ,进入工具坐标系窗口4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤步骤动作4按住

4、功能键 新建新建 ,新建一个tooldata4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤步骤动作5按住功能键 ,可修改名称. 然后点击 确定确定 .4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤步骤动作6双击所选 tooldata ,直接进入当前工具编辑窗口步骤动作7编辑 tooldata 的参数：1)mass工具重量，kg。2)cog: x y z 工具重心位置，mm。4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤步骤动作8选择新定义的 tooldata 后，在功能键上选择 编辑编辑，在弹出菜单中选择 定义定义。4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤步骤动作9点击 选择定义方

5、法和点数4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤步骤动作10手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修修改位置改位置 记录机器人相应位置，最后用 确定确定 键确认。步骤动作11手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用 复位位运动（姿态运动）复位位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。4.3.1.2. 定义工具坐标系的步骤4.3.2. 工件坐标系机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成。机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。X1X2Y1

6、UserX1X2Y1ObjectXYXY4.3.2.1. 定义工件坐标系的方法：三点法点 X1 与 点 X2 联机组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。4.3.2.2. 定义工件坐标系的步骤步骤动作1点击 ABB.2点击 程序数据程序数据，进入 程序数据程序数据 窗口3在 程序数据程序数据 窗口中选择 wobjdata ,进入工件数据窗口步骤动作4在打开的工件数据窗口中，按住功能键 新建新建 ,新建一个wobjdata 。4.3.2.2. 定义工件坐标系的步骤4.3.2.2. 定义工件坐标系的步骤步骤动作5按住功能键 ,可修改名称. 然后点击 确定确定 .步骤动作6打开

7、 手动操纵手动操纵 窗口，选择当前使用的工具为 工具坐标工具坐标 。4.3.2.2. 定义工件坐标系的步骤步骤动作7切回到 程序数据程序数据 窗口。选择新定义的 wobjdata 后，在功能键上选择 编辑编辑，在弹出菜单中选择 定义定义。4.3.2.2. 定义工件坐标系的步骤步骤动作8点击 选择定义方法4.3.2.2. 定义工件坐标系的步骤步骤动作9手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键 修改位置修改位置 记录机器人相应位置。10重复步骤9，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键 修改位置修改位置 记录机器人相应位置。最后用 确定确定 键确认。4.3.2.2. 定义工

8、件坐标系的步骤X1X2Y1XY步骤动作11手动移动机器人，使用 线性运动线性运动 模式，按照新定义的 工件坐标工件坐标（wobj1）运动，进行验证。4.3.2.2. 定义工件坐标系的步骤5 输入输出5.1. 输入输出信号5.2. 输入输出信号定义5.2.1. 定义总线5.2.2. 输入输出板类型5.2.3. 定义输入输出板5.2.4. 定义输入输出信号5.2.5. 定义系统输入5.2.6. 定义系统输出5.2.7. 定义信号连接5.2.8. 输入输出窗口5.2.9. 可程序设计键 ABB Group May 4, 2022 | Slide 845.1. 输入输出信号外围设备机 器 人输入输出信

9、号Signal单元Unit总线Bus主计算机单元Main Computer外部信号5.1. 输入输出信号DI单个数字输入信号。 DO单个数字输出信号。 GI组合输入信号，使用 8421 码。GO组合输出信号，使用 8421 码。AI模拟量输入信号。AO模拟量输出信号。v使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板。5.1. 输入输出信号Cross Connections不允许循环.所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复。类比输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。每台机器人最多可配置40 块输入输出板,每个总线上最多可配20块输入输出板。包括组合输入输出信号，每台机器人最

10、多可定义 1024 个输入输出信号名。每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出。5.1. 输入输出信号Cross Connections不允许循环.所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复。类比输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。每台机器人最多可配置40 块输入输出板,每个总线上最多可配20块输入输出板。包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义 1024 个输入输出信号名。每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出。5.1. 输入输出信号Cross Connections不允许循环.在一个Cross Connections中

11、最多有5个Actor。不允许将 多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱组合信号的长度最大为16。定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。5.2. 输入输出信号定义定义总线输入输出板类型定义输入输出板定义输入输出信号定义系统输入定义系统输出定义信号连接输入输出窗口5.2.1. 定义I/O总线步骤动作1在 菜单中，单击 打开控制面板窗口。2单击 打开配置窗口。3双击 Bus 。5.2.1. 定义I/O总线步骤动作4单击 添加添加 增加总线。5.2.1. 定义I/O总线步骤动作5按住 Type of Bus 选择总线类型（如

12、DeviceNet ）。5.2.1. 定义I/O总线步骤动作6按住 Connector ID 选择总线实际安装的位置（如 First Board）。7DeviceNet master address 允许值为0-63的整数,用于与DeviceNet网络中的其他设备通讯5.2.1. 定义I/O总线步骤动作8完成所需配置后点击 确定确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义。v定义完毕需要热启动，否则更改不会生效。5.2.2. 输入输出板类型AD Combi I/O-信号输入输出板Combi I/ODSQC 651 24VDC，8 个数字输入信号，8 个数字输出信号， 2 个模拟量输出

13、信号。5.2.2. 输入输出板类型Digital I/O-信号输入输出板Digital I/ODSQC 652 24VDC，16 个数字输入信号，16 个数字输出信号。5.2.2. 输入输出板类型Relay I/O-信号输入输出板Relay I/ODSQC 653 24VDC，8个数字输入信号，8个数字输出信号，数字输出为无源信号，内置继电器。 ABB Group May 4, 2022 | Slide 985.2.2. 输入输出板类型AD Combi I/O-信号输入输出板Combi I/ODSQC 327A 24VDC，16个数字输入信号，16个数字输出信号， 2 个模拟量输出信号。5.2

14、.2. 输入输出板类型Digital I/O-信号输入输出板Digital I/ODSQC 328A 24VDC，16 个数字输入信号，16 个数字输出信号。5.2.2. 输入输出板类型Relay I/O-信号输入输出板Relay I/ODSQC 332A 24VDC，16 个数字输入信号，16 个数字输出信号，数字输出为无源信号，内置继电器。5.2.2. 输入输出板类型模拟量信号输入输出板Analog I/ODSQC 355A 4 个模拟量输入信号，4 个模拟量输出信号。5.2.2. 输入输出板类型Remote I/O 输入输出板Remote I/ODSQC 350A 使用 Allen Br

15、adley 公司总线传输标准的输入输出板。一般可定义 128 个输入信号与 128 个输出信号。5.2.2. 输入输出板类型Interbus-S 输入输出板Interbus-S (slave)DSQC 351A 使用 Interbus-S 总线传输标准的输入输出板。一般可定义 128 个输入信号与 128 个输出信号。5.2.2. 输入输出板类型Profibus-DP 输入输出板Profibus-DPDSQC 352A 使用 Profibus-DP 总线传输标准的输入输出板。一般可定义 128 个输入信号与 128 个输出信号。5.2.2. 输入输出板类型CCLink 输入输出板CCLinkD

16、SQC 378A 使用 CCLink 总线传输标准的输入输出板。5.2.2. 输入输出板类型编译程序输入输出板Encoder interface unitDSQC 377A 编译程序专用输入输出板，与机器人软件Conveyer Tracking 配合使用。5.2.2. 输入输出板类型Profibus Fieldbus Adapter-DSQC667 Profibus Fieldbus Adapter-DSQC667 RW必须是5.09.02或更高版本,可直接插在计算机模块DSQC639上。最多可以定义64个Byte的输入和64个Byte的输出.5.2.2. 输入输出板类型Ethernet/IP

17、 Fieldbus Adapter-DSQC669Ethernet/IP Fieldbus Adapter-DSQC669 RW必须是5.10.03或更高版本,可直接插在计算机模块DSQC639上。最多可以定义64个Byte的输入和64个Byte的输出.5.2.2. 输入输出板类型输入输出板地址输入输出板插口输入输出板插口 X55.2.3. 定义I/O单元步骤动作1在 菜单中，单击 打开控制面板窗口。2单击 打开配置窗口。3双击 Unit 。5.2.3. 定义I/O单元步骤动作4单击 添加添加 增加单元。5.2.3. 定义I/O单元步骤 动作5单击 Name 定义输入输出单元名称。v在系统内名

18、称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、底线组成，最长16位字符。5.2.3. 定义I/O单元步骤动作6按住 Type of Unit 选择所使用的输入输出板对应的单元类型（如 d652）。5.2.3. 定义I/O单元步骤 动作7按住 Connected to Bus 选择所使用的输入输出板连接的总线名称（如 DEV1）5.2.3. 定义I/O单元步骤动作8按住 DeviceNet Lean Address ，输入根据输出板上跳线确定的地址。9点击 Trust Level ，选择不同的Trust Level 。10点击 Unit startup state，选择是否使用当前输入输出板。5

19、.2.3. 定义I/O单元步骤 动作11完成所需配置后点击 确定确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义。v定义完毕需要热启动，否则更改不会生效。5.2.4. 定义I/O信号步骤动作1在 菜单中，单击 打开控制面板窗口。2单击 打开配置窗口。3双击 Signal 。5.2.4. 定义I/O信号步骤 动作4单击 添加添加 增加输入输出信号。5.2.4. 定义I/O信号步骤动作5单击 Name 定义输入输出信号名称。v在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、底线组成，最长16位字符。5.2.4. 定义I/O信号步骤动作6单击 Type of Signal ，根据实际情

20、况来选择输入输出信号的类型。5.2.4. 定义I/O信号步骤动作7按住 Assigned to Unit ，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（如 BOARD63）5.2.4. 定义I/O信号步骤动作8按住 Unit Mapping ，根据实际情况来定义信号相应的物理映像埠（与输入输出板的特性相关）9按住 Access level，在列表中选择相应的Access level 。11完成所需配置后点击 确定确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义。5.2.4. 定义I/O信号DI/GIFilter time passive低电平保持时间。按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机

21、器人运动前，输入值 0 必须保持相应时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。Filter time active高电平保持时间。按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。DO/GOStore value at System Failure and Power fail信号保持。 YES开关机热启动后，保持原输出信号值。 NO 开关机热启动后，输出信号值为 0。Store signal value at Power fail信号保持。 YES热启动后，保持原输出信号值。 NO 热

22、启动后，输出信号值为 0。5.2.5. 系统输入功能系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态。所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能。系统输入可以在远程对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！5.2.5. 系统输入功能 Motors On机器人电机上电(自动状态)。Motors On and Start机器人上电并运行(自动状态)。机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序Motors Off 机器人电机下电 当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号值为 1，机器人将无法使电机上电。Load a

23、nd Start加载程序并运行(自动状态)。 在系统输入 Argument 项，填入所加载程序路径与名称，例如：flp1:ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。5.2.5. 系统输入功能Interrupt中断(自动状态)。 在系统输入 Argument 项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine 1。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成后，程序指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。 Start运行机器人程序(自动状态)。 从程序指针当前位置运行机器人程序。Start at Main重新运行机器人程序(自动状态)。 从主程序第一行运行

24、机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。5.2.5. 系统输入功能Stop停止运行机器人程序。 当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。Stop at the end of Cycle停止运行机器人程序循环。 当程序运行完主程序最后一行后，机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为 1，机器人将无法再次运行机器人程序。Stop at the end of Instruction当前指令后，停止运行。 完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。5.2.5. 系统输入功能Reset Execution Error Signal复位机器人执行错

25、误。Reset Emergency stop机器人急停复位。System Restart热启动机器人。建议执行该操作a之前停止所有的RAPID程序.5.2.5. 系统输入功能某些功能需要设置Argument 1和Argument 21) Argument 1:当系统动作为 Interrupt, Load and Start, Motors On and Start, Start, Start at Main时需设置该参数,见下表. .5.2.5. 系统输入功能某些功能需要设置Argument 1和Argument 22）Argument 2:用来定义任务。只有选择Multimove并且系统动作

26、为Load and Start 和 Interrupt 时需要设置该参数，见下表。5.2.5. 系统输入功能步骤动作1在 菜单中，单击 打开控制面板窗口。2单击 打开配置窗口。3双击 System Input 。5.2.5. 系统输入功能步骤动作4单击 添加添加 增加系统输入。v只有完成定义相应输入信号，才能定义相应的系统输入。5.2.5. 系统输入功能步骤动作7然后点击 确定确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义。v定义完毕需要热启动，否则更改不会生效。5.2.6. 系统输出功能系统输出是指机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态。5.2.6. 系统输出功能 Auto

27、 On机器人处在自动模式。Cycle On机器人程序正在运行。 机器人程序正在运行，包括预置程序。Emergency Stop急停。 机器人处在急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位。Motion Supervisin On机器人碰撞检测功能被启动。Motion Supervision Triggered机器人碰撞检测功能被触发。5.2.6. 系统输出功能Execution Error执行错误。 由于程序错误机器人程序停止执行。Motor Off State机器人电机下电。 信号稳定，不会闪烁。Motor On State机器人电机上电。信号稳定，不会闪烁。Motor Off机器人

28、电机下电。 如果机器人安全链打开，此信号将闪烁。Motor On机器人电机上电。 如果机器人未同步，此信号将闪烁。5.2.6. 系统输出功能Power Fail Error电源故障。热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，从主程序第一行开始运行，这种状态下，此信号将被输出。Path return Region Errorr机器人无法运行。机器人运行位置超出工作范围，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出。Runchain Ok机器人安全链闭合。TCP Speed机器人运行速度。 此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为 2， 代表机器人当前速度为 2000

29、mm/s。5.2.6. 系统输出功能步骤动作1在 菜单中，单击 打开控制面板窗口。2单击 打开配置窗口。3双击 System Output 。5.2.6. 系统输出功能步骤动作4单击 添加添加 增加系统输出。v只有完成定义相应输出信号，才能定义相应的系统输出。5.2.6. 系统输出功能步骤动作5点击 Signal Name 选择相应的数字输出信号的名称。v在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、底线组成，最长16位字符。6点击 Status 选择相应的系统输出功能。5.2.6. 系统输出功能步骤动作7然后点击 确定确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义。v定义完

30、毕需要热启动，否则更改不会生效。5.2.7. 信号连接信号连接是指单个或多个数字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号。所有机器人都具有单个信号连接到单个信号功能，如果需要牵涉到多个信号，必须安装机器人软件 Logical Cross Connections。信号连接可以通过初始信号变化，自动更改连接信号值，可能造成机器人外部设备运动，注意安全！5.2.7. 信号连接5.2.7. 信号连接步骤动作1在 菜单中，单击 打开控制面板窗口。2单击 打开配置窗口。3双击 Cross Connection。5.2.7. 信号连接步骤动作4单击 添加添加 增加信号连接。v只有完成定义相应输入输

31、出信号，才能定义相应的信号连接。5.2.7. 信号连接步骤动作5按照实际需要完成信号连接的配置。6然后点击 确定确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义。v定义完毕需要热启动，否则更改不会生效。5.2.8. 输入输出窗口在输入输出窗口可以查看或设置已定义信号的值，但不能更改或定义输入输出信号。手动对机器人输出信号赋值时，与机器人配合的外围设备可能会运动，注意安全！5.2.8. 输入输出窗口步骤动作1在 ABB 菜单中，单击 输入输出输入输出。显示常用I/O信号的列表。2单击 视图视图 切换选择列表。5.2.8. 输入输出窗口步骤动作3选择一个信号，查看或设置已定义信号的值。5.2

32、.8. 输入输出窗口步骤动作4如果需要，可对信号进行仿真操作。1)选择一个信号，单击 模拟模拟 。2)单击“1”或“0”，将该信号的状态仿真。3)传真结束后，单击 消除模拟。5.2.8. 输入输出窗口I/O 总线总线显示用户自定义的I/O总线I/O 单元单元显示用户自定义的I/O板与相应I/O板状态全部信号全部信号 显示所有输入输出信号。数字输入数字输入 显示所有数字输入信号。数字输出数字输出显示所有数字输出信号。5.2.8. 输入输出窗口模拟输入模拟输入显示所有模拟量输入信号。模拟输出模拟输出显示所有模拟量输出信号。组输入组输入 显示所有组合输入信号。组输出组输出 显示所有组合输出信号。安全

33、信号安全信号 显示所有安全面板上信号。仿真信号仿真信号 显示所有仿真信号。5.2.9. 可程序设计按键使用可程序设计按键，可以对机器人的输入输 出信号赋值或改变程序指针位置。使用可程序设计按键，相应的外围设备可能会动作，或程序执行的位置会变化，注意安全！5.2.9. 可程序设计按键步骤动作1在 菜单中，单击 打开控制面板窗口。2单击 打开配置窗口。3点击 ，打开可程序设计按键窗口。4按照实际需要，分别给四个可程序设计键定义相应的功能。6 程序设计与测试 6.1. 程序内存6.2. 程序结构介绍6.3. 加载程序6.4. 保存程序6.5. 在手动模式下运行程序6.6. 在自动模式下运行程序6.7

34、. 编写程序的步骤6.7.1. 新建程序6.7.2. 新建模块6.7.3. 新建例行程序6.7.4. 新建程序数据6.7.5. 编写指令6.7.6. 调试Main 主程序主程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Rout

35、ine 例行程序例行程序主模主模块块程序模程序模块块程序程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序DATA数据数据Routine 例行程序例行程序Routine 例行程序例行程序系统模系统模块块程序储存器程序储存器-内存中用来存放程序的部分内存中用来存放程序的部分系统参

36、数系统参数EIOPROC MMCSIO MOCSYSFlash Disk 快速硬盘快速硬盘 hd0a:USB bd0:USB USB:6.1. 程序储存器6.2. 程序结构 模块(Module)按照类型可以分为：程序模块(Program Module)和 系统模块(System Module)程序模块程序模块(Program Module)程序数据程序数据例行程序例行程序系统模块系统模块(System Module)程序数据程序数据例行程序例行程序6.1. 程序储存器应用程序应用程序(Program)主模块主模块(MainModule)主程序主程序程序数据程序数据例行程序例行程序 程序模块程序

37、模块(Program Module)程序数据程序数据例行程序例行程序所有 ABB 机器人都自带两个系统模块，USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。6.1. 程序储存器系统模块系统模块(System Module)系统数据系统数据例行程序例行程序机器人程序储存器是由程序模块与系统模块组成。机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。所有 ABB 机器人都自带两个系统模块，USER 模块与 BASE 模块

38、，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。6.2. 程序结构ModuleModuleProgramModule程序(Program)模块(Module)例行程序(Routine)RoutineRoutineDataDataRoutineRoutineDataData6.2. 程序结构机器人应用程序一般有三部分组成程序资料一个主程序main主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。几个例行程序6.2. 程序结构程序(Program)主模块 (MainModule)主程序（main）例行程序（Routine）数

39、据 (Data)程序模块 (Program Module)例行程序（Routine）数据 (Data)系统模块 (System Module)例行程序（Routine）数据 (Data)6.3. 加载程序步骤 动作1在 ABB 菜单中，单击程序编辑器程序编辑器。2单击 任务与程序任务与程序。3点击 文件文件。然后点击 加载程序程序。如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。单击 保存保存， 保存加载程序。单击 不保存不保存 可关闭 加载程序，但不保存程序，即从程序内存中将其删除。单击 取消取消 使程序 保持加载状态。6.3. 加载程序步骤 动作4选择要加载的程序文件（文件类型为 pgf）。然后

40、点击 确定确定。6.3. 加载程序步骤 动作5程序将加载并显示程序代码。6.4. 保存程序步骤动作1在 ABB 菜单中，单击程序编辑器程序编辑器。2单击 任务与程序任务与程序。3点击 文件文件 / 程序另存为程序另存为6.4. 保存程序步骤动作4在弹出的警告窗口中单击 确定确定 。6.4. 保存程序步骤动作5在另存为窗口中选择程序保存的路径，使用建议的程序名或点击 打开软键盘，输入新名称。然后点击 确定确定。6.5. 在手动模式下运行程序步骤 动作1将控制器上的模式开关置于手动位。2打开或加载要运行的程序。3通过程序指针，指定程序开始的位置。4使用使能器给电机上电。5按示教器上的“开始”按钮

41、，将启动程序。6按示教器上的“停止”按钮 ，将停止程序。7程序停止后，松开使能器使电机下电。6.6. 在自动模式下运行程序步骤动作1将控制器上的模式开关置于自动位。2并在示教器屏幕上出现的对话框中，点击“确认确认”进入自动模式。3按下控制器上的电机开启按钮 ，启动机器人使用使能器给电机上电。6.6. 在自动模式下运行程序步骤动作4示教器屏幕上将出现生产窗口。如果打开的并非是需要运行的程序，请先点击 载入程序载入程序 按键来加载。然后点击 PP PP 移至移至 Main Main 。5按示教器上的“开始”按钮 ，将启动程序。6按示教器上的“停止”按钮 ，将停止程序。7程序停止后，切回手动模式。6

42、.7. 编写RAPID的步骤1 新建程序2 新建模块3 新建例程程序4 新建程序数据5 编写指令6 调试6.7.1. 新建程序步骤 动作1在 ABB 菜单中，单击程序编辑器程序编辑器。 打开程序编辑器窗口。21） 如果程序内存中不存在程序，将会弹出的无程序无程序警告对话框。请执行步骤3至步骤4。6.7.1. 新建程序步骤 动作1在 ABB 菜单中，单击程序编辑器程序编辑器。 打开程序编辑器窗口。22） 如果程序内存已有程序，将会直接打开已有程序(如图中Program1)，请执行步骤5至步骤8。6.7.1. 新建程序步骤 动作3如果程序内存不存在程序，在弹出的无程序无程序警告对话框中单击 新新建

43、建 。单击 新建新建 ， 在程序内存中新建一个程序。单击 载入载入 ，可加载一个已存在的程序到程序内存中。单击 取消取消 保持程序内存中不存在程序的状态。6.7.1. 新建程序步骤 动作4如有需要，可单击 文件文件 / 重命名程序重命名程序，改变程序内存中新建程序的名称。6.7.1. 新建程序步骤 动作5如果程序内存已有程序，在打开已有程序窗口中点击 任务与程序任务与程序 标签。6.7.1. 新建程序步骤 动作6然后单击 文件文件 / 删除程序删除程序，先将原有程序从程序记忆体中删除。6.7.1. 新建程序步骤 动作7然后单击 文件文件 / 新建程序新建程序。6.7.1. 新建程序步骤 动作8

44、如有需要，可单击 文件文件 / 重命名程序重命名程序，改变程序内存中新建程序的名称。6.7.2. 新建模块步骤 动作1在 ABB 菜单中，单击程序编辑器程序编辑器。2如果程序内存已有程序，在打开已有程序窗口中点击 模组模组，则可查看当前所有模块信息。6.7.2. 新建模块步骤 动作3单击 文件文件 / 新建模块新建模块，并在弹出的对话框中点击 是是 继续。6.7.2. 新建模块步骤 动作4按照实际需要改变新模块的 名称名称 和 类型类型，然后点击 确定确定 完成。5重复上述步骤，完成所有模块的新建。6.7.3. 新建例行程序步骤 动作1在 ABB 菜单中，单击 程序编辑器程序编辑器。2如果程序

45、内存已有程序，在打开已有程序窗口中点击 例行程序例行程序，则可查看当前模块中的所有例行程序信息。6.7.3. 新建例行程序步骤 动作3单击 文件文件 / 新建例行程序新建例行程序。6.7.3. 新建例行程序步骤 动作4按照实际需要改变新例行程序的 名称名称 等声明信息，然后点击 确定确定 完成。6.7.3. 新建例行程序步骤 动作5重复上述步骤，完成所有例行程序的新建。6.7.4. 新建程序数据步骤 动作1在 ABB 菜单中，单击 程序数据程序数据。 打开程序数据窗口。2单击 视图视图 ，可以选择显示 全部数据类型全部数据类型 或 已用数据类型已用数据类型 （默认打开为已用数据类型）。6.7.

46、4. 新建程序数据步骤 动作3选择需要新建的数据类型，点击 显示数据显示数据 ，在打开对应的数据类型窗口中将显示该数据类型的所有数据名称。6.7.4. 新建程序数据步骤 动作4点击 新建新建 ，在打开的新数据声明窗口中完成新数据声明信息，然后单击 确定确定 完成。5重复上述步骤，完成所有数据的新建。6.7.5. 编写指令步骤 动作1在 ABB 菜单中，单击 程序编辑器程序编辑器。2打开需要编辑的例行程序。3选择需要添加指令的位置（显示为蓝色），然后点击 添加指令添加指令 打开指令列表。6.7.5. 编写指令步骤 动作3在指令列表中点击所需要的指令（如 MoveL），该指令就会添加到例行程序中。

47、6.7.5. 编写指令步骤 动作4如果要对指令的参数进行修改，可以双击所要修改的参数（如 * ），再从列表中选择合适的参数数据。6.7.5. 编写指令步骤 动作5选择需要的数据名称，并选择 确定确定 完成。6重复上述步骤，完成所有指令的编辑。6.7.6. 调试在完成程序编辑后，应该对程序进行调试。调试的目的是：1)检查程序的位置点是否正确。2)检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。6.7.6. 调试步骤 动作1将控制器上的模式开关置于手动限速位置。2在程序编辑器中，打开或加载要运行的程序。3打开需要调试的例行程序，点击 调试调试 / 检查程序检查程序。如果程序有错误，请根据相应的事件消息修改程

48、序，直到程序无误。如果程序正确，请在弹出的检查程序对话框中点击 确定确定 。6.7.6. 调试步骤 动作4通过 调试调试 菜单中的适当选项，将 程序指针程序指针PP 指向程序开始的位置。程序指针程序指针 PP (黄色小箭头黄色小箭头)：永远指向将要执行的指令。：永远指向将要执行的指令。动作指针动作指针MP （小机器人）：当前正在执行的指令。（小机器人）：当前正在执行的指令。游标（蓝色高显）：被选中的一个完整的指令或指令的一个参数游标（蓝色高显）：被选中的一个完整的指令或指令的一个参数。PP移至Main ： 将程序指针移至主程序Main。PP移至例行程序： 将程序指针移至指定例行程序。PP移至游

49、标 ： 将程序指针移至光标所在行。游标移至PP ： 将光标移至程序指针所在行。6.7.6. 调试步骤 动作5按下示教器的使能器，进入 电机开启电机开启状态。6单击示教器上的单步前进按钮调试当前指令。调试过程中，如果需要可以按下示教器上的停止按钮停止程序运行。7如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调整。1）在手动操纵窗口中，选择正确的 工具坐标工具坐标 和 工件坐标工件坐标 。6.7.6. 调试步骤 动作7如果在调试过程中发现指令中的位置不准确，可通过修改位置进行调整。2）手动操作机器人，将机器人移到到正确的位置。3）在程序编辑器窗口中，用光标选中位置点，然后点击 修改位置

50、修改位置 ，并在弹出的对话框中点击 修改修改 。6.7.6. 调试步骤 动作8重复步骤7，调试完成程序中的每一条指令。9将程序指针移至例行程序的起始位置，按下示教器上的启动按钮调试整个例行程序。10重复步骤9，调试完成程序中的每一个例行程序。11程序调试完成，松开使能键。启动按钮. 从程序指针处启动程序. 单步后退按钮. 向后执行一条指令单步前进按钮. 向前执行一条指令停止按钮. 停止程序运行 7 基本指令与功能7.1. 基本指令介绍7.1.1. 运动指令 7.1.2. 数学运算指令 7.1.3. 流程控制指令 7.1.4. 输入输出指令 7.1.5. 时钟指令 7.1.6. 通信指令7.1.

51、7. 设置指令7.2. 参变数介绍7.2.1. 参变数7.2.2. 参变量的使用步骤 7.3. 功能介绍7.3.1. off( ) 功能7.3.2. 功能的使用步骤MoveL p1, v100, z10, tPen;L - 直线运动直线运动工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata目标位置目标位置资料类型资料类型: robotarget应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态

52、可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。7.1.1.1. 运动指令MoveL7.1.1.1. 运动指令MoveLv在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。7.1.1.1. 运动指令MoveL步骤 动作1选中要添加指令的位置。2单击 添加指令添加指令 选择 MoveL。7.1.1.1. 运动指令MoveL步骤 动作3双击目标位置* *，将弹出的更改选择窗口。7.1.1.1. 运动指令MoveL步骤 动作4在数据清单中选择已存在的目标点。7.1.1.1. 运动指令MoveL步骤 动作5如果列表中没有目标点，可以点击 新建新建 来新建一个程序

53、数据。7.1.1.1. 运动指令MoveL步骤 动作6然后点击 确定确定 完成。7.1.1.1. 运动指令MoveL步骤 动作7重复步骤3-6，可以更改其他参数。应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveJ phome, v100, z10, tPen;J - 转轴运动转轴运动工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata目标位置目标位置资料类

54、型资料类型: robotarget7.1.1.2. 运动指令MoveJ7.1.1.2. 运动指令MoveJ应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。7.1.1.3. 运动指令MoveCMoveC p1, p2, v100, z10, tPen;C圆周运动圆周运动工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类型数据类型: speeddata中间位

55、置中间位置资料类型资料类型 :robotarget目标位置目标位置资料类型资料类型: robotarget应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。MoveAbsJ p1, v100, z10, tPen;转轴运动转轴运动工具中心点工具中心点 ( TCP )数据类型数据类型: tooldata转弯区尺寸转弯区尺寸单位单位: mm数据类型数据类型: zonedata运行速度运行速度单位单位: mm/s数据类

56、型数据类型: speeddata目标位置目标位置资料类型资料类型 :jointtarget7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ步骤 动作1选中要添加指令的位置。2单击 添加指令添加指令 选择 MoveAbsJ。7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ步骤 动作3选择目标位置* *，编辑编辑 / 查看值查看值。7.1.1.4. 运动指令MoveAbsJ步骤 动作4将所有 6 个轴设为0。5然后点击 确定确定 完成。7.1.2. 数学运算指令 := Data:=Value;Data： 被赋值的数据。( All )Value：数据被赋予的值。( Sa

57、me as Data ) 赋值可以是一个常量或数学表达式。举例： flag1:= FALSE;( bool )reg4 := reg1+reg3;( num )string1 := “ WELCOME ”; ( string )pHome := p1; ( robotarget )p1.trans.x := p1.trans.x +20; ( num )7.1.3.1. 流程控制指令ProcCall步骤 动作1打开选择要调用例行程序的位置。2单击 添加指令添加指令 选择 ProcCall。7.1.3.1. 流程控制指令 ProcCall步骤 动作3在弹出的子程序调用窗口中，选择要调用的例行程序

58、的名称。4单击 确定确定 完成。7.1.3.2. 流程控制指令 IFIF THEN “Yes-part”ENDIFType AIF THEN “Yes-part”ELSE “Not-part”ENDIFType B符合判断条件，执行“Yes-part”。符合判断条件，执行“Yes-part”。不符合判断条件，执行“Not-part”。7.1.3.2. 流程控制指令 IFIF THEN “Yes-part 1”ELSEIF THEN “Yes-part 2”ELSE “Not-part”ENDIF Type C符合判断条件 1，执行“Yes-part 1” 符合判断条件 2，执行“Yes-par

59、t 2”不符合任何判断条件执行“Not-part” 7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作1打开选择要添加指令的位置。2单击 添加指令添加指令 选择 IF 。7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作3双击 IF 。并在弹出的更改选择窗口中，通过 添加添加ELSE 和 添加添加ELSEIF 更改IF结构，然后点击 确定确定 完成。7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作4双击判断条件的位置 。并在弹出的插入表达式窗口中，点击 更改数据类型更改数据类型 。7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作5选择作为条件的数据类型，并点击 确定确定 。7.1.3.2. 流程控制指令

60、IF步骤 动作6选择作为判断条件的程序数据的名称。7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作7如果是表达式作为条件，单击按键 ，并选择适合的表达式符号，并点击 确定确定 完成。7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作8选择 编辑编辑 / 仅限选定内容仅限选定内容 ，输入值。然后点击 确定确定 完成。7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作9在插入表达式窗口中，点击 确定确定 完成表达式。7.1.3.2. 流程控制指令 IF步骤 动作10双击执行的位置 ，添加指令完成所需执行的内容。11重复上述步骤，直到完成整个指令。7.1.3.3. 流程控制指令 TESTTEST reg1测试 ( 数字 )