fanuc series0i系统维修维护参数手册说明书0i18i基础培训

1、FANUC 数控系统培训资料第一部分：FANUC 0i/18i 基本构成2一：CNC 系统结构2二：系统相关. 6第二部分：基本参数的设定9第三部分：FANUC 0i/18i 系统的 PMC13一：信号及其地址13二：内部地址的定义16三：功能指令19四：PMC 的执行22第四部分：FANUC 0i/18i 伺服主轴控制及基本维修23一伺服及主轴控制231进给伺服轴控制原理232 位置检出器的种类和选择273. FSSB 的设定294参考点315放大器的连接346伺服控制方块图37二FANUC 系统的 PSM&SPM 故障分析及排除40北京发那科技术部培训课2006 年 12 月 5

2、日第一部分：FANUC 0i/18i 基本构成一：CNC 系统结构CNC 单元内的基本模块（图）CNC 功能框图下面是 CNC 单元硬件图。连接插头的位置和含义内部 PCB 板结构图16i/18i/21i/0i 一体型：16i/18i/21i/0i-B 分离型：一体型总连接图分离型总连线图二：系统相关关于 FROM/SRAM：#900内容：ROM 奇偶校验错误。在 FROM/SRAM 中的软件在开机时要调入 DRAM 和伺服卡中的 RAM 中运行，如果软件被破坏就发生 900 号。处理方法：重新装入软件-更换 FROM/SRAM 卡更换母板#910/#911/#935内容：SRAM 奇偶校验错

3、误。如果在 SRAM 中的软件因为电池没电等原因被破坏，则系统产生 910/911/935 号。处理方法：检查电池-系统初始化装入 SRAM 备份数据更换 FROM/SRAM更换母板如果间歇性发生考虑可能是由于干扰所引起的数据关于 CPU：#912#919内容：开机时在 FROM 中的软件被调入 DRAM 中，当软件在 DRAM 中运行时因外部原因或 CPU 卡本身的故障被破坏就产生此系列的。处理方法：因 DRAM 是安装在 CPU 卡内部的，因此更换 CPU 卡。#930内容：系统正常运行时 CPU 产生不该产生的中断处理方法：如果关机后开机消失可能是干扰引起的更换 CPU 卡关于轴卡：#9

4、2/#921内容：在轴控制卡的电路中发生和 RAM 中的错误处理方法：更换光缆轴卡CPU 卡母板#926：内容：FSSB 串行回路中通讯异常处理方法：伺服放大器、光缆、轴卡，根据伺服放大器的 LED 显示状态分析故障点。关于母板和 IO LINK：#950：内容：I/O LINK 检测出故障或 PMC 控制电路出现故障处理方法：根据时画面所提供的显示数据分析故障点例：屏幕显示 PC050 I/O LINK CH1aabb-xxyy: aabb 1） xx 的第 0 位为 1，主控站收到无效传输数据 例 41421 I/O LINK 电缆外部干扰2 电缆连接不牢3 母板或 I/O 设备异常，依次

5、判断2）xx 的第 1 位为 1，I/O 设备异常 例 4382 yy 第 04 位的数值减 1 为故障的组号3）xx 的第 2 位为 1，主控站和从属站的连接中断 例 8400123从属站的电源（包括瞬间断电） 电缆未连接母板和 I/O 设备异常4）xx 第 3 或第 4 位为 1，PMC 控制回路更换母板#971内容：PMC-SA1 型的 IO-LINK 回路检测出异常处理方法：IO-LINK 电缆连线、24V 电压回路异常#951：内容：PMC 控制回路异常处理方法：因为 PMC 电路时安装在母板上的更换母板其它#972内容：选择功能板上出现异常处理方法：时显示相应的故障板槽号，尝试更换

6、。#973内容：运行中出现不明原因的处理方法：系统上所有的电路板（包括母板）尝试更换。#974/975/976：内容：依次为 F-BUS 错误、母板总线间处理方法：#974-依次更换 CPU、母板、选择功能板#975/976-CPU、显卡、FROM/SRAM、母板错误、母板局部总线错误。其它：#700：内容：控制单元过热处理方法：CNC 环境温度过高，超过系统的容许温度 55 度。改善周围的环境温度，如果周围的环境温度正常，可能是系统的母板上的温度检测回路的故障，需更换母板。#701：内容：系统风扇电机不转。处理方法：检查风扇的运转情况，是机械卡死还是风扇损坏。参数 NO8901#0 FAN=

7、1警。次报图系统硬件内部框图第二部分：基本参数的设定FANUC 的参数很多，初次接触可能感觉比较乱。但对于我们维修来讲首先掌握一些基本的参数设定，而对于伺服参数和主轴参数我们可以借助 FANUC 所提供的参数初始化的方法在维修中应用。（BASIC（基本）组：有关基本设定的参数。组参数号简述基本1001#0直线轴的最小移动0：公制（公制机床）1：英制（英制机床）0#2输入公英制0：公制1：英制1002#1无档块参考点设定0：无效。（所有轴）1：有效。（所有轴）1004#1设定最小输入和最小移动。0：IS-B（0.001mm）1：IS-C（0.0001mm）1005#0参考点没有建立时，在自动运行

8、中指定了除 G28 以外的移动指令时，系统： 0：出现（No.224）1：不出现。1005#1无档块参考点设定功能是否有效0：无效（各轴）1：有效（各轴）1006#0设定是直线轴还是旋转轴0：直线轴1：旋转轴组参数号简述基本1006#3设定各轴的移动量类型是按半径指定还是按直径指定。0：半径指定1：直径指定1006#5设定各轴返回参考点方向0：按正方向1：按负方向（COORDINATE（坐标系）组：有关坐标系的参数。坐标系1240在机械座标系上的各轴第 1 参考点的座标值1241在机械座标系上的各轴第 2 参考点的座标值1260旋转轴每一转的移动量1320各轴式行程检测 1 的正方向边界的座标

9、值1008#0设定旋转轴的循环功能是否有效0：无效1：有效1008#2设定绝对指令的旋转方向0：按距目标较近的旋转方向1：按指令值符号指定的方向1010CNC 最大控制轴数8130最大伺服轴数（0I 系统）1020各轴的编程名称1022基本座标系中各轴的属性1023各轴的伺服轴号（设定-1测伺服）1815#1分离型位置编码器0：不使用1：使用1815#4使用绝对位置检测器时，机械位置与绝对位置检测器的位置0：不一致。1：一致。1815#5位置检测器0：不使用绝对位置检测器。1：使用绝对位置检测器。1825各轴的伺服环增益（插补轴保持一致）1826各轴的到位宽度1828各轴移动中的最大允许位置偏

10、差量1829各轴停止中的最大允许位置偏差量（FEED RATE（进给速度）组：有关进给速度的参数。（ACC./DEC.（加/）组：有关加的参数。最后一项“MISCELLANY（其它）”项 里面有一个组，对该组的参数进行设定。（MISC（其它）组：有关 DO/DI 和串行主轴的参数。组简述其它3017复位信号的输出时间加1610#0切削进给的加为0：指数型加。1：插补后的直线型加。1620各轴快速进给的直线型加时间常数1621各轴快速进给的钟型加时间常数（插补轴保持一致）1622各轴插补后切削进给的加时间常数1624各轴 JOG 进给插补后的加时间常数1625各轴 JOG 进给的指数型加的 FL

11、 速度组参数号简述进给速度1401#6对快速运行指令，空运行0：无效，1：有效。1410空运行速度1420各轴快速运行速度1421各轴快速运行倍率的 F0 速度1422全轴最大切削速度1423各轴手动连续进给(JOG 进给)时的进给速度1424各轴的手动快速运行速度1425各轴返回参考点的 FL 速度1430各轴最大切削速度1321各轴式行程检测 1 的负方向边界的座标值伺服参数的初始化：Prm_1023：各轴的伺服轴号，（不能设定-1 或-128）Prm_3111#0：显示伺服调整画面主轴参数初始化：Prm_3701#10：串行主轴控制1：模拟主轴控制电机代码1：主轴初始化设定Prm_413

12、3Prm_4019#7切断 CNC 和主轴放大器的电源然后上电，当 Prm_4019#7 为 0 表示主轴初始化完成。基本主轴参数的设定3030M 代码的允许位数3701#1是否使用主轴串行接口0：使用。1：不使用。7110手摇脉冲发生器使用台数注 1：第三部分：FANUC 0i/18i 系统的 PMC控制原理及机床强电控制一：信号及其地址PMC 把信号根据其作用部位及作用方向分为 4 种，如下图：速度3701#1主轴控制类型0：串行主轴控制。1：模拟主轴控制。37363772主轴电机最高钳制速度（M 型） 主轴最高钳制速度（T 型）3741Ð3444各档主轴的最高转速（M 系三档）

13、（T 系四档）4020主轴电机的最高转速4002#0#3主轴传感器种类设定（注 1）位置4056Ð4059设定各档主轴和电机之间的齿轮比相对于主轴一转时电机的转速×1004031位置编码器定向时的停止位置位置编码器定向时的偏移位置4095 对应 360 度4077DI/DO机床数控系统接收驱动中间保持型继电器 Counter (C) Timer (T) Keep relay (K)继电器(R)CNCPMC（图 6）PMC 信号机床X：由机床输入至 PMC。如：操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。Y：由 PMC 输出至机床的使机床强电动作的信号。如：主轴的正、反

14、向；润滑、冷却的开/关信号。PMC 处理梯形图程序输出这些信号使机床动作。G：PMC 输出至 CNC 的信号（CNC 输入）。这些信号中有些是启动 CNC 的一个子程序。这些子程序是 CNC 控制软件的一部分： 根据机床的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停（G8.4）；自动加工程序启动(G7.2)；工作方式选择（G43.02）。另外一些信号是 PMC 通知 CNC，使 CNC 改变或执行某一种运行。如：FIN（G4.3）-是 PMC 通知 CNC 辅助功能 M 或换刀功能 T 已经结束执行。CNC 接受到该信号后即可启动下个加工程序段的执行；*SSTP（G29.6）：CNC 停止主轴

15、电机的控制信号。F：CNC 输出至 PMC 的信号。其中的一些信号是反映 CNC 运行状态的标志，表明 CNC 正处于某一状态。如：AL（F1.0）：状态。MV（F102）：进给轴移动中。还有一些信号是 CNC 输出令信号，如加工程序指令的译码输出。如：M 代码（F10F13）；T 代码（F26F29）。CNC 将这些信号输出给 PMC 进行处理。综上所述，信号的分类大致两种。一种我们称之为内部信号 G/F，其地址的定义由系统所规定。另一种我们称之为外部信号 X/Y，其地址的定义是由机床制造者所规定。X 和 Y 信号由输入/输出模块经 CNC 的 I/O Link 口与 CNC 单元连接。并经

16、过系统的软件设定后被系统所采样。见下图。负载电源公共端YFXG*ESP,*DECx等（图 7）I/O 信号的连接I/O LINK 的软件设定如上图所示，当系统和外部 IO 单元连接后，其硬件的物理顺序决定其连接组号。我们根据IO-LIMK 的软件设定来决定其控制对象的属性（即每个模块控制的 X/Y 地址的范围）。对于维修来说可以通过 IO-LINK 画面的设定来了解其控制的 X/Y 地址的相应的模块，方便我们判断输入出故障时的。PMC 信号的和 FORCE 功能当在维修工作中需要我们对输入和输出信号进行观察和处理时，我们可以利用 PMC 诊断和强制功能来进行。尤其我们需要对一些特定的信号（X，

17、Y）进行强制处理时，我们可以使用系统所提供的便利功能。PMC 诊断PMC 自锁强制有效设定完成后关机开机后进入 PMC 诊断画面后二：内部地址的定义地址含义备注保护信号1） 急停信号 *X8.4 ，*G8.42） 复位信号 F1.1 ，G8.6 ，G8.73） 行程限位 G114，G1164） 刹车信号 F0.6Prm_3004#5 超程信号无效操作模式G43#0，#1，#2，#5，#7G19.7 手动快速F3#0，#1，#2，#3，#4，#5，#6， F4#6Prm_8031#0 手轮有效（Oi）Prm_7100#0 手轮增量有效速度倍率1） 手动倍率 *G10，*G112） 手轮增量倍率

18、G19.4，G19.53） 快速倍率 G14.0，G14.14） 切削倍率 *G12Prm_7113 手轮倍率 m Prm_7114 手轮倍率 n其他内部的中间地址通过 PMC 地址信号借助诊断分析故障现象当启床后没有出现机床运动时，借助诊断 016R0中间继电器T0定时器C0计数器D0数据寄存器A0信息请求寄存器运行信号1） 轴选择信号 G100，G1022） 手轮轴选择 G18，G19#0#33） 循环启动和暂停 G7.2，*G8.54） 单段信号 G46.15） 空运行信号 G46.76） 程序段跳过 G44.0，G457） 手动绝对值 *G6.2手动绝对值信号的使用不当会造成坐标的 偏

19、移。M，S，T 功能信号M，S，T 出发信号 F7.0，F7.2，F7.3 M，S，T 代码寄存器 F10F13， F22F25F26F29M，S，T 完成信号 G4.3串行主轴信号主轴正反转 G70.5，G70.4主轴定向 G70.6 主轴倍率 *G30 主轴停止 *G29.6主轴急停/准备好 G70.7/G71.1主轴零速 F45.1 速度到达 F45.3 定向完成 F45.7当 G70.7/G71.1 为 0 时，主轴不能旋转，在主轴放大器上显示“01”黄灯警告。互锁信号全轴互锁 *G8.0分轴互锁 *G130分轴分方向互锁：G132，G134 全轴机床锁住 G44.1分轴机床锁住 G1

20、08#1#3辅助功能锁住 G5.6机床锁住后会造成机床的实际位置和坐标 的不对应，在随后的运行时要特别注意。G92.1X0YOZO 可恢复实际的坐标显示外部信号A 信息请求寄存器的输出产生文本分类10001999 外部信息，中断操作20002999 外部操作信息，不中断操作当 A0.0=1 时系统显示NO.1001 OIL PRESURE LOWA0.0 1001 OIL PRESURE LOW在自动运转中出现自动运转停止时，借助诊断 2025三：功能指令图 PMC 功能指令集（部分）梯形图下图是实际的梯形图程序实例（部分）。图右侧可加注释；左侧有网格号，以便于查找。图梯形图程序四：PMC 的

21、执行顺序的概念PMC 扫描的顺序（图 13）CNC 与 PMC 程序的执行时序CNC 开机后，CNC 与 PMC 同时运行。上图为两者执行的时序图。一个工作周期为 8ms，其中前 1.25ms 为 PMC 执行梯形图程序。首先执行完全部的第一级程序，1.25ms 内剩下的时间内执行第 2 级程序的一部分。第一级程序为要求 PMC 紧急处理的，比如：急停。执行完 PMC 程序后的 8ms 的剩余时间，为 CNC 的处理时间。在随后的各周期内，每个周期的开始均执行一次 PMC的一级程序，因此在宏观上，紧急似乎是立即反应的。执行完一级程序后，在各周期内均执行一部分 PMC 的第 2 级程序，这叫做程

22、序的分割。直至全部 PMC 程序执行完毕。然后又重新执行PMC 程序，周而复始。CNC 程序的执行和 PMC 程序的执行两者之间的关系是：若是 PMC 接收到机床操作者的 X 信号要求 CNC 实现某一操作，例如启动自动加工程序，在梯形图中就把该 X 信号送到 G7.2，CNC 收到该指令后，知道是执行自动循环启动子程序，即立即执行。执行过程中输出 F0.5，通知 PMC，CNC 正处于运行加工程序状态。如果 CNC 在执行加工程序时，发现程序段中有 M，T 等指令，即将该指令译码后以 F 信号地址送往 PMC，例如：M 代码，送到 F10F13。PMC 处理（译码，顺序和互锁）后，在经某一

23、Y 地址送到强电柜，由执行元件（继电器等）执行所须的控制动作。若 M 指令所在的零件加工程序的程序段中有进给轴运动指令，被控轴走完要求的移动量后，还要判断 PMC 是否已经执行完 CNC 赋予（指令）的动作，因此就要求 PMC 在执行 M，T 等指令时必须返回一个完成信号 FIN。CNC收到该信号时，即可读下一段，执行下一个程序段。第四部分：FANUC 0i/18i 伺服主轴控制及基本维修一伺服及主轴控制1进给伺服轴控制原理用于机床控制的伺服系统是一个集位置、速度、电流三环闭环控制的位置控制系统，随着技术的发展，虽然采用了全数字化的伺服控制，但其基本控制理论都是相同的，在维修过程中我们必须掌握

24、基本控制原理，这样才能准确地确定发生故障的部位，减少处理故障的时间。位置控制部分位置控制部分是位置控制的部分，它包括的插补器、位置误差寄存器和参考计数器三部分，速度TSAVCMDPRM_1826 PRM_1827 PRM_1828 PRM_1829Prm_1825误差DGN_300位置控制速度控制伺服放大器P W M接口P W M接口变频驱动误差寄存器增益D/A转换插补器误差 放大器电流控制Servo Motor Prm_1821速度检测转子位置A/D转换柔性齿轮比Prm_2084/2085放大器参考计数器N/MPC0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E FPCAC1*PC

25、AC2PCB 0 123 2 3 4 3 4 4 4 4 4 3 43 2 3 210 C4*PCBC8PCZ电机1/4圈插补器完成坐标轴的插补运算，将系统给定的运动指令转换成以一定规律输出的一系列脉冲，该系列脉冲和来自电机反馈的脉冲都将输入到误差寄存器中，但是，二者脉冲的方向是相反的，而位置误差计数器里的值即为指令位置与电机实际位置的位置差。该值的大小直接反映的是电机的速度。参考计数器是用于回零控制的电路，由它来和机床的速度控制部分开关来确定机床的零点位置。速度控制是三环控制的中间环，用于实现电机的速度控制，它的指令来自于位置指令的输出， 反馈来自于电机的实际速度。电流环和电流控制电流环是伺

26、服控制的内环，用于稳定电机的电流，它的输入是速度环的输出，反馈是来自电机动力线的反馈，除此以外，电流控制是完成交流电机的三相电流的转换控制。关于位置控制的相关：ALM_410：静态超差。其误差范围超过 Prm1829 的设定值。ALM_411：动态超差。其误差范围超过 Prm1828 的设定值。以上除参数设定值偏小外，还与伺服、编码器、系统轴卡相关伺服系统的结构开环：所谓开环，就是没有位置反馈的伺服系统。这种结构的电气系统都用步进电驱动，如下图所示。由于没有速度和位置的反馈，所以跟随精度差，响应性差，因此加工精度差，效率低。（图 15）开环伺服系统另外由于步进电本身的结构原因：速度不高，控制性

27、不好，易丢失控制脉冲，响应性差,，不适于 CNC 机床工作台的驱动控制。闭环：效率闭环是有被控元件的位置反馈的伺服系统。系统的构成包括：执行元件伺服电（一般与滚珠丝杠直接连接）；速度控制器和位置控制器，位置控制器接收 CNC 插补器的输出指令（如下面的图所示）。根据使用的位置反馈元件的种类：回转式还是直线式；位置反馈元件的机械安装部位，闭环系统从机械使用角度又可分为半闭环、闭环和混合式闭环，如下图。（图 15）闭环伺服系统的结构半闭环：如上图所示：这种结构，使用回转运动的脉冲编码器（光码盘），并将其安装于电动机轴上或滚珠丝杠上（远离电机轴的一端）。因此，编码器只能随着电的回转、测量电轴或滚珠丝

28、杠转过的角度。但是，工作台是带动工件作直线运动的，位置检测器应该实测其直线移动量，并将其反馈至位置控制器。因为编码器不是直接测量工作台的直线移动，需经滚珠丝杠和螺母将丝杠的转角转换为直线位移，属于被控元件（这里是直线运动的工作台）的被控量（这里是位置量）的间接测量，就称之为半闭环。就是说进给传动链上有一部份元件没有闭在环内（如图中的滚珠螺母和工作台），因此会造成反馈量（实际位置）的测量误差，以至于影响整个伺服系统环路的控制误差。图中，电机轴与滚珠丝杠间的耦合，滚珠丝杠与螺母间的反向时的间隙，丝杠、工作台的变形等等引起的运动误差，编码器均未测到。因此，这种结构从理论上讲，伺服的跟随精度不如全闭环

29、高。由图中可见，其中的编码器既作为电的速度反馈，以维持电转速的恒定，从而使工作台的进给速度恒定；又作为被控元件的位置反馈。作速度反馈时，是将电的转速以时间内的脉冲数表示、将其反馈至速度控制器，与指令速度进行比较。作位置反馈时，是将实测的脉冲个数反馈至位置控制器，与 CNC 输出的位置指令值比较，用求出的位置误差作为位置环路的控制量。全闭环：这种结构使用直线尺（通常使用直线光栅尺）作为位置测量元件，并将其安装于工作台的侧面，随工作台一起运动。因此，能够直接测量出工作台的实际移动量（称之为直接测量）。整个传动链上的所有元件全部被包括于闭环内，故测量精度高，因之伺服的控制精度也就高。此种结构中，装在

30、电轴上的编码器只用于电的速度反馈，位置量的反馈使用直线光栅尺。混合控制闭环（双闭环）：这种结构中，位置量的测量同时使用了两种元件：脉冲编码器和直线光栅尺。另外，编码器还和半闭环一样，同时兼用于速度反馈（如上图所示）。由于有两种位置反馈，故系统精度较高，跟随性好。上述三种结构，尽管全闭环达到的精度较高，但是使用的还是比较少，其原因是调试比较，特别是当机床的机械刚性较差，如：丝杠细而长、工作台和导轨间的摩擦大、工作台较重、使用蜗轮/蜗杆传动、装配时机件间的间隙较大时，极易引起传动链的，因而无法调试。使用全闭环系统，对机床的机械元、部件的结构设计，机件的变形，机件的制造精度，传动部件的装配精度要求都

31、较高。鉴于此种原因，一般机床都使用半闭环结构。这种结构对机械要求一般，调试比较容易。其伺服传动的精度可以用反向间隙补偿和滚珠丝杠的螺距误差补偿功能加以弥补。在大型机床或是要求高精度的机可以使用混合闭环控制技术。2 位置检出器的种类和选择伺服系统分为开环和闭环两种结构，同时也决定了反馈元件的种类。1） 安装在电机内部的内装编码器l绝对/增量绝对位置编码器能够记忆机床的机械位置，不管系统是否工作，编码器始终处于工作状态，使用绝对位置编码器后，机床的零点一旦被设定，机床即记忆了机床的机械位置，不需要进行回零操作。增量编码器与绝对编码器不同，当系统停止工作后，编码器即停止工作，开机后， 必须进行返回零

32、点的操作。分辨能力根据机床的精度要求不同，可以选择不同精度的编码器，目前 fanuc 所具有的编码器有 65,536p/rev，130,000p/rev，1,000,000p/rev 和 16,000,000p/rev 等型号。A/B 相信号/串行信号使用 Alpha 系列伺服电机后，FANUC 的伺服电机中就全部采用了串行位置编码器，所谓串行位置编码器是与以前的 A/B 相信号来讲，它与系统之间的信号形式是采用串行的信号数据形式。串行的信号中包含多种信息。ll2） 安装在机的分离型编码器l分离型编码器/光栅尺分离型编码器是安装在机床的丝杠侧，用于位置反馈的位置检测元件，编码器的形式也分为 A

33、/B 信号接口、串行接口、绝对或增量形式，通过分离型检出器和系统相连。当机床使用光栅尺作为全闭环反馈时，对系统来说也认为是一个分离型的位置编码器，在以前主要使用的 A/B 信号接口，目前 Heidenhain 公司也可以提供可以与FANUC 系统相连接的具有串行接口的光栅尺。在使用串行接口时，还可以选择绝对式或带有绝对地址码的光栅尺。关于反馈的：关于闭环和半闭环转换方法例：系统指令1um，丝杠螺距 12mm，电机与丝杠传动比 1/2，加装光栅尺，其进入系统的分辨率是 0.5um半闭环全闭环Prm_1815#1=0Prm_1815#1=1Prm_2084/2085=编码器一转实际反馈 P/100

34、0000Prm_2084/2085=移动一定距离所需 P/反馈的 PPrm_2024 位置反馈脉冲数=12500Prm_2024=编码器一转检测元件反馈的 PPrm_1821 参考计数器容量=编码器一转实际反馈的 PPrm_1821=光栅尺的 Z 相间隔ALM360369针对电机内部的编码器所产生的。ALM380369针对分离型检出器所连接的反馈元件的。以上如间歇性发生，可能是干扰所引起，请进行防干扰处理。如果是持续出现的话，则为硬件 问题，判断为反馈元件、电缆、放大器或分离型检出器。ALM445软断线 。系统检测出机械端的反馈脉冲和电机端的反馈脉冲之差较大。原因是机械的间隙所引起，解决修正机

35、械，或通过参数改变检测范围。Prm_2003#1=1,Prm_2064 设定值加大ALM447闭环检测硬件断线。检查电缆、反馈元件、分离型检出单元ALM448反馈不一致（闭环检测）。一般发生在新装光栅尺时因极性错误而出现。Prm_2018#0=1 消除3. FSSB 的设定FSSB 接口是 FANUC i 系列采用的伺服控制总线接口，它是一个非电子的光接口，使用光缆进行连接，并采用串行级联形式，把一台系统和多台伺服放大器、分离型接口单元或双安全检查模块连接到一起。FSSB 设定画面半闭环全闭环Prm_1815=0Prm_1815=1Prm_2084/2085=12/0.001/2/100000

36、0=3/500Prm_2084/2085=L/0.001/L/0.0005=1/2Prm_2024=12500Prm_2024=12/2/0.0005=12000Prm_1821=6000Prm_1821=任意设定值（如果是一个 Z 相）FSSB 中的相关ALM_926ALM926FSSB 通信错误。根据伺服的 LED 显示来判断ALM462FSSB 错误，从控侧不能接受正确的数据FSSB 错误，主控侧不能接受正确的数据的轴号和前级电缆或放大器（包括轴卡）是故障点ALM463ALM5136FSSB 所辨认的放大器轴数少于设定的轴数。通过 FSSB 画面所诊断出的最后一根轴，其后的伺服放大器为故

37、障点。ALM5138FSSB 设定未完成，进行 FSSB 的正确设定。4参考点会参考点的方法根据编码器的种类大致可以分成两种。增量编码器采用挡块式回零，绝对编码器一般采用无挡块式回零。1） 挡块式回零 PRM_1002#1=0栅格偏移的设定例（改变参考点的位置）：参考计数器容量是 12000 脉冲/转挡块的位置的调整诊断 302脱开挡块后距离第一个栅格点的距离可通过移动挡块的位置来达到目的，避免回零时相差一个螺距的故障。2） 标记点式参考点返回 PRM_1002#1=1 PRM_1815#5=1首先当 PRM_1815#4=0 时，系统会发出 300 请求回原点位设定为 0，然后按一下操作方法

38、来建立原点。，或需重新调整原点时先将此lll开机电机旋转一圈以上，然后断电再上电。将工作台手动移动到机床的原点位置。手动将 PRM_1814#4 设定为 1，断电后在上电完成。绝对式编码器的相关5放大器的连接对于I 系列的组成来说，有以下三部分。电源模块 PSM/PSMR作用是将 AC200V 转换成直流 300V 和控制电源 24V，作为逆变回路的主回路电ALM300Prm_1815#4=0 绝对位置数据丢失，重新建立原点。相关的故障原因可查诊断 310ALM307绝对编码器电池电压低（4.54.0V 以下）ALM90不能建立原点1. 回零的速度太低（300 诊断的值>128）2. 回

39、零位置离原点太近3. 回零的方向和参数设定的方向想法（Prm_1006#5）(无挡块回零时)4. 编码器上电源电压是否在 4.75V 以上5. 干扰，反馈线处理源和控制用电源，根据回生的方式的不同分成 PSM 再生型和PSMR 能耗型。主轴模块 SPM作用是根据系统的指令控制和驱动主轴电的变频模块。不同于伺服放大器的是它本身内置 CPU，对于主轴的速度和位置控制都是在放大器上完成的。伺服模块 SVM作用是驱动伺服电的变频模块。对于电机的位置、速度、电流的控制都是在系统的的轴卡上完成的。按接口可分为 FSSB 串行接口和 PWM 并行接口。对于 B 和 Bi 系列伺服放大器，是将电源模块的功能集

40、成到伺服放大器一体伺服模块 SVU驱动伺服电机的变频模块，内部集成了整流、逆变、泄放（能耗型）。SVPM伺服驱动和主轴控制一体型的变频模块，内部集成整流、逆变、泄放（再生型） 伺服电路图概图I 放大器（带主轴放大器）为例的连接图BI 放大器的连接图6伺服控制方块图图：伺服控制方块图图：主轴控制方块图关于伺服放大器的：ALM_401 伺服未准备好ALM_404：伺服先于 NC 准备好，Prm_1800#1=1此ALM_749/750：主轴串行通讯错误。JA7AâJA7B 通讯电缆、主轴放大器侧板、系统主板。（通过观察主轴放大器上的显示，如果显示 A、A1、A2， 则为放大器的问题）如果

41、是 750也可以通过诊断 409 来帮助判断二FANUC 系统的 PSM&SPM 故障分析及排除1 i 系列电源模块 PSM单元正常显示“0”常亮序号故障症兆原因分析解决方法1PSM-5.515或PSM-15 以上的LED 显示 01（#437）电源模块检测到IPM 模块故障或主电路输入部分过电流。1. 确认三相主回路电压（包括 200V 控制电源输入）2. 测量 IPM 正常否3. 更换电源单元。2PSM 显示 02 报警。（#443）控制板检测到内部 冷 却 风 扇（24V）异常。1. 观察风扇是否转，或是否有风，如果不转或风力很小，拆下观察是否扇叶上较脏， 用 或 。2. 如果

42、后装上还是不转，更换风扇。3. 控制侧板和功率基板之间的连接是否好。（#606 时）4. 检查风扇的插座电源 24V 是否正常。红线+24V，黑线 0V，黄线线，拔下有 5V， 如果电压不对，更换控制板。PSM 显示 A（#606）控制板检测到散热器风扇不转3PSM 显示 03 报警。（#431）PSM 散热器温度异常升高。1. 关机等候一段时间后，看是否还有 ， 如果 消失，则可能机械负载太大，检查主轴或伺服机械负载或切削量是否过大。2. 散热器风扇状态。3. 环境污染，电路板粉尘污染。4. 更换控制板。4PSM 显示 04(#433)控制板检测到直流侧低电压。1. 如果开关机就好，可能是电

43、网瞬间波动。2. 确认主回路三相电源及交流接触器触点状态3. 确认 IPM 晶体或更换单元5PSM 显示 05 报警。(#442)主电路的充电没能在规定的时间内进行1. PSM 功率不足2. 更换 PSM 或PSMR6PSM 显示 06 报警。(#432)控制电压降低。1. 用万用表检查电源输入三相交流是否有缺相。2. 更换电源单元。7PSM 显示 07 报警。(#439)控制板检测到直流侧高电压。一般发生在主轴电机时，此时SPM 上显示 11（ALM 灯点亮）。1. 电源模块的功能是为后面的 SPM，SVM 提供电源和回馈制动作用，当 PSM 检测到需要执行回馈制动时，却不能执行、没有执行或

44、再生能量太高，就会出现此报警。2. 可能是 PSM 故障，或三相输入线接触不好，检查三相输入电压是否平衡，各接线2 i 系列主轴模块 SPM单元正常显示“ ”常亮，“00”主轴励磁相应的放大器上显示的号加 9000 即为系统显示的号1SPM 显示 A，A0或 A1（#749/#750）控制板检测到 ROM 或 RAM 或CPU 故障，不能进行正常工作。1. 主轴的软件规格不对2. 印刷电路板故障，更换主轴单元。3. 主轴旋转中产生，考虑信号线和动力线的分离。2SPM显 示 01（ ALM 红灯点亮）。电机过热1. 确认电机温度，如果温度过高，则可能机械负载太大，检查主轴风扇、机械负载或切削量是

45、否过大和主轴频繁的加2. 如果温度低检查 SPM 的 JY2 插座上的连接电缆连线，和主轴的参数设定。3. 主轴温控开关和 SPM 控制板。3SPM显 示 02（ ALM 红灯点亮）主轴电机的速度与指令速度相差较大。1. 如果电机过程中出现(1) NO4082 设定值加大（2）关于速度检出器的设定参数。2 如果是切削中，通过主轴监视画面检查切削负荷是否过，主轴参数检查。4SPM 的LED 上显示 03 （ALM 红灯点亮）直流大保险烧断。1. 检查直流母线排的连接是否牢固。2. 拆下主轴单元模块的外壳，用万用表测量直流大保险，如果不通，更换保险。但可能后面电路有短路造成烧保险，必须先解决引起短

46、路烧保险的原因，才能通电。测量后面的 、IPM、电机动力线和绕组是否有短路。3. 可能是 检测电路出故障，尝试更换单元。5SPM 的LED 上显示 07 （ALM 红灯点亮）。主轴电机超速报警。1. 如果一开机就有，则控制板的检测回路有故障，更换控制板。2. 如果运行过程中出现该，关机重新开机，如果还是同样故障，更换主轴单元。3. 如果重新开机后出别的，按别的解决方法解决。端子或接触器、空气开关是否接触牢固。3将电源模块送修。8PSM 的LED 无显示。控制侧板的电源回路故障。1. 检查输入交流 200V 是否正常，如果没有，检查保险和输入回路。2. 如果 200V 正常，则更换电源控制侧板。

47、6SPM 的LED 上显示 09 （ALM 红灯点亮）。主轴模块晶体管回路过载。规格超过 15KW 显示此 2.211KW 同样的原因显示 12 号。1. 观察主轴负载表显示，如果大于放大器的额定负载，则是电机负载太大，应检查机械负载或电机或切削量太大。2. 如果是轻负载下，如果散热器温度高的 话，是否主轴频繁加，确认环境温度、冷却风扇及散热器上是否有粉尘等。3. 如果散热器温度较低产生的话，更换单元。7SPM 的LED 上显示 11（ALM 红灯点亮）。直流侧电源电压太高。PSM 上会有 07 AL检查电源模块或三相输入电源线是否接触不好。8SPM 的LED 上显示 12 （ALM 红灯点亮

48、）。直流电源回路电流异常，或 IPM 模块异常 。1. 观察是一给指令就，检查主轴电机或动力线是否有短路或绝缘异常，如果正常，测量 IPM 或尝试更换单元。2. 如果是旋转中出现，相关的主轴参数和主轴传感器异常，如正常更换单元。3. 如果是 SPM-2.211，同样“9”的处理方法也要执行。9SPM 的LED 上显示 19或 20（ ALM 红灯点亮）。U 相或 V 相电流检测器偏置过大， 一般发生在一开机。1. 确认控制侧板和功率基板的连接。2. 尝试更换单元。10SPM 的LED 上显示 24 （ALM 红灯点亮）。与系统的串行传输数据异常。1. 如果是系统已关机，则是正常 ，再开机， 会

49、消失。2. 如果重新开机后不能消失，则可能是连接电缆或光缆故障，或系统或控制侧板接口故障，更换相应的元件。11SPM 的LED 上显示 27 （ALM 红灯点亮）。编码器信号断线。1. 不旋转警，检查参数、电缆断线、单元本体。2. 电机旋转时产生，干扰和信号线和动力线的分离。12SPM 的LED 上显示 31 （ALM 红灯点亮）。主轴电机速度检测器异常或电机没有按给定的速度旋转。1. 如果一开机就有 ，则更换控制侧板。2. 不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动，让另外一人观察系统的主轴监视画面上的电机速度显示值，看是否基本一致，一般情况有 100-200 转/分，如果只有1-2 转或 1

50、0 转以下，则是电机速度传感器或速度反馈回路故障，更换速度传感器。 3如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出。4. 电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此 。可将U，V 对调。5. 检查动力线是否连接可靠，如果是高速或或加负载时才出，则可能是动力线接触不好或动力线太细和重切削堵转。13SPM 的LED 上显示 32 （ALM 红灯点亮）。控制侧板的大片子内部的RAM 异常。更换控制侧板。14SPM 的LED 上显示 33 （ALM 红灯点亮）。电源单元充电异常。检查电源单元15SPM 的LED 上显示 34 （ALM 红灯点亮）。参数设定错误报警。检查电机代码参数是否正确（0 系统 6633，