课程设计XY移动平台

1、课程设计说明书课题名称X-Y工作平台机电系统设计学院专业机械电子工程班级学号姓名指导教师韩雄飞完成日期2014年1月10日摘要本文主要对X-Y数控工作台机电系统及控制系统进行设计。X-Y数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件，如数控车床的纵-横向进刀机构、数控铳床和数控钻床的X-Y工作台、激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备等。模块化的X-Y数控工作台通常由导轨座、移动滑块、工作平台、滚珠丝杠螺母副，以及伺服电动机等部件构成。其中，伺服电动机作为执行元件用来驱动滚珠丝杠，滚珠丝杠的螺母带动滑块和工作平台在导轨上运动，完成工作台在X、Y方向的直线移动。导轨副、滚珠丝杠螺母副和伺服电动机等

2、均已标准化，由专门厂家生产，设计时只需根据工作载荷选取即可。控制系统根据需要选用设计专用的微机控制系统。关键字：X-Y数控工作台，滚珠丝杠螺母副，伺服电动机，微机控制系统。1设计任务32总体方案的确定32.1机械传动部件的选择32.1.1导轨副的选用32.1.2丝杠螺母副的选用42.1.3减速装置的选用42.1.4伺服电动机的选用42. 1.5检测装置的选用42.2控制系统的设计53机械传动部件的计算与选型63.1导轨上移动部件的重量估算63. 2铳削力的计算63. 3直线滑动导轨副的计算73. 4滚珠丝杠螺母副的计算与选型83. 4.1最大工作载荷Fm的计算83. 4.2最大动工作载荷Fq的

3、计算83. 4.3初选型号93. 4.4传动效率打的计算93. 4.5刚度的验算93. 4.6压杆稳定性校核103. 5步进电动机减速箱的选用113. 6步进电动机的计算与选型113.6.1计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq错误！未定义书签。3. 6.2计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teq.错误！未定义书签。分快速空载和承受最大负载两种情况进行计算：123. 6.3步进电动机最大静转矩的选定153. 6.4步进电动机的性能校核163.7增量式旋转编码器的选用184步进电动机的驱动电源选用185控制系统硬件电路设计196控制系统的部分软件设计206.1输入输出分配206.2 人机

4、界面设计206.3 控制程序设计21参考文献21附录231设计任务题目：X-Y数控工作台机电系统设计任务：设计一种供应式数控铳床使用的X-Y数控工作台，主要参数如下：1）立铳刀最大直径d=25mm。2）立铳刀齿数Z=2。3）最大铳削宽度ae=20mm。4）最大背吃刀量p=5mm。5） X、Y方向的脉冲当量为=乐=0.005mm/脉冲。6） X、Y方向的定位精度均为±0.02mmo7）工作台面尺寸为450mmM450mm,加工范围300mmM300mm。8）工作台最快移动速度Vx=Vy=1800mm/min。9）工作台进给移动速度Vx=Vy=400mm/min。导轨组合：滚动一一滚动支

5、承方式：双推一一简支2总体方案的确定2.1机械传动部件的选择2.1.1导轨副的选用要设计的X-Y工作台是用来配套轻型的立式数控铳床的，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小，定位精度高，因此，决定选用直线滑动导轨副，它具有刚度高、制造简单、传动效率高、结构简单、安装预紧方便等优点。2.1.2丝杠螺母副的选用伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，需要满足0.005mm的脉冲当量和0.02mm的定位精度，滑动丝杠副为能为力，只有选用滚珠丝杠副才能达到。滚珠丝杠副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高、预紧后可消除反向间隙。2.1.3减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杆副以

6、后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构。为此，决定采用无间隙齿轮传动减速箱。2.1.4伺服电动机的选用任务书规定的脉冲当量尚未达到0.001mm定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有1800mm/min因此，本设计不必采用高档次的伺服电动机，如交流伺服电动机或直流伺服电动机等，可以选用性能好一些的步进电动机，如混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。2.1.5检测装置的选用选用直线滑动导轨副选用滚珠丝杠副米用无间隙齿轮传动减速箱选用步进电动机选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制，也可选闭环控制。

7、任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高的，为了确保电动机在运动过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角相匹配。考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机，以及检测装置拟采用相同的型号与规格。2. 2控制系统的设计1 ）设计的X-Y工作台准备用在数控铳床上，其控制系统应该具有单坐标定位，两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统设计成连续控制型。2）对于步进电

8、动机的半闭环控制，选用三菱FX3U系歹1J的FX3U-48MT/ESS应该能够满足任务书给定的相关指标。3）要设计一台完整的控制系统，在选择控制器之后，还要扩展输入输出设备选用增量式旋转编码器控制系统设计成连续控制型三菱FX3U系列的FX3U-48MT/ESS4 ）选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。3机械传动部件的计算与选型计算Fc计算FfFeFfn计算FzFxFy3.1导轨上移动部件的重量估算按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作平台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠副、直线滑动导轨副、导轨座等，估计重量约1800N3.2铳削力的计算设零件的加工方式为立式铳削，采用

9、硬质合金立铳刀，工件的材料为碳钢。则由表3-7查得立铳时的铳削力计算公式为：0.85.0.75._0.731.00.13;Fc=118aefzdapnZ今选择铳刀的直径为d=15mm齿数Z=2,为了计算最大铳削力，在不对称铳削情况下，取最大铳削宽度为e=20mm,背吃刀量otp=5mm,每齿进给量fz=0.1mm,铳刀转速n=300r/min。则由上式求的最大铳削力：Fc=118200850.10.75250735103000.133N：804N采用立铳刀进行圆柱铳削时，各铳削力之间的比值可由表3-5查得，结合图3-4a,考虑逆铳时的情况，可估算三个方向的铳削力分别为：Ff=1.1Fc=1.1

10、804：884NFe=0.38Fc=0.38804306NFfrl=0.25Fc=0.25804：201Nnc图3-4a为卧铳情况，现考虑立铳，则工作台受到重量约为1800NFc：804NcFf：884NFe:306NFfn：201NFz=306N垂直万向的铳削力Fz=Fe=306N,受到水平方向的铳削力分别为Ff和Ffn。今将水平方向较大的铳削力分配Fx=884N给工作台的纵向，则纵向铳削力Fx=Ff=884N,径向Fy=201N铳削力为Fy=Ffn=201N。3. 3直线滑动导轨副的计算工作载荷是影响直线滑动导轨副使用寿命的重要因素。本设计中的X-Y工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支

11、承形式。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为：Fmax=GF(3-1)4Fmax=931N其中，移动部件重量G=1800N,外加载荷F=Fz=306N,代入式(3-1),得最大工作载荷Fmax=756N=0.756kN查表3-41，根据工彳载荷Fmax=0.756KN,初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JSA-LG15型，具额定动载荷Ca=7.94KN额定静载荷C0a=9.5KN选取导轨的长度为820mm任务书规定工彳台面尺寸为450mmM450mm,加工范围300mmM300mm,考虑工作行程应留有一定余量，查表3-35,按标准系列，

12、选取导轨的长度为820mm滚杠最作算丝的工计珠副大上述选取的KL系列JSA-LG1脚导轨副的滚道硬度为60HRC工作温度不超过100C,每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。查表3-363-40,分别取硬度系数fH=1.0,温度系数载荷FmfT=1.00,接触系数fc=0.81,精度系数fR=0.9,载荷系数fw=1.5,代入式（3-33）得距离寿命：L22176km远大于期望值50km,故距离额定寿命满足要求。3.4滚珠丝杠螺母副的计算与选型3.4.1最大工作载荷Fm的计算如前面所述，在立铳时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）Fx=884N,受到横向载荷（与丝

13、杠轴线垂直）Fy=201N,受到垂直方向的载荷（与计算最大动载荷Fq工作台面垂直）Fz=306N。已知移动部件总重量G=1800N按矩形导轨进行计算，查表3-29,取颠覆力矩影响系数K=1.1,滑动导轨上的摩擦系数=0.005o求得滚珠丝杠副的最大工作载荷：Fm二火（FzFyG）=1.18840.005（3062011800）:984NFm:984N查表3-30,取载荷系数fw=1.2,滚道硬度为计算传动效率计算拉/压变形量片计算滚珠与螺60HRCH,取硬度系数fH=1.0，代入下式，求得最大动载荷：Fq=3L?wfHFm=3函1.21.0984=5109N3.4.3初选型号根据计算出的最大动

14、载荷和初选的丝杠导程，查表3-31,选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的GD系列2505-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器双螺母式，其公称直径为20mm导程为5mm循环滚珠为3圈乂1系列，精度等级取5级，额定动载荷为9309N,大于Fq,满足要求。3.4.4传动效率”的计算将公称直径d0=20mm,导程Ph=5mm,代入入=arctanPh/Qd。）,得丝杠螺旋升角入=4°33'。将摩擦角4二10',代入n=tan入/tan。+W）,得传动效率ri=96.4%3.4.5刚度的验算1）X-Y工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采用“双推-简支”的方式。丝杠的一端安装推力

15、轴承与深沟球轴承，另一端仅安装深沟球轴承，面对面组配，左、右支承的中心距约为a=700mm钢的弹性模量E=2.1x105MPa查表3-31,得滚珠直径Dw=3.175mm丝杠底径d2=16.2mm,丝杠截面积S=兀df/4=206.12mm2。忽略式（3-25）中的第二项，算得丝杠在工作载Fq=5109N选GD系列2505-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器双螺母式ri=96.4%纹滚道间的接触变形量s2荷Fm作用下产生的拉/压变形量:S1：0.0113mmS1=Fma/(ES)=984父500/(2.1父105X206.12)%0.0113mm2）根据公式Z=（nd0/Dw）-3,求得单圈滚

16、珠数Z=20;该型号丝杠为单螺母，滚珠的圈数M列数为3x1,代入公式Z£=Zm圈数父列数，得滚珠总数量Zz=60o丝杠预紧时，取轴向预紧力Fyj=Fm/3=328N。则由式（3-27）,求得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量:计算丝杠总变形量飞心、%=0.0013Fm10VdwFyjZ|/10328=0.0013.=0.0018mm1033.175328602/10因为丝杠有预紧力，且为轴向负载的1/3,所以实际变形量可以减少一半，取2=0.0009mm2=0.0009mm计算临界载荷3）将以上算出的5和%代入5=61+82,求得丝杠总变形量（对应跨度720mmS总=0.0122mm=12

17、.2m丝杠的有效行程为346mm由表3-27知，5级精度滚珠丝杠有效行程在315400mm寸,行程偏差允许达到25Rm,可见丝杠刚度足够。6总=12.2Rm丝杠刚度足够得临界载荷:fk二KaEI264720.92NFK：64720.92N远大于工作载荷Fm=984N,故丝杠不会失稳综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求丝杠不会失稳3.5步进电动机减速箱的选用为了满足脉冲当量的设计要求，增大步进电动机的输出转矩，同时也为了使滚珠丝杠和工作台的转动惯量折算到电动机转轴上尽可能地小，今在步进电动机的输出轴上安装一套齿轮减速箱。采用一级减速，步进电动机的输出轴与小齿轮联接，滚珠丝杠的轴头与大齿轮联接。

18、其中大齿轮设计成双片结构，采用图3-8所示的弹簧错齿法消除侧隙。已知工作台的脉冲当量、：=0.005mm/脉冲，滚珠丝杠的导程R=5mm,初选步进电动机的步距角«=1.200根据式(3-12),算得减速比：i=(1Ph)/(360、)=(1.25)/(3600.008)=25/12本设计选用常州市新月电机有限公司生产的JBF-3型齿轮减速箱。大小齿轮,S数均为1mm齿数比75:36,材料为45调质钢，齿表面淬硬后达55HRC减速箱中心距为(75+36)M1/2mm=55.5mm,小齿轮厚度为滚杠动量算丝转'-S计珠的惯J20mm双片大齿轮厚度均为10mm3.6步进电动机的计算

19、与选型3.6.1计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量Jeq已知：滚珠丝杠的公称直径do=20mm,总长l=500mm,导程R=5mm,材料密度P=7.85m10工kg/cm3;移动部件总重力G=1800N小齿轮宽度b=20mm,直径d1=36mm;大齿轮宽度b2=20mm,直径d2=75mm,传动比i=25/12。计算板折到丝上的动惯如表4-1所示，算得各个零部件的转动惯量如下:Js二LPR4Jw_34二507.85101,22kgcm:0.617kgcm2Js:0.617kgcm滚珠丝杠的转动惯量：JwPh2m.计在电转的2：0.517kgcm拖板折算到丝杠上的转动惯量Jw%0.517kgc

20、m22小齿轮的转动惯量：Jz1=0.259kgcm2大齿轮的转动惯量：Jz2=4.877kgcm2Jw：-0.517kgcmJeq初选步进电动机的型号为90BYG3502为三相混合式，由常州宝马集团公司生产，三相三拍驱动时的步距角为0.750,从表4-5查得该型号的电动机转子的转动惯Jm=4kgcm2则加在步进电动机转轴上的总转动惯量为:Jeq=JmJz1Jz2WJs)/i'30.35kg市2Jeq=30.35kgcm3.6.2计算加在步进电动机转轴上的等效负载转矩Teq分快速空载和承受最大负载两种情况进行计算:1）快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩T由式（4-8）可知，Teqi

21、包括三部分：一部分是快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩Tamax；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩Tf；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩T0o因为滚珠丝杠副传动效率很高，根据式（4-12）可知，To相对于Tamax和Tf很小，可以忽略不计。则有：Teqi=Tamax+Tf（6-13）根据式（4-9）,考虑传动链的总效率刈，计算空载起动时折算到电动机转轴上最大加速转矩:Tamax(6-14)2tJeqnm160ta一a式中:nm一对应空载最快移动速度的步进电动机最高转速,单位为r/min;ta一步进电动机由静止到加速至nm转速所需的时间,单

22、位为So其中:nm360、空动算动轴大转算起折电转最速计载时到机上加式中:max0r/min=3500r/min3600.0083Vmax一空载最快移动速度，任务书指定为1800mm/min口一步进电动机步距角，预选电动机为0.75二；每一脉冲当量，本例每=0.005mm/J永冲。nm=600r/min设步进电机由静止加速至nm所需时间ta=0.4s,折电转的转算到机上擦计算动轴摩矩传动链总效率n=0.70则由式（6-14）求得:Tamax2yJeqnm1k-2二30.3510工600N600.40.7m:0.851NmTamax0.851Nmamax由式（4-10）知，移动部件运动时，折算到

23、电动机转轴上的摩擦转矩为:快载时机所的转算空动动轴受载Teq计速起电转承负矩式中Tf二(FzG)Ph0.005018000.0052二0.7(25/12)n一导轨的摩擦因素，滚动导轨取Fz一垂直方向的铳削力，空载时取m:0.005NmTf：0.005Nm0.005;0；狗一传动链总效率，取0.7。最后由式（6-13）求得快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩：Teq1=0.856NmTeq1=Tamax+Tf=0.8510.005Nm=0.856Nm2）最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq2由式（4-13）可知，Teq2包括三部分：一部分是折折电转的算到机上计算动轴算到电动机转

24、轴上的最大工作负载转矩Tt；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩Tf;还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的工载大负矩最作Q移件时到机上擦f算部动算动轴摩计动运折电转的Q最作状电转承负矩算工载下机所的转计大负态动轴受载加进机上效转算步动轴等载计在电转的负步动最转axTeq算电的静矩计进机大矩附加摩擦转矩To,To相对于Tf和Tt很小，可以忽略不计。则有：Teq2=1+Tf其中，折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩I由公式（4-14）计算。已知沿着丝杆轴线方向的最大进给载荷Fx=884N,则有:FfR2二i8840.0052二0.7(25/12)Nm:0.48Nm再由式（4

25、-10）计算垂直方向承受最大工作负载（Fz=306N）情况下，移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩:Tf(FzG)Ph2二i0.00530618000.0052二0.7(25/12)Nm：0.006Nm最后由式（6-18）,求得最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩：Teq2=Tt+Tf=0.480.006Nm=0.486Nm经过上述计算后，得到加在在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩为：Teq=maxTeq1,Teq2=0.856Nm3.6.3步进电动机最大静转矩的选定考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降低时，其输出转矩会下降，可能造Tt：0.48NmTf:

26、0.006NmTeq2=0.486NmTeq-0.856Nm成丢步，甚至堵转。因此，根据Teq来选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。取安全系数K=4,则步进电动机的最大静转矩应满足:Tjmax=3.424Nmmax_4Teq=40.856Nm=3.424Nm校核最快工进速度时电动机初选步进电动机的型号为90BYG35O2由表4-5查得该型号电动机的最大静转矩Tjmax=6Nm可见,初选步进电动机的型号满足要求才两足要求。Tmaxf3.6.4步进电动机的性能校核1）最快工进速度时电动机的输出转矩校核任务书给定工作台最快工进Vmaxf=400mm/min,脉冲当量每=0.005mm/脉

27、冲,由式（4-16）求出电动机对应的运行频率fmaxfVmaxf40060c600.005Hz=1333Hz。从90BYG3502Tmaxf：15Nm电动机的运行矩频特性曲线图1-1可以看出在此频率下，电动机的输出转矩Tmaxf上5.6Nm,远远大于最远远大于最大工作负载转矩,满足要求N大工作负载转矩Teq2=0.486Nm,满足要求。f/Hz图1-190BYG3502步进电动机的运行矩频特性曲线电动机输出转矩Tmax2）最快空载移动时电动机输出转矩校核任务书给定工作台最快空载移动速度频率fmaxvmax6071800Hz之6000Hz。600.005由图1.1查得，在此频率下，电动机的输出转

28、矩Tmax电1.8Nm,校核最快空载移动时电动机运行频率大于快速空载起动时的负载转矩Teq1=0.856Nm,满足要求。3）最快空载移动时电动机运行频率校核与最快速空载移动速度vmax=1800mm/min对应的电动机运行频率为fmax比6000Hz。查表4-5可知90BYG3502t动机的空载运行频率可达20000Hz,可见没有超出上限。计算起动频率4）起动频率的计算上已知电动机转轴上的总转动惯量Jeq=30.35kgcm2,电动机转子的转动惯量Jm=4kgcm2,电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率fq=1800Hz（查表4-5）。由式（4-17）可以求出步进电动机克服惯性负载的起动频率

29、为：Tmax：1.8Nm大于快速空载起动时的负载转矩，满足要求空载运行频率没有超出上限fL=fqJeq/Jm1800-130.35/4Hz:614Hz上式说明，要想保证步进电动机起动时不失步，任何时候的起动频率都必须小于614Hz0实际上，在采用软件升降频时，起动频率选得更低，通常只有100Hz（即100脉冲/s）。综上所述，本次设计中工作台的进给传动系统选用90BYG3502步进电动机，完全满足设计要求。fL:614Hz起动频率满足要求90BYG3502步进电动机完全vmax=1800mm/min,仿照式（4-16）求出其对应运行满足设计要求3.7增量式旋转编码器的选用本设计所选步进电动机采

30、用半闭环控制，可在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电动机的步距角o.=0.75口，可知电动机转动一转时，需要控制系统发出360/a=480个步进脉冲。考虑到增量式旋转编码器输出的A、B相信号，可以送到四倍频电路进行电子四细分，因此，编码器的分辨力可选120线。这样控制系统每发一个步进脉冲，电动机转过一个步距角，编码器对应输出一个脉冲信号。此次设计选用的编码器型号为：ZLK-A-120-05VO-10-H盘状空心型，孔径10mm与电动机尾部出轴相匹配，电源电压+5V,每秒输出120个A/B脉冲，信号为电压输出，生产厂家为长春光机

31、数显技术有限公司。4步进电动机的驱动电源选用编码器型号为：ZLK-A-120-05VO-10-H盘状空心型设计中X、Y向步进电动机均为90BYG35021,生产厂家为常州宝马集团公司。查表4-14,选择与之匹配的驱动电源为BD28Nkffl,输入电压为1000VAC相电流为4A,分配方式为二相八拍。该驱动电源与控制器的接线方式如图1-3所示。眈冲惇2ZV克友书事驱动电源为BD28Nb型，输入电压为100VAC相电流为3A,分配方式为二相八拍图1-3BD28Nb驱动电源的接线图5控制系统硬件电路设计根据任务书的要求，设计控制系统的硬件电路时主要考虑以下功能：(1)接收键盘数据，显示定位坐标；选用

32、三菱GOT1050-QBBD-C图形操作终端(2)接受限位开关信号；(3)控制X,Y向步进电动机的驱动器；为了方便输入和显示定位数值,选用三菱GOT1050-QBBD-C形操作终端，该设备具有触摸功能，通过RS-232接口与PLC进行通信，能方便的修改和显示PLC的内部状态和数据。6控制系统的部分软件设计6. 1输入输出分配X0X轴编码器A相X13XDOGX1X轴编码器B相X14丫DOGX2急停X15XJOG+X3Y轴编码器A相X16XJOG-X4Y轴编码器B相X17YJOG+X5X轴自动定位X20YJOG-X6Y轴自动定位X21X正向极限X7急停恢复X22X反向极限X10增量/绝对选择X23

33、Y正向极限X11X轴回原点X24Y反向极限X12Y轴回原点X25速度选择表6.1输入分配表Y0X轴脉冲输出Y4X轴方向信号输出Y1Y轴脉冲输出Y5X轴方向信号输出表6.2输出分配表6.2 人机界面设计使用三菱GTDesigners软件设计hmi人机界面，用于与PLC进行交互。X定位值9.320急停T定位值0.00x当前值0.00丫当前值0.00图6.1人机界面设计1X定位值Y定位值X当前值Y当前值.00.00图6.2人机界面设计26.3 控制程序设计设计点动程序和自动定位程序并对步进电动机（编码器）反馈信号进行处理，在软件上要实现半闭环的算法。具体程序见附录。1尹志强.机电一体化系统设计课程设计指导书北京：机械工业出版社，2007.2高钟毓.机电一体化系统设计.北京：机械工业出版社，2002.3张建民.机电一体化系统设计.北京：高等教育出版社,2004.4徐志毅.机电一体化实用技术.上海：上海科学技术文献出版社，1995.5林述温.机电装备设计.北京：机械工业工业出版社，20