PCL搬动物品机械手控制课程设计报告

1、武汉东湖学院PLC课程设计报告姓名：院系：学号：时间：一. 课程设计目的3呆板手的事情原理3呆板手的概述31.1.2呆板手的事情要领3课程设计题目和要求4设计内容551. 输入和输出点分配表及原理接线图67二. 4.呆板手流程图8仿真测试错误!未定义书签。1连续测试错误!未定义书签。2单步测试错误!未定义书签。设计总结13参考文献14附录14.课程设计目的呆板手的概述呆板手是在呆板化、自动化生产历程中生长起来的一种新型装置。近年来，随着电子技能特别是电子盘算机的遍及应用，呆板人的研制和生产已成为高技能领域内迅速生长起来的一门新兴技能，它越发促进了呆板手的生长，使得呆板手能更好地实现与呆板化和自

2、动化的有机结合。呆板手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不绝重复事情和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，呆板手已受到许多部门的重视，并越来越遍及地得到了应用。呆板手通常应用于行动庞大的场合来取代人的重复的利用，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于行动简单的电气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗滋扰能力强；控制系统组成简单、通用性强；编程简单、使用、维护方便；组合方便、成果强、应用领域广；体积小、重量轻、功耗低等有点被遍及应用于类似呆板手的控制行动庞大的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现呆板手的种种动。例如：(1) 机

3、床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2) 在装配作业中应用遍及，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在呆板行业中它可以用来组装零部件。(3) 可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的事情情况事情，以取代人的劳动。(4) 可在危险场合下事情，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5) 宇宙及海洋的开发。(6) 军事工程及生物医学方面的研究和试验。呆板手的事情要领呆板手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有自动控制和手动控制等利用要领。事情要领的选择可以很方便地在利用面板上体现出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各

4、工步利用，且循环行动。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才华实现。本设计按要求只设计出单步和连续控制。呆板手传送工件系统示意图，如图所示。二.课程设计题目和要求搬运物品呆板手控制设计某气动呆板手搬运物品事情示意图如图35所示。传送带A、B分别由电动机M1、M2驱动，转送带A为步进式传送；呆板手的回转运动、上下运动、夹紧与放松分别由气动阀Y1Y2、Y3Y4、Y5控制。试按以下要求运用步进顺控指令编程。1、行动要求：呆板手在原始位置时(右旋到位)SQ1行动，按下启动按钮，呆板手松开，转送带B开始运动，呆板手手臂开始上升。上升到上限时SQ3行动，上升结束，开始左旋；左旋到左限时SQ2行动，

5、左旋结束，开始下降；下降到下限时SQ4行动，下降结束，传送带A启动。传送带A向呆板手偏向前进一个物品的距离后停止，呆板手开始抓物，延时1s后呆板手开始上升。到上限SQ3行动一右旋一到右限SQ1行动一下降一到下限SQ4行动一松开、放物，延时1s后一个工作循环结束。(1) 呆板手的事情要领为：单步/循环。2、课题任务与要求：1) 确定输入/输出设备；PLCI/O点分配，并绘制I/O接线图以及其它外部硬件图；绘制系统成果表图；设计梯形图和人机界面并调试运行并模拟调试；整理技能资料，编写使用说明书。三.设计内容呆板手共有6个行动，分别是上升、下降、左旋、右旋、松开和抓紧，其中抓紧需要保持，所以要用SE

6、T保持，而松开就用RSETW可。B带运动也是长时间运动，也要用SET保持，在运行完整个周期后按停止按钮才将B带RSET停止。A带在一个周期内只卖力传送一个工件，不需要长时间运作，所以用一个计时器让它运动5S即可。单步和连续转换问题，单步设计需要加一其中间继电器W20.11,当选择连续要领时，W20.11长通。当选择单步时，按下一下启动按钮才接通一次，并在每一步上都要加上常开的W20.11。连续设计也加一中间继电器W20.10,当按下启动按钮时W20.10接通，并长通，按停止按钮时断开。具体设计图如下2输入和输出点分配表及原理接线图表1呆板手传送系统输入和输出点分配表输入输出名称标志所在名称标志

7、所在启动按钮SB1电磁阀上升KM0上限行程开关SQ3电磁阀卜降KM1下限行程开关SQ4电磁阀左旋KM2左限行程开关SQ2电磁阀右旋KM3右限行程开关SQ1电磁阀松开KM4停止按钮SB2电磁阀抓紧KM5单步开关SB3A带运动Y6连续开关SB4B带运动Y7原点指示灯L0外部接线图3.顺序成果图原点指示灯SQ10.00.w4.流程图PLC原理与应用是白动化专业一门重要的专业课，PCL是财产控制的核心部门。因此学好PLC敷衍我们白动化专业的学生非常重要。在实验历程中因为没有课本的原因，使我在设计中遇到不少困难，多亏樊金荣老师上课解说的较为全面透彻，在条记的资助下有幸将困难一一解决。在此强烈谴责一下学校

8、不发书的不卖力行为！通过这2周的课程设计使我对PLC的设计及应用有了进一步的了解，对PLC产物的有关控制知识有了深刻的认识。通过理论联系实际，进一步提高了视察、阐发息争决问题的能力。以便培养成为能够主动适应社会主义现代化创建需要的高素质的复合型人才。运用学习结果，把理论运用于实际，培养了我综合应用可编程控制器设计课程及其他课程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力，为今后的学习和事情都打下了结实的基础。参考文献：1欧姆龙CJ1系列PLC原理与应用樊金荣老师主编呆板财产出书社2.可编程控制器原理与步调设计谢克明夏路易主编电子财产出书社3可编程控制器原理与实践教程王整风谢云敏主编上海交

9、通大学出书社附录.梯形图0.0011W20.11c2.010.000.05W20.10IIAc晶乱V20.101112.04TOOOO20.11W2.06-0W2.0So12.0512.05T000120.11W2.07-0-W2.06-o12.060.03姑20.11W2.08-H-W2.07O12.0712.070.0120.11W2.09-H-W2.08O12.08Y2011W2.O0-VFW209-o-W2.O91OR,T2.01RSETV2.O91.05*2.01复位位上升1T2.O501SIT没宜1.07左旋1.02-o-下降lUlms；定时器设置值能,05右建1.0(3。W2.0

10、TTHM0002STTLOOnS胡器度置值0.C5ItRSET1.07复位醐位事情历程如下:开启在线仿真，接通电源，此时呆板手在原点位置通电。将2.02（连续）强制为ON,将0.01（右限）强制为ON,把（启动）设置为ON,然后设置为OFF，通电，（8带运动）和1.00（上升）通电。将（上限）强制为ON,接通，（左旋）通电。将（左限）强制为ON,接通，（下降）通电。将0.04（下限）强制为ON,接通，（A带运动）通电，计时器T0开始计时，5S后w2.05接通，SET1.05（抓紧）通电，计时器T1开始计时，1S后w2.06接通，1.02（上升）通电。将0.02（上限）强制为ONw2.07接通，1.03（右旋）通电。将0.01（右限）