T∕SSITS-IMR 401-2020 工业应用移动机器人检测规范

1、ICST/SSITS-IMR中国移动机器人产业联盟团体标准CMR Association StandardT/SSITS-IMR 401-2020工业应相移动机器人检测规范Industrial Mobile Robot (IMR) Test Specifications2020-08-01 实施2020-06-29 发布深圳市机器人标准检测技术学会发布T/SSITS-IMR 4012020前言II1范围2规范性引用文件3术语和定义4总则4. 1型式检验4.2出厂检验5 一般要求22225. 1组成与分类5. 2检测条件.5. 3检测工具6检测方法及判定依据5. 4检测内容34686. 1外观与

2、结构检查6. 2电气检查6. 3功能检验 6. 4性能检测 附录A（资料性附录）障碍物探测功能检_附录B（规范性附录）定位精度检测附录C（资料性附录）噪声检测111213本标准按照GB/T 1.1给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由深圳市机器人标准检测技术学会、深圳市新产研咨询服务有限公司提出。本标准负责起草单位：云南昆船智能装备有限公司、深圳市今天国际智能机器人有限公司、北京特 种机械研究所、青岛海通机器人系统有限公司、苏州先锋物流装备科技有限公司、浙江大学。本标准的参编单位：北京极智嘉科技有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司

3、、上海汇聚自动化科技 有限公司、南德认证检测（中国）有限公司、东莞沃德检测有限公司、浙江德尚智能科技有限公司、浙江大华技术股份有限公司。IIT/SSITS-IMR 401-2020221范围工业应用移动机器人检测规范本标准规定了工业应用移动机器人（以下简称移动机器人）质量检验的检测内容、检测方法和判定依据。本标准适用于移动机器人的型式检验和出厂检验。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引其最新版本适用于本文件。GB/T 18849-20$动工业车辆制动器性能和零件强度GB 4208外壳等GB/T 20138-2

4、006GB/T 2423.55 电工电GB/T 17799.2-2003 电磁兼备标；GB 17799.4-2012 电磁兼容GB/T2423.1-2001电工电子产品坏第2部分试验方法GB/T 2423.2-2008电工电子产品环境1部分试验方法GB/T2423.3-2006电工电子产品环境试學分试验方法GB/T 37242-2018机器人噪声试方法T/SSITS-IMR 101-2020T/SSITS-IMR 201-2020T/SSITS-IMR 202-2020T/SSITS-IMR 301-2020P代码）$对外界机械碰撞的防护等级（IK代码）/ 试验第2部分试验方法试验Eh:锤击试

5、验 电磁标准工业环境中的抗扰度试验工业环境中的发射工业应用移动机器人 工业应用移动机器人 工业应用移动机器人 工业应用移动机器人件 安全规范设计通卯><3术语和定义T/SSITS-IMR 101 -2020中界定的术语和定义适用于本标准。4总则试验A:低温 试验B:高温 试验Cab:恒定湿热试验本标准中的检测内容参照T/ SSITS-IMR 201-2020及17 SSITS-IMR 202-2020要求制定;a）除执行本标准规定外，移动机器人的检测，还应符合制造商相关技术要求；b）检验分型式检验和出厂检验。4. 1型式检验只有国家质量监督机构提出进行型式检验要求时，方才进行型式检

6、验。检验结果全部符合本标准的 要求后，为合格。4. 2出厂检验移动机器人出厂前，须按要求进行出厂检验，检验项目完全合格后，开具合格证。5 一般要求5. 1组成与分类5. 1. 1组成移动机器人主要由车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、控制系统、电源装置、导航装置、 通信装置及人机交互系统等组成，如图1所示：5.1.2分类5. 25. 35.4图1移动机器人组成执行 T/SSITS-IMR 201-2020 中第4 章检测条件类方法。a）检测环境条件应符合T/SSITS-IMR 202-20：b）检测地面条件应符合T/SSITS-IMR 202-2020中c）有特殊约定的按约定要求执行。巧的

7、规定;检测工具检测采用的计量器具应经计量部门检定合格，检测内容检测内容见表1。表1移动机器人检测内容序号检测项目型式检验出厂检验1外观与结构检查外观2结构3外壳防护等级要求（IP）參O4外壳抗破坏能力（IK）O5机械接口6电气检查电路7电气部件参数8充电接口6检测方法及判定依据6. 1外观与结构检查6. 1. 1检查方法6. 1. 1. 1 外观对以下各项进行目视检查：a）表面覆盖件的外观质量；b）零部件表面（喷漆、镀锌、镀铬等）质量；c）各类标志粘贴是否符合技术文件要求;d）产品铭牌内容是否符合技术文件要求。1.1.2结构对组成移动机器人零部件的制造质量、装配质量进行检查。1. 1.3外壳防

8、护等级要求按GB 4208中第13章、第14章提供的方法检测。1.1.4外壳抗破坏能力按GB/T 2423.55提供的方法检测。1.1.5机械接口使用符合要求移动机器人与外部设备有关联的尺寸进行检测。%表面无明显的凹痕、划伤、表面色泽均匀，不应有起泡、金属零部件不应有锈蚀；指示灯、按钮等标志明确，粘贴位亶%安全警示标志粘贴位置符合技术文件产品应有铭牌，内容符合技术文件要求。1.2判定依据1.2. 1外观变形和污渍；_落和磨损现象；1.2.2结构文件要求;a）应按照制造商批准的设计图样和工艺文件进行制造；xb）不能有会造成危险的锐边或棱角；c）紧固部位应无松动，关键部位应有划线标志；活动部位应按

9、要减振部位功能正常，液 压部分连接可靠、无渗漏。1.2.3外壳防护等级要求室内型整机防护等级要求应不低于IP3X,室外型整机防护等级要求应不低于IP54。1.2.4外壳抗破坏能力要求非金属外壳抗破坏能力应符合GB/T 20138中IK03要求。1.2.5机械接口符合技术文件要求。2电气检查2. 1检查方法2. 1. 1 电路a）布线的规范性；b）线缆与技术文件的符合性;c）接线的正确性及可靠性；d）保护联结电路检测。2.1.2电气部件参数检查电气部件参数。2. 1.3充电接口a）位置、尺寸是否正确;b）接线极性是否正确；c）充电极接触是否可靠。2. 1.4车体接地 A检查车体是否具备g2. 1

10、.5绝缘电阻分别测量电气部件与车体、2. 1.6耐电强度体之间的绝缘电阻。绝缘耐电强度按T/SSITS-IMR 202-202I2.1.7电磁发射电磁发射按GB 17799.4-2012提供的方法检测。2.1.8电磁抗扰度电磁抗扰度按GB/T 17799.2-2003提供的方法检测。2.2判定依据2. 2. 1a)b)c)d)电路检查疗法进行检测。布线合理、整洁，固定可靠；线缆使用正确，标志统一、清晰；接线正确、牢靠，接插件接触良好； 保护联结电路满足GB/T 5226.1-2019中8.2.3要求。2.2.2电气部件参数符合技术文件要求。2.2.3充电接口位置、尺寸正确; 接线极性正确； 充

11、电极接触可靠。2. 2.4车体接地车体具备静电释放装置。2. 2.5 绝缘电阻符合 T/SSITS-IMR 202-2020 中 8.1.2 的要求。2.2.6耐电强度绝缘体无击穿、闪络和飞弧现象。2.2.7电磁发射符合GB/T 17799.4要求。2. 2. 8电磁抗扰3功能检验3. 1检验方法符合 GB/T 17799.23. 1. 1控制系统完成自检检验各移动机器人通电，控制模式 检验手动、半自动、自动模式切挺及j 运动控制 检验行驶、停止、急停、复位等运动控匍 控制模式指示 查看是否具备控制模式状态指示功能； 运行状态指示 查看是否具备电源、控制器、位置等状态指示功能; 电源电量指示

12、查看是否具备电源电量指示功能；故障报警 测试故障报警功能。a)b)c)d)e)f)安照使用说明书操作移动机器人，进行以下楗佥:行状态;3. 1.2执行机构a)b)4检测执行机构功能是否满足技术文件要求; 检查是否具备运行过程中的安全保护； 检查是否具备与相关设备的信号互锁。3. 1.3安全防护a）非接触式防护功能 模拟障碍物的试件（参见附录A.1）尺寸：直径70mm，高度400mm；b)c)d)e)g)h)i)6. 3. 2重量：无特殊要求；颜色：黑色（亚光）。 移动机器人负载：额定负载； 移动机器人速度：工况速度； 将试件立于要求的范围内，观察移动机器人是否能在接触到试件前停止。接触式防护功

13、能 模拟障碍物的试件（参见附录A.2）尺寸：直径200mm,高度400mm；重量：确保试件与地面的最大静摩擦力满足测试要求。 移动机器人负载：额定负载； 移动机器人速度：工况速度； 将与地面最大静摩擦力为250N的试件立于移动机器人行驶路径上，关闭非接触式防护装置。 使接触装置与试件发生触碰，观察紧急停车信号被触发前试件是否移动； 将与地I擦力为400N的试件立于移动机器人行驶路径上，关闭非接触式防护装置。与试件发生触碰，观察接触式防护装置被压缩到最大行程前试件是否移使接触式B动。紧急停车 人工模拟和/或触发紧信号（如：模拟急停控制信号、按下急停按钮等），观察移动 机器人是否能够紧急停声光报警

14、 检查移动机器人在自动模式开 在路径上放置障碍物，移动机器父（;*于减速区及停车区时检查是否具备声多 执行转弯及倒车操作时，检查是否具备声失速保护 人工模拟移动机器人运行中速度失去控制（如：戎是否能够紧急停车。通信中断保护 人工模拟移动机器人运行中丢失通信信号（如：AP断电学）、移动机器人是否能够自动停车。导航丢失保护 人工模拟移动机器人运行中丢失导航信息（如：使导航传感器失效等）造成移动机器人偏 离行驶路径，观察移动机器人是否能够紧急停车。执行机构操作保护 人工模拟执行机构出现异常信号，观察执行机构是否能够及时停止，不至产生安全隐患。 非正常操作保护 人工模拟非正常操作，观察移动机器人运行情

15、况，不至产生安全隐患。是否具备声光报警功能； 非障碍物检测装置的）自动运行，当障碍物处 翻_功能；备能。馈信号丢失等），观察移动机器人系统容忍时间，观察判定依据6. 3. 2. 1控制系统a）控制模式 具备手动、半自动、自动控制模式，模式切换正常，运行正常。b）运动控制 具备启动、停止、急停、复位等运动控制功能，运行正常。c）控制模式指示具备不同控制模式指示；控制模式切换时控制模式指示能同步转换。d）运行状态指示 具备电源、控制器、位置等状态指示，且符合技术文件要求;e）电源电量指示 具备电源电量指示以及报警功能；f）故障报警 具备设备异常的信息提示（紧急停车、运行故障等）。2 |7 x)z2

16、 a b C3.6.执行机构执行机构功术文件要求;具备运行过程的具备与相关设备6. 3.2. 3安全防护a)b)c)d)e)f)非接触式防护装置 在任意行驶方向上，防护宽 在移动机器人与试件接触之前多 接触式防护装置 接触式防护装置与试件发生触碰，紧急柙 接触式防护装置与试件发生触碰，接触另 紧急停车 具备紧急停车功能。 声光报警 具备声光报警功能。失速保护 能够紧急停车。通信中断保护 能够自动停车。动机器人或负载的最大宽度; _連至停车。信号被触发前，试件没有移动；被压缩到最大行程时，试件没有移动。g）导航丢失保护 能够紧急停车。h）执行机构操作保护 能够及时停止操作，无安全隐患。i）非正常

17、操作保护 不产生安全隐患。6. 4性能检测6. 4. 1检测方法6. 4. 1. 1性能参数a)b)c)d)e)额定负载 静态测试：加载1.25倍额定负载在限定高度内做静态检测，测试时间15 min； 动态测试：在正常环境中，按要求加载额定负载，测试移动机器人运动控制（例如:启动、 停止、急停、加减速等）、执行机构动作等。额定速度 在试验地面上画出长约20m （根据最大速度及最大加、减速度确定）的测量区间，预先标 定起点、终点及距离； 使移动机器人（额定负载状态）自动行驶，保持最大速度直线驶过起点和终点，记录所用 时间，计算行驶速度； 试验重复进行2次，取平均值。定位精度 遵照本标准附录B执行

18、。自重 移动木次，取平超运行噪声 参照本标准附录6. 4. 1.2环境适应性a)完毕，达到产品技术条件要求的出厂状态，用满足精度要求的衡器检测2b)c)d)地面适应性试验参照 T/SSITS-IMR 202-2020 中免：前进、后退、转弯、侧移、自旋适应能力。高温试验 主要零部件及电气部件按GB/T2423.2中“试验B极试验温度：50°C,试验时间：2h。 低温试验 主要零部件及电气部件按GB/T 2423.1中“试验验温度：-10°C，试验时间：.温度50°C,试验面环境要求选择检测场地，手动操作移动机器人 ，_移_器人对地面起伏、坡度、台阶、沟槽宽度的 &

19、quot;试验二二二2ho恒定湿热试验主要零部件及电气部件按GB/T 2423.3中“试验Ca”进行，试 1时间：2ho6. 4. 2判定依据6. 4. 2. 1性能参数a)b)c)d)额定负载 移动机器人本体及执行机构无永久性变形和损坏； 移动机器人运行正常、执行机构操作正常、安全防护功能正常。 额定速度 符合制造商声明的数值。定位精度 符合制造商声明的数值。自重 符合制造商声明的数值（允许误差±5%）。e）运行噪声 空载运行时所产生的噪声不应超过75dB （A）。6. 4. 2. 2对环境的适应性能a)b)c)d)地面适应性试验 移动机器人具有的前进、后退、转弯、侧移、自旋等运动

20、功能应保持正常。 高温试验 主要零部件及电气部件工作正常，性能稳定。低温试验 主要零部件及电气部件工作正常，性能稳定。恒定湿热试验 主要零附录A（资料性附录）障碍物探测功能检测试件A. 1试件1试件尺寸：直径70mm,高度400mm；试件颜色：黑色（亚光）试件如下图所示：附录B （规范性附录） 定位精度检测B. 1检测条件a）检测环境应符合T/SSITS-IMR 202-2020中6.1的规定;b）检测场地应符合T/SSITS-IMR 202-2020中6.2的规定。B. 2检测方法a）在试验场地上规划出满足检测要求的测量路径，并标定地面测量点，即停车点；b）移动机器人路径自动行驶到地面测量点，测量车体上某一固定点与地面测量点的距离L;c）空载和额定检测5次。B. 3计算方法a）计算移动机器人固定点与点的平均距离，见公式（1）。+ +Ai式中：La -平均距离，单位为mm;L 一第1次检测距离，L: 一第2次检测距离，Ln 一第n次检测距离， n 检测次数。单位为mm; 单位为mm; 单位为mm;(1)(2)c）计算定位精度，见公式（3）：E = ±J-S V n 1=1式中：