840D安装、设置步骤和方法

1、1. 840D安装、设置步骤和方法要求通道1直线轴：X、丫、乙工作台：B,摆头：A,五轴联动，主轴：CX1通道2刀库轴：MX1测量系统：X、Y、Z、CX1、MX1用2048线的电机编码器,BA用ROD28018000线圆编码器611D伺服驱动器：电源模块：6SN1145-1BA02-0CA1主轴驱动器：6SN1123-1AA00-0LA16SN1118-0DG23-0AA1X、Y、Z、刀库轴驱动器：6SN1123-1AB00-0BA16SN1118-0DM21-0AA0A、B轴驱动器：6SN1123-1AB00-0CA16SN1118-0DM23-0AA0伺服电机：主轴电机：1PH7137-2

2、ND00-0CA0X、Y、Z轴伺服电机：1FT6102-1AC71-4AG1B、A轴伺服电机：1FT6084-8AC71-4AA0刀库轴伺服电机：1FK6063-6AF71-1AA0ND行程：X=0-1220mm,Y=0-915mm,Z=0-915mm,B=0-359.999deg,A=0-105deg,刀库轴=0-359.999deg最大速度：X=1200mm/min,Y=1200mm/min,Z=1200mm/min,B=4rpm(1440deg/min),A=2rpm(720deg/min),MX1=1rpm(360deg/min),S=1000rpm基本设置2.1准备硬件接线PLC总清

3、NCUS3拨到1,按Reset按钮，完成后将NCUS3拨回0NCK总清NCUS4拨到3,等PS灯亮后将S4拨到2,立即再拨到3,等PS灯闪后将S4拨到0标志：NCU的NC状态指示灯+5V和PLC状态指示灯PR亮(绿色)报警2001PLChasnotstartedup和120202、4060显示器显示X1Y1Z1A1四个轴数据机床操作面板MCP和手持单元HHU所有的灯闪亮。所有S7PLC电源模块DC5V绿灯亮611D电源模块绿灯、黄灯亮所有611D驱动器红灯亮NC默认设置：最大方式组1最大通道数1最大轴数5最大插补轴4无螺距补偿全部轴为直线轴2.2装载PLC基本程序(主要用STEP7V5.1操作

4、)建立一个新的工程OM3选择CPU为CPU315-2DP,MPIAddrees为2,不自动建立OB1,工程名为OM3删除OM3的SIMATIC300Station目录调入840DPLC组态：PLCUploadStation选择：Rack=0,Slot=0,MPIAddress=2,完成后删除FB15DB1安装ToolBoxV6.3,必须选择PLC-BasicProgramfor8x0DV6.3将标准库中gp8x0d63中的所有块拷贝到OM3将OM3的所有块下载到PLC右击BlocksPLCDownloadNCUReset标志：MCP灯灭，MCPI/O被定义到调用MCP机床控制面板控制程序在OB

5、1里增加一组指令：LDB19.DBB22TMB20CALLFC19BAGNo:=B#16#1ChanNo：=MB20SpindleIFNo:=B#16#6FeedHold:=Q41.0SpindleHold:=Q41.1标志：MCP方式键、复位键、XYZ4OK,不用装载系统数据，一旧7,QB0QB5,QB8QB15被MCP占用/取面板显示的通道号/送给MMC控制程序FC19:ChanNo/方式组1/通道号/定义主轴号为7/0-FeedStar,1-FeedStop/0-SpindleStart,1-SpindleStop轴选择键和+-方向键有效2.3基本设置（机床参数）输入维修密码：Start

6、-upPasswordSetpassword,输入SUNRISE设置日期和时间：Start-upPLCSetdate/clock,输入日期时间后按Accept,立即生效*PLC日期时间可以在STEP7里设，而且不影响MMC的日期时间机床参数显示设置：Start-upMachinedataDisplayoptions,将所有项打勾和Indexfrom0to6（显示7个轴数据）方式组数:N19220$ON_NUM_MODE_GROUPS=1（默认值）最大通道数:N19200$ON_NUM_CHANNELS=2通道1分配给方式组1:N10010$MN_ASSIGN_CHAN_TO_MODE_GROU

7、P0=1（默认值）通道2分配给方式组1:N10010$MN_ASSIGN_CHAN_TO_MODE_GROUP1=1最大轴数:N19100$ON_NUM_AXES_IN_SYSTEM=7插补轴数:N19120$ON_NUM_IPO_AXES=5在同一程序行上运行的轴数多于MD19120设定的值（如设为4）时，报警8030Channel1blockoptionihterporationofmorethen4axis'notsetNCKReset标志：按MCP的叫键可以转换通道显示螺距补偿点数：N38000$MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,X1=25N38000$MA

8、_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,Y1=25N38000$MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,Z1=25N38000$MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,A1=25N38000$MA_MM_ENC_COMP_MAX_POINTS0,B1=25NCKReset标志:在ServicesDataout的NC.active-data/mers.-system-error-comp.目录里有了mers.-system-error-comp-axis15螺距补偿文件报警:4400Machinedataalterationwillcausereorgani

9、sationofbufferedmemory（lossofdata!）（将重新分配Memory,NC程序、R参数等将丢失）才艮警6020Machinedatahavebeenaltered-newmemoryisreorganized（已重新分酉己Memory）2.4轴名定义定义机床轴（Machineaxes）名称:（在面板上显示的轴名）N10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB0="X”N10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB1="Y”N10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB2="Z”N100

10、00$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB3="B”N10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB4="A”N10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB5="MX1"N10000$MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB6="CX1"*TAB0对於Drive1,TAB1对应Drive2-* 通道1几何轴（Geometryaxes）名：（用默认值）N20050$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB0=1N20050$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN

11、_TAB1=2N20050$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB2=3N20060$MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB0="X”N20060$MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB1="Y”N20060$MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB2="Z”MD20050希定几何车S对应的驱动器MD20060指定NC程序用的几何轴名(NC程序用)特定轴(Specialaxes)名N20070$MC_AXCONF_MACHAX_USED0=1N20070$MC_AXCONF_MACHAX_USED1=2N20070$MC_

12、AXCONF_MACHAX_USED2=3N20070$MC_AXCONF_MACHAX_USED3=4N20070$MC_AXCONF_MACHAX_USED4=5N20070$MC_AXCONF_MACHAX_USED5=7N20080$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB0="X”N20080$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB1="Y”N20080$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB2="Z”N20080$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB3="B”N20080$MC_AXCONF_C

13、HANAX_NAME_TAB4="A”N20080$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB5="C”MD20070必须连续设定，不能断MD20070指定特定轴对应的驱动器，XYZ轴与几何轴重合MD20080指定NC程序用的特定轴名(NC程序用)通道2特定轴(Specialaxes)名N20070$MC_AXCONF_MACHAX_USED0=6N20080$MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB0="X”NCKReset标志：在通道1里看到了X、Y、Z、B、A、CX1轴，在通道2里看到了MX1轴2.5PLC轴控制程序OB1CALLFC40/

14、轴/主轴控制程序FC40SET=DB21.DBX25.3/通道1G0用MCP的速率开关=DB21.DBX6.7/通道1激活进给轴速率开关=DB21.DBX6.6/通道1激活Rapid速率开关=DB22.DBX25.3/通道2使G0用MCP的速率开关=DB22.DBX6.7/通道2激活进给轴速率开关=DB22.DBX6.6/通道2激活Rapid速率开关=DB31.DBX1.5/X轴选第1测量系统=DB31.DBX2.1/X轴controllerenable=DB31.DBX21.7/X轴pulesenable=DB31.DBX1.7/X轴激活速率开关=DB32.DBX1.5/Y轴选第1测量系统=

15、DB32.DBX2.1/Y轴controllerenable=DB32.DBX21.7/Y轴pulesenable=DB32.DBX1.7/Y轴激活速率开关=DB33.DBX1.5/Z轴选第1测量系统=DB33.DBX2.1/Z车由controllerenable=DB33.DBX21.7/Z车由pulesenable=DB33.DBX1.7/Z轴激活速率开关=DB34.DBX1.5/B轴选第1测量系统=DB34.DBX2.1/B车由controllerenable=DB34.DBX21.7/B车由pulesenable=DB34.DBX1.7/B轴激活速率开关=DB35.DBX1.5/A轴选

16、第1测量系统=DB35.DBX2.1/A车由controllerenable=DB35.DBX21.7/A车由pulesenable=DB35.DBX1.7/A轴激活速率开关=DB36.DBX1.5/MX1轴选第1测量系统=DB36.DBX2.1/MX1轴controllerenable=DB36.DBX21.7/MX1轴pulesenable=DB36.DBX1.7/MX1轴激活速率开关=DB37.DBX1.5/CX1轴选第1测量系统=DB37.DBX2.1/CX1轴controllerenable=DB37.DBX21.7/CX1轴pulesenable=DB37.DBX1.7/CX1轴激

17、活速率开关标志：1.手动空转各轴2.如果设MD20700为0（不必回参考点），即可进行自动和MDA的空运行2.6驱动器、电机、实际值输出类型和编码器接口机床参数设置驱动器参数设置SoltDriveActiveDriveModulePowerSectCurrent17YesARM(SMD)1axis0DH45/60/76A21YesSRM(FDD)2axis-116H18/36A32YesSRM(FDD)2axis-216H18/36A43YesSRM(FDD)2axis-116H18/36A54YesSRM(FDD)2axis-216H18/36A65YesSRM(FDD)2axis-114H

18、9/18A76YesSRM(FDD)2axis-114H9/18A按Save保存设置实际值输出类型(用611D时为1)N30130$MA_CTRLOUT_TYPE0,X=1N30130$MA_CTRLOUT_TYPE0,Y=1N30130$MA_CTRLOUT_TYPE0,Z=1N30130$MA_CTRLOUT_TYPE0,B=1N30130$MA_CTRLOUT_TYPE0,A=1N30130$MA_CTRLOUT_TYPE0,MX1=1N30130$MA_CTRLOUT_TYPE0,CX1=1*必须设置了MD30130后，才能设置电机参数驱动器号(模块号)(用默认值)N30220$MA_

19、ENC_MODULE_NR0,X=1N30220$MA_ENC_MODULE_NR0,Y=2N30220$MA_ENC_MODULE_NR0,Z=3N30220$MA_ENC_MODULE_NR0,B=4N30220$MA_ENC_MODULE_NR0,A=5N30220$MA_ENC_MODULE_NR0,MX1=6N30220$MA_ENC_MODULE_NR0,CX1=7编码器接口，1-用近机编码器，2-用第二接口N30230$MA_ENC_INPUT_NR0,X=1N30230$MA_ENC_INPUT_NR0,Y=1N30230$MA_ENC_INPUT_NR0,Z=1N30230$

20、MA_ENC_INPUT_NR0,B=1N30230$MA_ENC_INPUT_NR0,A=1N30230$MA_ENC_INPUT_NR0,MX1=1N30230$MA_ENC_INPUT_NR0,CX1=1设置测量系统类型(正旋液信号为1)N30240$MA_ENC_TYPE0,X=1N30240$MA_ENC_TYPE0,Y=1N30240$MA_ENC_TYPE0,Z=1N30240$MA_ENC_TYPE0,B=1N30240$MA_ENC_TYPE0,A=1N30240$MA_ENC_TYPE0,MX1=1N30240$MA_ENC_TYPE0,CX1=1NCKReset标志：在机

21、床参数DriveMD的Axis:栏里看到了轴名报警：300701AxisCX1driveneedssetup设置伺服电机参数CX1主轴电机订货号：1PH7137-2ND00-0CA0X、Y、Z轴伺服电机订货号：1FT6105-1AC71-4AH0B、A轴伺服电机订货号：1FT6102-1AC71-4AA0MX1刀库伺服电机订货号：1FK6063-6AF7-1AA0各电机都用默认值NCKReset标志：所有驱动器灯灭2.7启动611D电源激活电源模块端口63-Pulseenable,64-Driveenable（48已常接9）FC100标志：611D电源模块绿色灯灭可以手动转动电机2.8PLC回

22、参考点程序（仅列出X轴，输入点以后再确定）FC42/由OB1调用AI33.6=DB31.DBX12.7/X轴参考点开关AI6.3=DB21.DBX1.0/MCPT13键/所以轴自动回参考点标志：可选择单轴按”+”键不松手回参考点，或按一下”T13”键所有轴自动回参考点2.9PLC手持单元HHU控制程序OB1从HHU-Lib里装入HHU控制程序OB100、FC68、DB68、DB69,将FC68注释里的程序拷贝到NCKReset标志：手持单兀正常可用（包括脉冲发生器）HHUI/O被定义到输入:DB68.DBB140-DBB145,输出：DB68.DBB120-DBB139*HHU显示有些问题2.

23、10轴类型设置旋转轴或直线轴设置N30300$MA_IS_ROT_AXX=0直线轴N30300$MA_IS_ROT_AXY=0直线轴N30300$MA_IS_ROT_AXZ=0直线轴N30300$MA_IS_ROT_AXB=1旋转轴N30300$MA_IS_ROT_AXA=1旋转轴N30300$MA_IS_ROT_AXMX1=1旋转轴N30300$MA_IS_ROT_AXCX1=1旋转轴4070NormalizingmachinedatahasbeenalteredN30310$MA_ROT_IS_MODULOX=0直线轴N30310$MA_ROT_IS_MODULOY=0直线轴N30310$

24、MA_ROT_IS_MODULOZ=0直线轴N30310$MA_ROT_IS_MODULOB=1N30310$MA_ROT_IS_MODULOA=1N30310$MA_ROT_IS_MODULOCX1=1N30310$MA_ROT_IS_MODULOMX1=1N30320$MA_DISPLAY_IS_MODULOX=0直线轴N30320$MA_DISPLAY_IS_MODULOY=0直线轴N30320$MA_DISPLAY_IS_MODULOZ=0直线轴N30320$MA_DISPLAY_IS_MODULOB=1N30320$MA_DISPLAY_IS_MODULOA=1N30320$MA_D

25、ISPLAY_IS_MODULOMX1=1N30320$MA_DISPLAY_IS_MODULOCX1=11为1时，以0-360deg（行程）显示直线轴无意义直线轴无意义直线轴无意义有效行程有效行程有效行程有效行程直线轴无意义直线轴无意义直线轴无意义开始角度开始角度*当MD3031侪日MD30320同时为0时，以+-deg角度显示当MD3031侪日MD30320同时为1或其中之N30330$MA_MODULO_RANGEX=360N30330$MA_MODULO_RANGEY=360N30330$MA_MODULO_RANGEZ=360N30330$MA_MODULO_RANGEB=360de

26、gN30330$MA_MODULO_RANGEA=105degN30330$MA_MODULO_RANGEMX1=360degN30330$MA_MODULO_RANGECX1=360degN30340$MA_MODULO_RANGE_STARTX=0N30340$MA_MODULO_RANGE_STARTY=0N30340$MA_MODULO_RANGE_STARTZ=0N30340$MA_MODULO_RANGE_STARTB=0degN30340$MA_MODULO_RANGE_STARTA=0degN30340$MA_MODULO_RANGE_STARTMX1=0def始角度N3034

27、0$MA_MODULO_RANGE_STARTCX1=0deg始角度NCKReset标志：B、A、MX1、CX1显示单位为deg、B、A、MX1显示的值在其行程允许的范围内*B、A、MX1、CX1轴NC程序单位：距离：deg速度:deg/min报警：4070Normalizingmachinedatahasbeenaltered（改MD30300时）主轴设置N35000$MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAXCX1=1NCKReset标志：CX1在Override显示为=>Spindle可以M3S60执行指令，但速率开关是FeedOverride有效3.轴参数调整3.1各轴公

28、用的参数N11300$MN_JOG_INC_MODE_LEVELTRIGGRD=0执行回参考点或增量移动时：0-点一下键即可，1-压下键直到回参考点或增量移动完成*自动回参考点功能不受此参数影响通道1N20700$MC_REFP_NC_START_LOCK=10-不必回参考点，1-必需回参考点才能自动运行通道2N20700$MC_REFP_NC_START_LOCK=13.2X、Y、Z直线轴参数调整X、Y、Z轴电机都是直接装在丝杆上，用电机编码器3.2.1测量系统N31030$MA_LEADSCREW_PITCHX=12.7mm（1/2英寸）丝杆的螺距N31030$MA_LEADSCREW_P

29、ITCHY=12.7N31030$MA_LEADSCREW_PITCHZ=12.73.2.2轴移动方向N32100$MA_AX_MOTION_DIRX=1（1，-1）电机旋转方向（1顺时针转）N32100$MA_AX_MOTION_DIRY=1N32100$MA_AX_MOTION_DIRZ=13.2.3回参考点N34000$MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEX=10-不用回参考点开关，1-要用回参考点开关N34000$MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEY=1N34000$MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEZ=1N34010$MA_REFP_CAM_DIR_IS_MIN

30、USX=1回参考点方向，0-正向，1-反向N34010$MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSY=0N34010$MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSZ=0N34020$MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMX=2000mm/min搜索参考点开关速度，FeedOverrid有效N34020$MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMY=2000N34020$MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMZ=2000N34030$MA_REFP_MAX_CAM_DISTX=1220mm搜索参考点开关的最大距离N34030$MA_REFP_MAX_CAM_DIST

31、Y=920N34030$MA_REFP_MAX_CAM_DISTZ=920N34050$MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,X=0搜索零脉冲的方向N34050$MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,Y=0N34050$MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,Z=0N34040$MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,X=300mm/min搜索零脉冲的爬行速度N34040$MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,Y=300N34040$MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,Z

32、=300N34060$MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,X=12.5mm搜索零脉冲的最大距离N34060$MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,Y=12.5N34060$MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,Z=12.5N34080$MA_REFP_MOVE_DIST0,X=-2mm参考点偏移量1N34080$MA_REFP_MOVE_DIST0,Y=2N34080$MA_REFP_MOVE_DIST0,Z=2N34090$MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,X=0mm参考点偏移量2N34090$MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0

33、,Y=0N34090$MA_REFP_MOVE_DIST_CORR0,Z=0参考点偏移量，血零脉7曲V参行点的距离=MD34080+MD34090N34070$MA_REFP_VELO_POSX=2000mm/min从零脉冲点（停止点）走到参考点的速度N34070$MA_REFP_VELO_POSY=2000N34070$MA_REFP_VELO_POSZ=20003.2.4速度参数N32000$MA_MAX_AX_VELOX=12000mm/min最大速度N32000$MA_MAX_AX_VELOY=12000mm/minN32000$MA_MAX_AX_VELOZ=12000mm/min*

34、当设定的速匠超凭此值时，即被限制在此速度，不报警N32010$MA_JOG_VELO_RAPIDX=12000mm/minRapid速度N32010$MA_JOG_VELO_RAPIDY=12000mm/minN32010$MA_JOG_VELO_RAPIDZ=12000mm/minN32020$MA_JOG_VELOX=6000mm/minJog速度N32020$MA_JOG_VELOY=6000mm/minN32020$MA_JOG_VELOZ=6000mm/minN32300$MA_MAX_AX_ACCELX=1m/s2加减速N32300$MA_MAX_AX_ACCELY=1m/s2N3

35、2300$MA_MAX_AX_ACCELZ=1m/s2N35230$MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORX=0加减速系数N35230$MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORY=0N35230$MA_ACCEL_REDUCTION_FACTORZ=0N36200$MA_AX_VELO_LIMIT0,X=14000mm/min最大速度极限N36200$MA_AX_VELO_LIMIT0,Y=14000mm/minN36200$MA_AX_VELO_LIMIT0,Z=14000mm/min最大速度极阿当速度超过此值谛,报警：25030Axisxactualvelocitya

36、larmN32200$MA_POSCTRL_GAIN0,X=1N32200$MA_POSCTRL_GAIN0,Y=1N32200$MA_POSCTRL_GAIN0,Z=13.2.5位置监控参数（仅列出X轴）N36000$MA_STOP_LIMIT_COARSEX=0.04N36010$MA_STOP_LIMIT_FINEX=0.0125080AxisXPositioningmonitoringN36012$MA_STOP_LIMIT_FACTOR0,X=1速度增益（KV系数）mm粗定位公差mm精定位公差MD36000、MD3601QMD36030这三个值的系数s定位时间零速公差零速公差延迟时间

37、夹紧公差N36020$MA_POSITIONING_TIMEX=1N36030$MA_STANDSTILL_POS_TOLX=0.2mmN36040$MA_STANDSTILL_DELAY_TIMEX=0.4sN36050$MA_CLAMP_POS_TOLX=0.5mmN36400$MA_CONTOUR_TOLX=1mmN36310$MA_ENC_ZERO_MONITORING0,X=0N36100$MA_POS_LIMIT_MINUSX=-1N36110$MA_POS_LIMIT_PLUSX=12001*轴监视（监控）功能*轮廓误差：Contourmonitoring当执行一个移动命令（手动

38、或自动）时，在加速、恒速、减速三个阶段NC对其进行轮廓监控（实际上是监视其跟随误差）,在其轴向的误差Contourdeviation（axially）超过MD36400mmf,报警25050Contourmonitoring零速误差:Zerospeedmonitoring当移动命令结束后过MD36040秒时（轴还没有停止）,NC监视其跟随误差，超过MD36030miW报警25040Asixxstandstillmonitoring在轴被允许但无移动命令或移动命令结束而且轴已停在MD36030mmMD36040s后报警25040Asixxstandstillmonitoring定位误差:Posi

39、tioningmonitoring当移动命令结束时，NC对其进行定位监控，在MD36020s内轴不停在MD36010范围内时报警25080AxisXPositioningmonitoring夹紧误差：在轴被允许但无移动命令或移动命令结束而且轴已停在控其位移状态，超过MD36050mm时，报警26000Clampingmonitoring一般夹紧公差MD36050的值比零速公差MD36030的值大注意：在轴被允许但无移动命令时这时也可能报警25050Contourmonitoring3.3B、A、MX1旋转轴参数调整B轴电转速通过蜗轮蜗杆传递到转台A轴电转速通过齿轮变速传递到摆头MX1轴电转速通

40、过齿轮变速传递到刀库3.3.1测量系统N31050$MA_DRIVE_AX_RAN31050$MA_DRIVE_AX_RAN31050$MA_DRIVE_AX_RAN31060$MA_DRIVE_AX_RAN31060$MA_DRIVE_AX_RAN31060$MA_DRIVE_AX_RA3.3.2轴移动方向轮廓公差零脉冲监视，0-硬件检测，100-关闭检测第一软件极限位置（-）第一软件极限位置（+）MD36010后，NC监控其位移状态，超过MD36010后,如果DB31-DBX2.3=1,NC监,如果轴受外力引起位移，NC将发出相反的移动命令将其拉回原位、25040Asixxstandsti

41、llmonitoring、26000Clampingmonitoring,速度比=100,编码起直接装在转台的轴心上,速度比=50,编码起直接装在的摆头轴心上,速度比=50,用电机编码器TIO_DENOM0,B=1TIO_DENOM0,A=1TIO_DENOM0,MX1=1TIO_NUMERA0,B=100TIO_NUMERA0,A=50TIO_NUMERA0,MX1=50转台的转数摆头的转数刀库的转数B轴电机转数A轴电机转数MX1轴电机转数（1,-1）电机旋转方向N32100$MA_AX_MOTION_DIRB=1N32100$MA_AX_MOTION_DIRA=1N32100$MA_AX_

42、MOTION_DIRMX1=1N32110$MA_ENC_FEEDBACK_POL0,B=1N32110$MA_ENC_FEEDBACK_POL0,A=1N32110$MA_ENC_FEEDBACK_POL0,MX1=13.3.3回参考点N34000$MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEB=0N34000$MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEA=0N34000$MA_REFP_CAM_IS_ACTIVEMX1=1*由于B、A知用18000线编码器直接装在旋转轴心上，所以不需要用回参考点开关回参考点方向，0-正向，1-反向（1,-1）移动（实际值输出）方向0-不用回参考点开关，1-要

43、用回参考点开关N34010$MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSB=1N34010$MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSA=1N34010$MA_REFP_CAM_DIR_IS_MINUSMX1=1N34020$MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMB=1rpmN34020$MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMA=1rpmN34020$MA_REFP_VELO_SEARCH_CAMMX1=1rpmN34030$MA_REFP_MAX_CAM_DISTB=360deg搜索参考点开关的最大距离搜索参考点开关速度，FeedOverrid有效N34030$MA

44、_REFP_MAX_CAM_DISTA=105N34030$MA_REFP_MAX_CAM_DISTMX1=360N34050$MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,B=0搜索零脉冲的方向N34050$MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,A=0N34050$MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE0,MX1=0N34040$MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,B=0.5rpm搜索零脉冲的爬行速度N34040$MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,A=0.5N34040$MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER0,MX1=0.5N34060$MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,B=360degN34060$MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,A=105N34060$MA_REFP_MAX_MARKER_DIST0,MX1=360N34080$MA_REFP_MOVE_DIST0,B=-5degN34080$MA_REFP_MOVE_DIS