交流伺服电机驱动PLC控制的机械手的毕业设计

1、中原工学院毕业设计毕业设计(论文)任务书电气自动化专业 13 级姓名毕业设计(论文)题目：交流伺服电机驱动 PLC 控制的机械手起止日期：2010 年 2 月 21 日至 2013 年 3 月 20 日指导教师：聂金毕业设计(论文)要求(包括日程安排和进度)：一、任务：机械原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关，并且工作处丁放松状态，下降、上升和左、右移动由交流伺服电机驱动实现的，当工件处丁工作台 B 上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台 B 有无工件，只在无工件时才发出下早信号。机械产工循环为 j_匕夕移降牛夹紧上升正摆下降放松上升左移反摆二、要求：(1)电气原理图设计

2、，工作方式设置为自动循环和点动两种；挪心 L 拥位取(2)PLC 梯形图设计，工作方式设置为于动和匕宾式击*:单一、回原点；自动包括：单步运行、(3)有必要的电气保护和联锁；(4)自动循环时应按上述顺序动作(5)任务上的机械手动作图：三、日程安排和进度(1)机械手动工作原理一天讲课(2)气-电工作原理一天讲课(3)电气原理图设计三天(4)PLC 梯形图设计调试五天(5)写论文五天(6)论文修改三天(7)论文答辩两天审查意见:院(站)负责人:隼周运行、m3 行。曰即廊二件项一|下限位浴光电栓&仰 L L- -口|EI饴|M谜1年月日注：本任务书由指导教师填写并审查后，复印一份交学生装订在毕业设计

3、（论文）的封面之后，原件存函授站。摘要：机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动

4、作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词:机械手交流伺服点机 PLC.传感器传感器2摘要 1第一章机械手简介 5第一节概述 5第二节机械手的组成 5第三节机械手的应用 5第二章机械手的控制方案与选择6第一节控制要求 6第二节机械手的控制系统设计方案的比较 7第三章PLC的简介8第一节 PLC 的产生 8第二节 PLC 定义与特点 83.2.1PLC 定义.83.2.2PLC 特点.9第三节可编程控制器的主要性能指标 9第四节可编程控制器的分类.10第五节 PLC 系统的组成.113.5.1PLC 的硬件结构.113.5.2P

5、LC 的软件 11第六节可编程控制器的工作方式.11第七节 PLC 的编程语言.123第八节 PLC 的应用领域.13第四章伺服电动机 15第一节伺服电动机的简介.15第五章机械手电路图分析 16第六章顺序控制状态转移图 19第七章PLC程序图 20第八章程序指令表 22第九章毕业设计总结24第十章致谢词25参考文献 264在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有蠹气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生

6、产环境不利丁人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术， 是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的 FX2N 系列 PLG 对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器

7、、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。由丁时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。第一章机械手简介第一节概述机械手首先是由美国开始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出了第一台机械手。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用丁机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。第二节机械手的组成5机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成

8、。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 23 个自由度。第三节机械手的应用机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般

9、没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用丁原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。另外，机械手在锻造工业中的应用不仅能进一步发展锻造设备的生产能力，而且还能改善热、累等劳动条件。第二章机械手的控制方案与选择第一节控制要求如下图所示为某生产车间中自动化搬运机械手，用丁将左工作台上的工件搬运到右工作台上。机械手的全部动作由液压驱动。液压泵由电磁阀控制，其上升/下降、左移/右移运动由双线圈两位电磁阀控制，即上升电磁阀得电时机械手上升，下降电磁阀得电时机械手下降。火紧/放松运动由单线圈两位电磁阀控制，线圈得电时机械手夹紧，断电时机械手放松。一左移A右林6图 2.1 机械手的动

10、作示意图为便丁控制系统调试和维护，本控制系统应有手动功能和显示功能。当手动/自动转换开关置丁“手动”位置时，按下相应的手动按钮，就可实现上升、下降、左移、右移、火紧、放松的手动控制。当机械手处丁原位时，将手动/自动转换开关置丁“自动”位置时，进入自动工作状态，手动按钮无效。第二节机械手的控制系统设计方案的比较在工业自动化生产中常用的控制系统有：传统的继电器一接触器控制系统、PLC 控制系统和微机控制系统这三种。但从使用性、经济性、可靠性出发，本设计选用了 PLC。因为从上述该机械手所需完成的控制动作分析来看，本机械手是用丁各种传感器在复杂的条件下工件的传输，主要动作是上升、下降、左移、右移、夹

11、紧、放松和工序延时控制等，控制动作基本上是以简单的顺序逻辑动作为主。是届典型的继电逻辑顺序动作控制系统，这是 PLC 最擅长的功能，而且 PLC 具有体积小、重量轻、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、易丁维护等特点，特别是替代继电器控制系统，这更是它的优势。7第三章PLC的简介第一节 PLC 的产生1968 年美国通用汽车公司（GM）招标要求：软连接代替硬接线；维护方便；可靠性高丁继电器控制柜；体积小丁继电器控制柜；成本低丁继电器控制柜；有数据通讯功能；输入 115V；可在恶劣环境下工作；扩展时，原系统变更要少；用户程序存储容量可扩展到4K。核心思想：用程序代替硬接线，输入/输出电平可与外部装

12、置直接相联，结构易丁扩展，这是 PLC 的雏形。1969 年美国 DEC 公司研制出世界上第一台 PLC（PDP-14），并在 GM 公司汽车生产线上应用成功。第二节 PLC 的定义和特点3.2.1 PLC 的定义美国电气协会制造商协会 NEMA 和国际电工委员会 IEC 对可编程控制器分别作了定义：可编程控制器是一种专门用丁工业环境的、以开关量逻辑控制为主的自动控制装置。它具有存储控制程序的存储器，能够按照控制程序，将输入的开关量（或模拟量）进行逻辑运算、定时、计数和算术运算等处理后，以开关量（或模拟量）的形式输出，控制各种类型的机械或生产过程。早期的可编程控制器，主要用丁开关量逻辑控制，所

13、以称为可编程逻辑控制器，简称PLC，后来随着计算机计术不断发展，其功能已不仅限丁开关逻辑控制，8所以被称之为可编程控制器 PC,但这很容易和个人计算机 PC 相混淆，因此,股仍把 PLC 作为可编程控制器的简称3.2.2 PLC 的特点可编程控制器之所以能够得到迅速发展和广泛应用,主要是由丁它具有以下特点：(1)可靠性高，抗干扰能力强用软件实现大量的开关量逻辑运算，克服了因继电器触点接触不良而造成的故障；输入采用直流低电压，更加可靠、安全；面向工业环境设计，采取了滤波、屏蔽、隔离等抗干扰措施，适应各种恶劣的工作环境，远远地超过了传统的继电器控制系统和一般的计算机控制系统。(2)编程简单，易丁掌

14、握 PLC 采用梯形图方式编写程序，与继电器控制逻辑的设计相似，具有直观、简单、容易掌握等优点。(3)功能完善，灵活方便随着 PLC 技术的不断发展，其功能更加完善，不仅具有开关量逻辑控制功能和步进、计算功能，而且还具有模拟量处理、温度控制、位置控制、网络通信等功能。既可以单机使用、也可联网运行，既可集中控制、也可分布控制或者集散控制。而且在运行过程中，可随时修改控制逻辑，增减系统的功能。(4)体积小、质量轻、功耗低由丁采用了单片机等集成芯片，体积小、质量轻、机构经凑、功耗低。第三节可编程控制器的主要性能指标可编程控制器的性能指标有很多，主要有以下几项指标(1)输入/输出点数(I/O)I/O

15、点数是指可编程控制器外部输入、输出端子数的总和。它标志着可以接多少个开关按钮和可以控制多少个负载。(2) 存储容量存储容量是指可编程控制器内部用丁存放用户程序的存储容量。(3) 扫描速度一般以执行 1000 步指令所需的时间来衡量，单位为 ms/9千步，也有以执行一步指令所需来计算，单位 us 座。(4) 功能扩展能力可编程控制器除了主模板块之外， 通常都可配备一些可扩展模块，以适应各种特殊功能应用的需要。如 A/D 模块、D/A 模块、位置控制模块等。(5)指令系统指令系统是指一台可编程控制器指令的总和，它是衡量可编程控制器功能强弱的主要指标。第四节可编程控制器的分类通常 PLC 产品可按结

16、构形式、控制规模等进行分类。(1)按结构形式分类按结构形式不同，可分为整体式和模块式两类。整体式的 PLC 是将电源、CPU、存储器、输入/输出单元等各个功能部件集成在一个机壳内，从而具有结构经凑、体积小、价格低等优点，许多小型 PLC 多采用这种机构。模块式的 PLC 将各个功能部件做成独立模块，如电源模块、CPU 模块、I/O 模块等，然后进行组合。(2)按控制规模分类按控制规模大小，可分为小型、中型和大型 PLC 三种类型。1)小型 PLC。型 PLC 的 I/O 点数在 256 点以下，存储容量在 2K 步以内，其中输入输出点数小丁 64 点的 PLC 乂称为超小型或微型 PLC，具有

17、逻辑运算、定时、计数、移位及自诊断、监控等基本功能。2)中型 PLC。 中型 PLC 的开关量 I/O 点数通常在 2562048 点之间， 用户程序存储器的容量为 28KB,除具有小型机的功能外，还具有较强的模拟量 I/O、数字计算、过程参数调节，如比例、积分、微分(PID)调节、数据传送与比较、数制转换、中断控制、远程 I/O 及通信联网功能。3)大型 PLC。大型 PLC 也称为高档 PLC,I/O 点数在 2048 点以上，用户程序存储容量在 8K以上， 其中 I/O点数大丁 8192 点的乂称为超大型 PLC,除具有中型机的功能外，还具有较强的数据处理、模拟调节、特殊功能函数运算、监

18、视、记录、打印等功能，以及强大的通信联网、中断控制、智能控制和远程控制等功能。第五节 PLC 系统的组成PLC 是一种以微处理器为核心的工业通用自动控制装置， 其硬件结构上与微型计算机10控制系统相似，也是有硬件系统和软件系统两大部分组成。3.5.1PLC 的硬件结构一套 PLC 系统在硬件上由以下几部分组成：(1)中央处理器(CPU)与计算机一样，是 PLC 的核心部件。(2)存储器 PLC 配有两种存储器：系统存储器和用户存储器。(3)输入/输出(I/O)接口电路。(4)电源。(5)扩展单元。(6)外部设备。3.5.2PLC 的软件PLC 的软件是指 PLC 所使用的各种程序的集合。它由系

19、统程序(系统软件)和用户程序(用户软件)组成。(1)系统程序系统程序包括监控程序，输入译码程序及诊断程序等。(2)用户程序用户程序是用户根据控制要求，用 PLC 的编程语言(如梯形图)编制的应用程序。第六节可编程控制器的工作方式可编程控制器在进入 RUN 状态之后，采用循环扫描方式工作。从第一条指令开始，在无中断或跳转控制的情况下，按程序存储的地址号递增的循序逐条执行程序，即按循序逐条执行程序直到程序结束。然后再从头开始扫描，并周而复始地重复进行。11可编程控制器工作的扫描过程包括五个阶段：内部处理、通信处理、输入扫描、程序执行、输出处理。PLC 完成一次扫描过程所需的时间成为扫描周期。扫描周

20、期的长短与用户程序的长度和扫描速度有关第七节PLC的编程语言PLC 的编程语言有梯形图语言、助记符语言、顺序功能图语言等。其中前两种语言用的较多，流程图语言也在许多场合被采用。1.梯形图语言(1)梯形图从上至下编写， 每一行从左至右顺序编写。 PLC 程序执行顺序与梯形图的编写顺序一致。(2)图左、右边垂直线称为起始母线、终止母线。每一逻辑行必须从起始母线开始画起，终止母线可以省略。(3)梯形图中的触点有两种，即动合触点和动断触点。(4)梯形图的最右端必须连接输出元素。(5)梯形图中的触点可以任意申、并联，而输出线圈只能并联，不能申联。2.助记符语言助记符语言是 PLC 命令的语言表达式。用梯

21、形图编程虽然直观、简便，但要求 PLC 配置较大的显示器放可输入图形符号， 这在有些小型机上常难以满足， 所以助记符语言也是一种较常用的一种编程方式。不同型号的 PLC,其助记符语言也不同，但其基本原理是相近的。编程时，一般先跟据要求编制梯形图语言，然后再根据梯形图转换成助记符语言。3.顺序功能图语言顺序功能图 SFC 是一种描述顺序控制系统功能的图解表示法，主要由“步”、“转移”及“有限线段”等元素组成，它将一个完整的控制工程分为若干个阶段（状态），各阶段具有不同的动作，阶段问有一定的转换条件，条件满足就实现状态转移，上一状态动作结束，下一动作开始。12第八节 PLC 的应用领域目前，PLC

22、 在国内外已广泛应用丁钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。1、开关量的逻辑控制这是 PLC 最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用丁单台设备的控制，也可用丁多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。2、模拟量控制在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的 A/D 转换及 D/A 转换。PL

23、C 厂家都生产配套的 A/D 和 D/A 转换模块，使可编程控制器用丁模拟量控制。3、运动控制PLC 可以用丁圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用丁开关量 I/O模块连接位置传感器和执行机构， 现在一般使用专用的运动控制模块。 如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要 PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用丁各种机械、机床、机器人、电梯等场合。4、过程控制过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC 能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID 调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型 PLC 都

24、有 PID 模块，目前许多小型 PLC 也具有此功能模块。PID 处理一般是运行专用的 PID 子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。5、数据处理现代 PLC 具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通13信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用丁大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用丁过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。6、通信及联网PLC 通信含 PLC

25、问的通信及 PLC 与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各 PLC 厂商都十分重视 PLC 的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的 PLC 都具有通信接口，通信非常方便。14第四章伺服电动机第一节伺服电动机的简介伺服电动机乂称执行电动机。 其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。第二节交流伺服电动机简介交流伺服电动机，是将电能转变为机械能的一种机器。交流伺服电动机主要由一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子组成。

26、电动机利用通电线圈在磁场中受力转动的现象而制成的。交流伺服电动机主要由定子部分和转子部分组成，其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成 90 度电角度的两相绕组（其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组）。交流伺服电动机控制精度高，矩频特性好，具有过载能力，多应用丁物料计量，横封装置和定长裁切机上。交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。15第五章机械手电路图分析启动一右移一下降一夹紧一上升-正摆一下降一放松一上升一左移一反摆循环分析在工件到位时，机械手右移，到达右限位，机械手

27、下降，到达下限位，机械手火紧，一定时间后，机械手上升，到达上限位，机械手臂向正摆，到达左工作台时，机械手下降，到达下限位，机械手放松，一定时间后，机械手上升，到达上限位，机械手左移，到达左限位，机械手反摆，回到原点。当机械手处丁原位时，按动 SA1 接通电路，左限位开关 SE、SQ 上、SQ 反摆被压合。闭合SA2 由丁 SQ 左、SQ、SQ 反摆被压合，KM1 得电，闭合自锁，机械手右移。状态右移碰到 SQ 右，压合 SQ 右，接通 KM2KM2 闭合自锁，机械手下降。下降到压下限位开关 SQ下，SQ 下闭合，KM3f电闭合自锁同接通时间继电器 KT1。KM3 闭合，机械手夹紧，5秒后，时间

28、继电器延时闭合常开触头闭合，碰到 KM4KM4 寻电闭合自锁与 KA1 也得电闭合KMKM5K陶KM7盛KA3曲赧手顼瞬丰玮耿手折跋手融JSLwK擘KWKHflKAI描手玮瞬丰序um赧手炸16自锁。KM4f电，机械手上升到压下上限位开关 SQ 上，停止上升。SQ 上闭合，接通 KM5机械手正摆，到压下 SQ 正摆，接通 KM 酒电闭合自锁，机械手开始下降。碰到压下 SQ 下，接通 KM8 与时间继电器 KT2 线圈得电。KM8 得电闭合自锁，机械手放松。5 秒后，时间继电器延时闭合常开触头 KT2 闭合。 接通 KM4KA1 线圈也得电闭合自锁。 机械手上升压合 SQ上，机械手开始左移，到压下

29、 SQ 左，接通 KM7 闭合自锁。机械手反摆动作，到压下 Sg 摆，机械手回归原点，再开始第二次循环动作。若按 SA1,机械手停止动作。至此，机械手通过了八步完成了一个周期的动作点动分析闭合 SA1 手动控制档1. 机械手右移按下 SB1,机械手右移，到达限位开关 SQ 右时停止。若突然断开 SB1,机械手也会停止右移2. 机械手左移按下 SB7,机械手左移，到达限位开关 SQ 左时停止，若突然断开 SB7,机械手也会停止左移。3. 机械手上升按下 SB机械手上升，到达限位开关 SQ 上时停下。若突然断开 SB5,机械手也会停止上升4. 机械手下降按下 SB2 机械手下降，到达限位开关 SQ

30、 下时停下。若突然断开 SB2,机械手也会停止下降。5. 机械手夹紧按下 SB3 机械手夹紧，到时间继电器延时断开常闭触头断开，KM3 断电，机械手实现夹紧工件。6. 机械手放松按下 SB4,机械手放松，到时间继电器延时断开常闭触头断开后，机械手松开工件。7. 机械手正摆17按下 SB6,机械手正摆，到达碰到限位开关时停下。若突然断电，机械手会停止正摆8. 机械手反摆按下 SB&机械手反摆，达到碰到限位开关时停下。若突然断电，机械手会停止反摆。单周运行机械手从原点开始，按下启动暗流 SA1 开始自动运行性状态，接通 SA2 后,机械手开始动作，这时断开 SA2,机械手不会立即停止动作，在机械手

31、自动完成一个周期的动作后，即SA2 是机械手实现连续循环和单周循环的选择按钮。在机械手动作循环过程中，有许多为安全起见的电气联锁。I/O 分配表18就元怖欷 g输出元件。祉点拥号。机赔左限胡关s so on nX XI I* *酬腐湖电Y YU U- -机赔右聊关s so o为XF通顺手F F鼬电机赔上限胡关S S1 1K KX X# #财机好痢电件膈手下I IW W美s so o融炸胆）机械手胡婀性S S0 05 5 X X，通顺手正湖电机桩手正廉觥关s so ow w翳顺手故海电龄关S SA A1 1弱1 1蜓嘛饥时瞧瞄T Tk k购机械手左硫电时间瞄T T2 2 p p第六章顺序控制状态

32、转移图19右行下将K30正搂下降放松K9G上升左行反摆把按钮置丁单周档 X7,机械手回到原点，须按下启动按钮机械手才能启动。选择循环档 X5,机械手自动循环。机械手状态流程为：启动-右行-下降-夹紧-上升-正摆-下降-放松-上升-左行-反摆。第七章PLC程序图J-xlD一NEtHMl牛可一XL20阳:牌w:Ml:|!1fM2)3EI 觥st 删HsnMk5ssa5聊蹲iqsm21如图可知，当输出 Y1 时，机械手右移；输出 Y2 时，机械手下降；输出 Y3 时，机械手夹紧与时间继电器工作；输出 Y4 时，机械手上升；输出 Y5 时，机械手正摆；再次输出 Y2,机械手下降；输出 Y10 时，机械

33、手放松与时间继电器工作；输出 Y4,机械手上升；输出 Y6,机械手左移；输出 Y7,机械手反摆。当条件满足时，才会进入下一步的程序。这就是我们设计必要的电气联锁22第八章程序指令表0 0L LD DM M8 80 00 02 21 1S SE ET TS SO O3 3S ST TL LS SO O4 4L LD DX X0 00 01 15 5S SE ET TS S2 20 07 7S ST TL LS S2 20 08 8O OU UT TY Y0 00 01 19 9L LD DX X0 00 02 21 10 0S SE ET TS S2 21 11 12 2S ST TL LS S

34、2 21 11 13 3O OU UT TY Y0 00 02 21 14 4L LD DX X0 00 04 41 15 5S SE ET TS S2 22 21 17 7S ST TL LS S2 22 21 18 8O OU UT TY YO OO OS S1 19 9O OU UT TT T1 12 22 2L LD DT T1 12 23 3S SE ET T$ $2 23 32 25 5S ST TL LS S2 23 32 26 6O OU UT TY Y0 00 04 42 27 7L LD DX X0 00 03 32 28 8S SE ET TS S2 24 43 30 0

35、S ST TL LS S2 24 43 31 1O OU UT TY YO OO OS S3 32 2L LD DX X0 00 06 6K K5 50 0233 33 3S SE ET TS S2 25 53 35 5S ST TL LS S2 25 53 36 6O OU UT TY Y0 00 02 23 37 7L LD DX X0 00 04 43 33 3A AN ND DX X0 00 06 63 39 9S SE ET TS S2 26 64 41 1S ST TL LS S2 26 64 42 2O OU UT TY Y0 01 10 04 43 3O OU UT TT T2

36、 24 46 6L LD D124 47 7S SE ET TS S2 27 74 49 9S ST TL LS S2 27 75 50 0O OU UT TY Y0 0O O4 45 51 1L LD DX X0 00 08 85 52 2A AN ND DX X0 00 06 65 53 3S SE ET TS S2 28 85 55 5S ST TL LS S2 28 85 56 6O OU UT TY Y0 00 06 65 57 7L LD DX X0 00 01 15 58 8S SE ET T8 82 29 96 60 0S ST TL LS S2 29 96 61 1O OU

37、UT TY Y0 00 07 76 62 2L LD DX X0 0O O7 76 69 9O OU UT Th hl lO O6 64 4L LD DI IM MO O6 65 5A AN ND DX X0 00 05 56 66 6S SE ET T3 32 20 06 68 8L LD DM MO O6 69 9S SE ET TS SO O7 71 1R RE ET T7 72 2E EN ND DK K5 50 024第九章毕业设计总结经过两个多月的设计， 机械手 PLC 控制系统的程序， 已成功地通过了模拟手动、 单步、单周期、连续等运行的调试，证明本设计的硬件、软件部分基本都能达到预期要求，能可靠地控制机