光电编码器位置检测程序

1、typedefstructint16ElecTheta;int16MechTheta;Uint16DirectionQep;Uint16QepCountIndex;Uint16RawTheta;Uint32MechScaler;Uint16LineEncoder;Uint16PolePairs;int16CalibratedAngle;Uint16IndexSyncFlag;void(*init)();void(*calc)();void(*isr)();1.位置检测，计算过程中的变量的定义/*DefinethestructureoftheQEP(QuadratureEncoder)Drive

2、rObject*/Output:MotorElectricalangle(Q15)/(输出的电角度？)/Output:MotorMechanicalAngle(Q15)/(输出的机械角度？)/Output:Motorrotationdirection(Q0)/(电机转向？)/Variable:Encodercounterindex(Q0)/(编码器输出的脉冲数？)/Variable:RawanglefromTimer2(Q0)/(某一时刻转子对于定子A相的绝对角度？)/Parameter:0.9999/totalcount(Q30)/(每个脉冲所转过的机械角度？)/Parameter:Numb

3、eroflineencoder(Q0)/(编码器每转输出的脉冲个数？)/Parameter:Numberofpolepairs(Q0)/(极对数)/Parameter:Rawangularoffsetbetweenencoder/indexandphasea(Q0)翻译过来是编码器与定子A相之间的角度偏量，但不知道到底这个偏移量是指什么，请教高人/Output:Indexsyncstatus(Q0)(?)/Pointertotheinitfunction/(初始化函数)/Pointertothecalcfunction/(位置测量，计算函数)/Pointertotheisrfunction/(

4、Z信号的捕获中断)QEP;上面的汉语解释不知道对不对，请高人过目，指出问题。2、变量的初始化#defineQEP_DEFAULTS0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x00020c4A,0x0,4,-1250,0x0,(void(*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Init,(void(*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Calc,(void(*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_IsrQEPqep1=QEP_DEFAULTS;/Applied-motionPMSMmotor:24-v,8-pole,2000lineencoder,CalibratedA

5、ngle=-1250/MechScaler=1/8000=0X00020C4A(Q30)主程序里还有QEP模块的初始化，与上面的初始化有一点点重复的地方。/InitializeQEPmoduleqep1.LineEncoder=2000;qep1.MechScaler=_IQ30(0.25/qep1.LineEncoder);qep1.PolePairs=P/2;qep1.CalibratedAngle=-1250;qep1.init(&qep1);此处要请教高手指导的问题就是：CalibratedAngle到底是什么东西？3、功能模块程序3、1在进行正交编码，捕获Z之前对2812的寄

6、存器进行初始化，设置定时器2为QEP电路提供基准时钟voidF281X_EV1_QEP_Init(QEP*p)EvaRegs.CAPCONA.all=0X9004;/SetupcaptureunitsEvaRegs.T2CON.all=0X9870;/SetupcapturetimerEvaRegs.T2PR=4*p->LineEncoder;/InitTimer1periodRegisterEvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT=1;/ClearCAP3flagEvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT=1;/EnableCAP3InterruptEALLO

7、W;/EnableEALLOWGpioMuxRegs.GPAMUX.all|=0x0700;/SetupthecapturepinstoprimaryfunctionsEDIS;/DisableEALLOW此处要请教高手问题就是：EvaRegs.T2PR=4*p->LineEncoder,根据上面初始化的定义，4*2000=8000个脉冲对应的就应该是一个360度的机械角度，也就该是一个定时周期，此时一个周期计算完毕，超过360度的角度就从新开始？假如此时的角度是200度，是不是对应的脉冲数就该是8000*200/360=4444个脉冲？3、2voidF281X_EV1_QEP_Calc

8、(QEP*p)int32Tmp;/Checktherotationaldirectionp->DirectionQep=0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;/(GPTCONA的第14位为定时器2的状态，只读，如果是递增记数就是电机正转，递减就是电机反转？和4000相与就是为了只保留第14位信号？)p->DirectionQep=p->DirectionQep>>14;/得到电机的车t向，是0是1就知道是正转还是反转?/Checkthetimer2counterforQEPp->RawTheta=EvaRegs.T2CNT+p->

9、;CalibratedAngle;/按照定义RawTheta为转子即时的位置对应的脉冲，那就应该是转子对应定子A相的初始位置的角度+转过的相对角度，在TI的例程里定义的转子对应定子A相的初始位置的角度为0吗？如果是那此处就应该是p->RawTheta=EvaRegs.T2CNT+0。为何有CalibratedAngle?/ComputethemechanicalangleinQ15Tmp=_qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31);/Q15=Q30*Q0p->MechTheta=(int16)(Tmp);/Q15->Q15p

10、->MechTheta&=0x7FFF;/Wraparound0X07FFF/_qmpy32by16()我好象没找到是什么含义，理解起来应该是p->MechScaler*p->RawTheta,再转换格式对吧？能否请高人说下/p->MechTheta为何要和0X7FFF相与？按我的理解，TMP已经计算得到了即时的机械角/度，消除第0到11位，保留高位的15为，这样不仅对整个角度的大小没有大的影响，并/且转换成了Q15格式，而Q15格式里，7FFF最大，代表360度，也代表的是1,相与是是为了将大于360度的角度转换过来。此处我还是不大清楚。烦请高人解释下下。/C

11、omputetheelectricalangleinQ15p->ElecTheta=p->PolePairs*p->MechTheta;计算电角度，电角度=极对数*机械角度p->ElecTheta&=0x7FFF;)/Q0*Q15=Q15/Wraparound0x07FFFvoidF281X_EV1_QEP_Isr(QEP*p)(p->QepCountIndex=EvaRegs.T2CNT;revolution/Getthetimer2counterforonemechanical/Resetthetimer2counter/Settheindexflag

12、EvaRegs.T2CNT=0;p->IndexSyncFlag=0x00F0;/p->IndexSyncFlag是个什么信号?按照道理，PMSM应该有个初始定位的过程，采用最简单的6个区的定位，也就是针对编码器发出的UVW信号判断在哪个60度的区，然后再给定角度完事，这段程序应该放在主程序里系统初始化之后吧？假设此时UVW信号为101,这时候转子在第一个区，也就是0-60度范围之内，那么就设定转子在相对于定子A相30度的地方，这样做有最大30度的误差，会导致电机可能不会以最大转矩启动，但启动是没问题。此时是不是应该把这些角度转换为脉冲个数，送给EvaRegs.T2CNT做为初始角

13、度去计算？转子初始定位if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=1)InitAngle=30度；if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=90;if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=150;if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=210;if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=0&&Gpio