S7_1200PLC与四轴机器人MODBUS_TCP通讯

1、S7-1200PLCS7-1200PLC 与汇川四轴机器人 MODBUS-TCfiMODBUS-TCfi 讯四轴机器人一：用二次开发工具（详见机器人刷机篇）设定机器人的物理地址对应关系，十进制物理地址50000-50007连续8个整数字对应机器人R0-R7连续8个整数字，十进制物理地址32768-32775连续8个整数字对应机器人R224-R231连续8个整数字。二：登录四轴机器人管理权限密码“000000”，设定机器人的IP地址为192.168.1.11。西门子S7-1200PLC编写 PLCPLC 读写四轴机器人数据的程序步骤如下一：组态硬件如下图所示POflTAl触jgHJC_14事I-

2、2dh+.sm尸Htt4LLilJJliUkiwfiTimm-i|.A41I.廿日3AMWiH.FU_I|-_ui*.工中川,事吊事mi“ ftlV.im*dPWi.s/bZ Laldt 划r ”9 7JB度立 jjJI囱QWWLS*目掌T 麻as-*叵*-UHMt:1 4B*口州*励方厘衅*.niiq*ijT件.7 事.看看Anrzm双击 PLCPLC 硬件，设定“系统和时钟存储器”如下图所示二：添加新数据块 1 1 如下图所示:LL1H“阴“；甘rmtragii.；,-:，书Ml1，J*咫即琲EX，F口，9LiF短AXIII；xf 二产士kEEKHSZZ-;右键数据块-属性-属性-去掉“优

3、化的块访问”的”,如下图所示IflltiWMIHlJkutoWi匕iFMTAJL，早4+.StKtt.TSJl-ItvHllI上装,骏H-AJ|M3r再旧M-Slioillv|f_dfeiLMILKJin海町工BHAflw wMAamMAamFTFT向回川司一回0 0国回同0 0呻相1g，.，r噂吟小门肉株#加，m*n卜m*：-*d.iwnriispf.afl4vf.l*,肿厨Urn中胃必看旧憧萨以*日jUiik也-布 a 福土71阻I皆I网4*ii1工!SHKBIJ.”。即用*itBraA：薛卞修芮AM4Md*ffl- -W W1 1/P/P选择通信其他MODBUS-TCPMB_CLIENT

4、MODBUS-TCPMB_CLIENT 通过 PROFINETSPROFINETS 讯,作为 ModbusTCPModbusTCP 客户端。肛m2ME_CLIENT_DB_1*MB.CLIENTENEMOREQDONEDISCONNECTBUSr0MODEERRORhfi_DA!A_ADDRSTATUSkE_DATA_LENMB_DRTA_P并CONNECT一七:；?5一?力一1填写各参数后编程如下所示读取机器人物理地址50000-50007(R0-R7)连续8个整数字的数据,存放到PLC变量DB3.DBB肝始的连续8个整数字里。如1g0Hl/HMeCLENTLNLIVO15A1WD.0DON

5、E-ifVREQwin。0-OISCONNECT3U&FTTguT103MBMODEERROR!-5D0DG-JUDORE-MBDAISLENjTATUJElftg_5-FtCB3,WXQ0INT3w_DAia_FWroDS.DexD.o.菊网COHMSCT将PLC的变量DB4.DBB肝始的连续8个整数字的数据，写入到机器人的十进制物理地址32768-32775(R224-R231)连续8个整数字。rX_CLIEITLDBMB_CUENTEM100.0II而Q一DISCONNECT118IB_K)DE32768NCqAIRJWR3M0_DATA_LMP?；DB4.DBXC.aINTSk牝DRTAJTRENO200.0DONE*Tag_3T4M2OOJBUSYiFg*ERROR-i-加D4O0SlAILISBHTegP9)S5.DB?a) ).O数据决_3Sialit1CONNECT注意：1：读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块,KDBIN_CUENT_DBMBCLIENT否则通讯不上。2:2:其中 CONNECCONNEC 参数在之前要先建立数据块IMZOQO中睚口弧1Fg，飞9f，伯juEhioy建立数据块 3 3