机械手操作说明书

1、 机械手操作说明书一， 简介：本设备主体部包括以下机构:1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；2, 输送线：400W三菱变频器与电机两台；检测用对射光电；定中气缸；3，主要电气部件品牌与明细表：主要电气部件明细:序号材料名称材料规格用量单位品牌1PLCFX3U-48MT-0011台三菱2触摸屏DOP-B05S1001个台达3伺服电机HF-SP152B 1台三菱4伺服驱动器MR-J3-200A1台三菱5输送电机用变频器FR-E740-0.4-CHT 2台三菱6三相智能伺服变压器IST-C-0451台三诺科技7开关电源NES-150-241台明纬8小型断路器DZ47-60

2、/3P/D16A1个正泰9小型断路器DZ47-60/2P/D6A1个正泰10小型断路器DZ47-60/2P/D10A2个正泰11小型断路器DZ47-60/3P/D25A2个正泰12交流接触器LC1-D1810M5C1个施耐德13接近开关RN05-N(17*17) 3米5个 RIKO14电源滤波器PNF221-G-2A1个埃德15继电器RJ2S-CL-D248个idec16继电器端子座RJ2S-05B8个idec17超声波传感器UB800-18GM40-E4-V11个倍加福18对射光电PZ-G52N4对基恩士二， 操作说明：2.1 操作前注意事项：机械手运行围不要有人员站立.确认抓手用输入气源是

3、否打开且压力达到0.5MPa与以上。2.2 操作说明： 2.2.1，简要说明：1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。 2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件与机构协调运行。完成相应的机械手使用要求。2.2.2，详细操作

4、说明：1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱各电源开关。2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。（1） 点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文与英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。（2） 选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。 初始画面（中文） 初始画面（英文）4，系统主画面：如下图所示。（1） 画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。（2） 再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画

5、面”的四个按键，用于画面切换功能。按下不同的按键，会进入相应不同的画面。（3） “自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。（4） “机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。如机械手动、自动状态、故障状态，以与机械手在自动运行过程中，机械手当前所处的自动运行步。（5） “上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为MM。这

6、个数据只有在，机械手归零完成的前提下才有效。（6） “上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其精度也为MM。（7） “下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。精度为：MM。（8） “上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。50%时代表上下伺服处在最大工作速度的一半。（9） “权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。用户可以在此窗口，输入对应的权限密码。其中“手动画面”“参数设定”“自动运行”“伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操作者具有一定的操作权限。 此系统的操作权限密码为

7、“13572468”。（10） “置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。当操作人员对机械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。可以按下此按键，退出权限。（11） “开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。（12） “机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生。按键会显示为“机械手故障”。同时此按键有报警复位功能。（13） “伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。如果伺服已归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。同时如果上下伺服未归零且机械手处于“手动状态”，当按下此按键时。上下伺服会进入自动归零过程。 主画面（中文） 主画面（英文） 5，操作说明

8、画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。 操作说明（中文） 操作说明（英文）6，手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。在此画面操作时，请先将转换开关设置为“手动状态”。（1） 在上下伺服“归零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。（2） 在上下臂当前位在“0”的前提下，按下机械臂会向左或向右运行。当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。当右行键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。（3） 此键用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机

9、械臂会下行到放胎位。如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。（4）“抓胎”键被按下后，抓手会打开。（5）“放胎”键被按下后，抓手会收回。当抓手处于完全收回的位置时，此按键会显示为红色。（6）“胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。（7）“定中释放”键被按下后，定中机构会返回。当定中机构完全返回后，此按键会显示为红色。（8）“1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。按住任何一个按键，相应的输送电机都会被启动。当释放按键后，相应的输送电机会停止运行。（9）按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。按住相

10、应的按键，上下臂执行相应的动作。按住按键超过3秒以后，点动运行速度会提高。当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键会显示为红色。当向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”按键变为红色。（10）“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。（11）画面最下一排的控制，功能与主画面的一样。不再详述。 手动画面（英文） 手动画面（中文）7，参数设定画面：（1）“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度，设定围为“6%-100%”。（2）“产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。（3）“抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。（4）“轮胎放入上下位”用

11、于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行距离。（5）“下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。（6）“伺服下行极限”此参数由厂家设定。（7）“胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。（8）“IO监视画面”按下此按键，进入IO监视画面。 参数设定画面（英文） 参数设定画面（中文）8，当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。（1） 按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态。（2） 按下“历史报警画面”进入历史报警画面。 当前报警（中文） 当前报警（英文）9，历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息

12、与当前正在发生的报警。 历史报警（英文） 历史报警（中文）10，在参数设定画面点击“IO监视画面”按键，即可进入“IO画面”，如下所示： 此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察PLC的状态。 （1）“Xn”代表的是PLC的IO输入点；“Yn”代表的是PLC的IO输出点； （2）如果IO点对应的指示灯显示为红色，则代表当前IO处于ON状态。 IO画面（中文） IO画面（英文）2.2.3 机械手的手动、自动操作细节：（1）手动操作：将电控箱门上的“手/自动转换开关”，切换到手动位置。即可按上面的操作说明，对各运动部件进行手动、点动操作。（2）自动进入操作：在上下臂伺服归零完成、机械手无报警故障时

13、，将“手/自动转换开关”切换到自动位置。按下箱门上的“自动运行”按钮或按下主画面的“自动运行”按键连续2秒以上，机械手即进入自动运行状态。（3）自动退出操作：在自动运行过程中，按下电控箱门上的“自动退出”按钮或按下主画面的“自动退出”按键。机械手在完成当前的自动循环过程后，会退出当前自动过程。（4）在自动运行过程中，如果将“手/自动转换开关”切换到手动位置。机械手会即时退出自动运行过程。（5）在自动运行过程中，如果出现机械手“报警或急停”，自动运行过程也会即时退出。（6）输送电机的自动控制：输送检测1，2，3，4是按照，从输送入口到定中位的光电开关顺序排列。在自动状态下，如果1，2，3，4#光电开关都没有检测到轮胎，报警蜂鸣器会输出一个间短报警提示。用于提醒操作都，与时补轮胎。1. 若不给自己设限，则人生中就没有限制你发挥的藩篱。2. 若不是心宽似海，哪有人生风平浪静。在纷杂的尘世里，为自己留下一片纯静的心灵空间，不管是潮起潮落，也不管是阴晴圆缺，你都可以免去浮躁，义无反顾，勇往直前，轻松自如地走好人生路上的每一步3. 花一