基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车

1、基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车这个创意是个舶来品。记得有个国外作者做了一个基于Arduino和wifi路由器的智能机器人。要求有摄像头，能够拍摄小车经过地方的影像。要求使用Arduino模块实现控制。要求使用PC通过路由器控制小车。实现这样的机器人很难吗?能不能做一个简化版的?组件列表A4WD小车;ROMEO控制板;5节2300MAH电池;12V电池包;充电器;上海贝尔 RG-100A路由器;中星微301摄像头 ;两自由度DF15MG云台。图1 基于Arduino开源平台的WiFi视频监控小车图2 Arduino_romeo主控板图3 小车图4 云台和摄像头图5 摄像头源代码

2、- 基于Arduino开源平台的wifi视频监控小车2012年06月25日 12:04来源：互联网作者：秩名我要评论(0)源代码下面放出ROMEO板的源程序将这个程序使用Arduino 0022 下载进去：#include/舵机控制库/电机控制端口设置#define EN1 5/控制左侧电机速度#define EN2 6/控制右侧电机速度#define IN1 4/控制左侧电机方向#define IN2 7/控制右侧电机方向#define FORW 0/前进#define BACK 1/后退#define dataLenMax 16 /设置最大数据帧长度 不大于16Servo servoX;

3、/云台X轴舵机 左右Servo servoY; /云台Y轴舵机 上下/控制电机转动子函数void Motor_Control(int M1_DIR,int M1_EN,int M2_DIR,int M2_EN)/M1/if(M1_DIR=FORW)/M1电机的方向digitalWrite(IN1,LOW); /置高，设置方向向前elsedigitalWrite(IN1,HIGH);/置低，设置方向向后if(M1_EN=0)/M1电机的速度analogWrite(EN1,LOW);/置低，停止elseanalogWrite(EN1,M1_EN);/否则，就设置相应的数值/M2/if(M2_DIR

4、=FORW)/M2电机的方向digitalWrite(IN2,LOW);/置高，方向向前elsedigitalWrite(IN2,HIGH);/置低，方向向后if(M2_EN=0)/M2电机的速度analogWrite(EN2,LOW);/置低，停止elseanalogWrite(EN2,M2_EN);/否则，就设置相应的数值void setup()int i;for(i=4;i=7;i+)/设置控制电机的各端口为输出模式pinMode(i, OUTPUT);Serial.begin(19200);/设置波特率为19200bpsservoX.attach(10);servoY.attach(1

5、1);/UART通讯命令字宏定义/#define UART_START0 0X55 /通讯数据帧头#define UART_START1 0XAA /通讯数据帧头#define UART_END 0X0A /返回数据包结束标志/ 命令字定义/ 波特率 57600BPS，无奇偶效验，一位停止位。文中的数字都是8位的十六进制数 /2路舵机控制/本指令可同时控制6路舵机，每路可单独控制位置和速度。/字头 桢长度 命令字 S1位置 S1速度 S2位置 S2速度 校验和/55 aa 4 01/S1位置，s2位置为2个舵机的角度值，范围为0180，90为中位。/S1速度，s2速度为运动的速度值，spd越高

6、，运动速度越快，范围为00xff。/返回值：/字头 桢长度 命令字 应答标志 校验和/55 aa 01 01 S SUM/返回操作标志。设置成功S返回0X01,失败无返回。/#define RC_MOTO_SET 0X01 / 2路舵机控制/2路电机调速控制/本指令可同时控制2路直流电机速度。(机器人头超前方，人面对机器人后方)/字头 桢长度 命令字 左电机 右电机 校验和/55 aa 2 02 S1 S2 SUM/S1,S2分别代表2个电机的PWM输出占空比。0x80代表电机停止，0x00代表正转最大速度(100%占空比,机器人向前)，0xff代表反转最大速度(100%占空比机器人向后)。/

7、返回值：/字头 桢长度 命令字 应答标志 校验和/55 aa 01 02 S SUM/返回操作标志。设置成功S返回0X01,失败无返回。/#define MOTO_SET 0X02 /2路电机调速控制void loop()/定义变量int dataLen = 0; /数据长度int start_flag = 0; /数据帧起始标志int data_index = 0; /数据帧索引int com_index = 0; /命令索引int temp_char1 = 0; /接收暂存器1int temp_char0 = 0; /接收暂存器1int i,x,y; /变量int state = 0; /

8、接收数据帧状态 1代表有数据帧，0代表没有接收到数据帧int SUM; /校验和int RxData32; /数据存储寄存器int Serial_flag;int Moto1S,Moto2S; /电机1.2 速度控制暂存int Moto1D,Moto2D; /电机1.2 方向控制暂存while(1)temp_char1 = Serial.read(); /读取串口数据if(temp_char1!=-1) /有数据接收到Serial_flag=1;if(start_flag = 0) / 判断 是否有 0X55 0XAA 数据帧头if( temp_char1 = UART_START1)if(t

9、emp_char0 = UART_START0)start_flag = 1;RxData0=UART_START0;RxData1=UART_START1;data_index = 0;com_index = 0;else temp_char0 = temp_char1;else if( com_index 2)switch(com_index)case 0 : RxData2 = temp_char1; /数据长度dataLen = temp_char1;break;case 1 : RxData3 = temp_char1; /命令字break;com_index+;else if(da

10、ta_index dataLen) & (dataLen =150) x=150;else if(RxData 4=150) y=150;else if(RxData6=30) y=30;else y = RxData6;servoX.write(x);servoY.write(y);state = 0;else if(RxData3 = MOTO_SET) /电机控制命令/电机1控制量变换/if(RxData4 = 0X80) Moto1S = 0;else if(RxData4 0X80) /小于0X80的控制数据 代表正转Moto1D = FORW; /正转Moto1S = 0xff -

11、 RxData4*2; /将0X00最大速度 到0X7F 最小速度，转换为0最小到255最大速度的值else /大于0X80的控制数据 代表反转Moto1D = BACK; /反转Moto1S = (RxData4 - 0X80)*2; /将0XFF最大速度 到0X81 最小速度，转换为0最小到254最大速度的值/电机2控制量变换/if(RxData5 = 0X80) Moto2S = 0;else if(RxData5 0X80) /小于0X80的控制数据 代表正转Moto2D = FORW; /正转Moto2S = 0xff - RxData5*2; /将0X00最大速度 到0X7F 最小

12、速度，转换为0最小到255最大速度的值else /大于0X80的控制数据 代表反转Moto2D = BACK; /反转Moto2S = (RxData5 - 0X80)*2; /将0XFF最大速度 到0X81 最小速度，转换为0最小到254最大速度的值Motor_Control(Moto1D,Moto1S,Moto2D,Moto2S);/电机速度及其方向控制state = 0;程序使用了一种帧结构 每个数据命令都是 55 AA开头，最后一个字节有一个简单的校验和。这样是为了防止路由器发出错误数据干扰小车。因为据我观察，路由器在启动的时候会发出一大堆字符。如果协议太简单小车可能会读取到错误数据乱

13、动作。程序做了小车速度控制，及其两个云台舵机控制在里面。云台X轴舵机接数字10口，Y轴舵机接11口。其他功能可以在上面增加。此时下载好程序后可以通过 JoystickInterface 这个软件用USB线连接测试一下小车是否能够可靠运行。如果USB线能控制，将路由器的串口线接在ROMEO的串口，对应关系为 路由器G接ROMEO板GND，T接RX，R接TX。注意接线最好都断电操作。修改控制按键键值，下面是一些控制代码，将键抬起设置为停止这样就可以在无按键的时候小车自动停止。停止 55AA0202808003100% 速度前进 55AA0202000003100% 速度后退 55AA0202FFF

14、F01100% 速度左转 55AA0202FF0002100% 速度右转 55AA020200FF02直至Wifi监控小车就算基本功能实现完毕。后面还有很多功能可以试试，比如通过以太网远程遥控。加一些传感器，车灯什么的。可以发挥的空间很大。相关问题Q：什么是Wifi Robot无线远程智能遥控小车?A：Wifi Robot无线远程智能遥控小车就是利用非常成熟的WIFI无线网络为数据载体，实现控制数据，音视频双向数据交换而达到控制小车和视频监控等等功能。Q：Wifi Robot无线远程智能遥控小车有什么功能?A：Wifi Robot无线远程智能遥控小车是集无线通讯、实时四驱、多向机械云台、视频监控、电器红外遥控、环境温度检测、为一体的多功能智能遥控车。Q：Wifi Robot无线远程智能遥控小车用在什么地方?A：Wifi Robot无线远程智能遥控小车可以放在公司作为产品演