MATLAB机器人仿真程序

1、（完整word版）MATLAB机器人仿真程摩编辑整理:尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们 对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（完整word版）MATLAB 机器人仿真程序）的内容能够给您的工作和学习带来便利。同时也真诚的希望收到您的建议和反 馈，这将是我们进步的源泉，前进的动力。本文可编辑可修改,如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅,最后祝您生活愉快业绩进步,以 下为（完整word版）MATLAB机器人仿真程序的全部内容。附录MATLAB机器人工具箱仿真程序:1) 运动学仿真模型程序(RobU m)L

2、1 = l ink ( pi/2 150 0 0)L2=l ink(0 570 0 0)L3=l ink ( pi/2 130 0 0)L4=l ink( pi/2 0 0 640)L5=l ink( pi/2 0 0 0)L6=l ink( 0 0 0 95)r=robot ( L1 L2 L3 L4 L5 L6)r. name二'M0T0MAN-UP6' % 模型的名称dr i vebot (r)2) 正运动学仿真程序(Rob2o m)L1 = l ink ( pi/2 150 0 0)L2=l ink (0 570 0 0)L3=l ink(pi/2 130 0 0)L4

3、=l ink (-pi/2 0 0 640)L5=l ink(pi/2 000)L6=l ink ( 0 0 0 95)r=robot ( L1 L2 L3 L4 L5 L6)r. name='M0T0MAN-UP6,t=0： 0.01:10； %产生时间向量qA=0 0 0 0 0 0 ；%机械手初始关节角度qAB= -pi/2 pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ;%机械手终止关节角度 figure ('Name5 , up6机器人正运动学仿真演示J ; %给仿真图像命名 q=jtraj (qA, qAB, t) ； %生成关节运动轨迹T=fkine(r, q) ；

4、 %正向运动学仿真函数plot (r, q) ;%生成机器人的运动figure ('Name5 , ' up6机器人末端位移图)subplot (3, 1,1);plot (t, squeezed(1,4,:);x I abe I ('Time (s)');y I abe 1(' X (m)')；subplot (3, 1,2)；plot (t, squeeze(T(2, 4,：)；xIabeI ('Time (s)');y I abe I (' Y (m)')；subp lot (3, 1, 3)；p I ot

5、(t, squeeze (T (3, 4,:)；x IabeI (' Time (s)');ylabel ('Z (m)');x=squeeze (T (1, 4,:);y=squeeze (T(2,4,:);z二squeeze(T(3, 4,：);figure ('Name5 , ' up6机器人末端轨迹图)； plot3 (x, y, z);3) 机器人各关节转动角度仿真程序：(Rob3o m)L1=l ink ( pi/2 150 0 0 )L2=l ink (0 570 0 0)L3=l ink ( pi/2 130 0 0)L4=l i

6、nk(pi/2 0 0 640)L5=link ( pi/2 000)L6=l ink ( 0 0 0 95)r=robot (L1 L2 L3 L4 L5 L6)r. name='motoman-up6't= 0： 0o 01： 10；qA=0 00000;qAB二pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6； q=jtraj (qA, qAB, t)；Plot(r, q);subp lot (6, 1, 1)；plot (t, q ( :, 1);title ('转动关节r )；x label ('时间/s');ylabel C 角度/

7、rad')；subplot (6, 1,2)；plot (t,q (:, 2)；titleC转动关节2);x label (' 时间/s')；ylabel C 角度/rad')；subplot (6, 1, 3)；plot (t, q (:, 3);titleC转动关节3');x label ('时间/s')；ylabel C 角度/rad');subplot (6, 1,4);plot (t, q(:, 4)；title ('转动关节4')；xlabel ('时间/s');ylabel ('

8、;角度/rad')；subplot (6, 1, 5)；PIot (t, q (:, 5);titleC转动关节5J；x label ('时间/s')；ylabel C 角度/rad');subplot (6, 1,6);plot (t, q ( :, 6);titleC转动关节$);x label ('时间/s');ylabel C 角度/rad');4) 机器人各关节转动角速度仿真程序：(Rob4. m)t= 0： 0.01:10;qA=0 0 0 0 0 0 ； %机械手初始关节量qAB= 1o 5709-0.8902-0。 048

9、1-0。 5178 1O 06451o 0201;q, qd, qdd =jtraj(qA, qAB, t);Plot (r, q)； subplot (6, 1,1); p Iot (t, qd (: , D); title ('转动关节)； x I abe I ('时间/s')； yIabeI ('rad/s'); subp lot (6,1, 2); plot (t, qd ( :, 2)； titleC转动关节2，); xIabeI ('时间/s'); y IabeI (' rad/s')； subplot (6,

10、 1, 3)； plot (t,qd (:, 3)； title C转动关节3)； xlabel (5 时间/s'); yIabeI('rad/s')； subp lot (6, 1,4);plot (t,qd (: , 4)； titleC转动关节4，); x label ('时间/s')； yIabeI ('rad/s')； subp lot (6,1,5)； p I ot (t, qd ( :, 5); title ('转动关节5'); x I abe I ('时间/s')； yIabeI ('

11、;rad/s'); subplot (6, 1,6)； plot (t, qd ( :, 6); title ('转动关节6'); xIabeI ('时间/s')； y I abe I (' rad/s')；5) 机器人各关节转动角加速度仿真程序:(Rob5ot=0： 0.01： 10 ; %产生时间向量qA=0 0 0 0 0 0qAB =1.5709-0.89020o 0481-0.5178 1O 06451o 0201;qr qd, qdd=jtraj (qA, qAB, t)；figure (' name' , &

12、#39; up6机器人机械手各关节加速度曲线')；subp lot (6, 1,1)；plot (t, qdd ( :, 1);title (关节 1');x I abe I ('时间(s)');ylabel C 加速度(rad/s'2)')；subplot (6, 1,2);plot (t, qdd (: , 2)；title ('关节 2');xIabeI ('时间(s)')；ylabel ('加速度(rad/s'2)');subp I ot (6, 1,3)；p I ot (t, qdd (: , 3);title ('关节 3')；x IabeI ('时间(s)');ylabel ('加速度(rad/s'2)subplot (6, 1,4)；pIot(t, qdd (： , 4)；t itleC1 关节 4');x I abe I C 时间(s)');y label C 加速度(rad/s'2)J )subplot (6, 1, 5)；p Iot (t, qd