机器人电机选择注意事项

1、本文格式为Word版，下载可任意编辑机器人电机选择注意事项 机器人执行预先规划好的详细任务，比如组装线工作、手术救济、仓库提货/检索，甚至是排解地雷等危急任务。如今的机器人不仅能够处理高重复性的工作，还能完成在方向和动作上需要敏捷性的简单功能。随着技术的进步、速度与敏捷性的提升、成本的降低，机器人将被渐渐广泛采纳。低于人工的成本优势也让我们看到了机器人产业的曙光。此外，机器视觉、计算力量以及网络的进步也将推动机器人应用的普及。这些高性能机器人的实现得益于以下几个方面的提升：1.简单的传感器；2.实现实时决策与动作的计算力量与算法；3.快速、精确进步机械动力实现简单任务的电机；在详细选择电机类型

2、和型号时，设计师要考虑三个首要的因素设计师要考虑：1.电机的最小和最大转速（还有加速度）；2.电机可以供应的最大扭矩，以及扭矩和速度曲线的关系；3.电机操作（不用传感器和闭环掌握时）的精确性和重复性；当然，在选择电机时还有很多其它如尺寸、重量还有成本等重要因素要考虑。几乎对于全部小型到中型等大小的机器人驱动器来说，驱动电机的选择通常有刷直流电机、无刷直流电机(BLDC)和步进电机。（然而，某些情形下液压与气压机才是最好的选择。）有刷直流电机是最古老的直流电机技术，最简洁、成本也最低。由于电刷与转子间的接触，电机转子的转动会切换（换向）绕在转子上的绕组磁场。电机的速度是施加电压的函数，因此驱动要

3、求不高，但管理扭矩却很难。由于电刷磨损、需要清理维护，以及可能会成为电子噪声源(电磁干扰)等因素，工作时也存在牢靠性问题。由于这些问题的存在，大多数状况下，有刷直流电机成为机器人设计中最不具有吸引力的选择。无刷直流电机消失于19世纪60年月，它得益于两方面的进展：一是消失了结实、体积小、低成本的永磁铁；二是消失了体积小效率高的电子开关（通常为MOSFET）来切换流向绕组的电流。“电子换向”取代了有刷电机的机械换一直掌握磁场的切换，四周固定的切换线圈与旋转芯上的磁铁间的相互作用取代了有刷电机的机械换向，即利用了磁场与电场之间的相互作用。通过转变MOFSET的开关频率，电机速度从而可以被掌握。另外

4、，相对于有刷电机，其电机掌握器能更好地掌握电机性能。更妙的是，高级算法如PID（比例-积分-微分）校正算法或者FOC（磁场定向掌握，有时也称之为矢量掌握）掌握算法能被固化到电机掌握器中。这使抱负的电机操作与实际的负载及负载变化相匹配，从而使电机性能更加强大与精确。例如，电机掌握算法/程序可以考虑到转子惯性等相关因素，并且使电机驱动器适应并渐渐削减由于机械因素导致的错误。这样的算法使精确掌握加速度和转矩成为可能。与有刷电机相比，无刷电机(BLDC)虽需更简单的掌握电路但却可以表现出更优的性能。通常BLDC电机需要配备一个位置反馈传感器，比如霍尔效应传感器、光学编码器，或者反电动势检测器件。机器人

5、中常用的另一种BLDC电机是步进电机，此时用到开关式电磁铁，位于永磁环中央磁芯旁。步进电机不以常规方式“旋转”；而是借助于不断转动的轴，逐步提升转速，因此可以实现某一个角度的旋转或持续旋转。步进电机具有可重复的运动掌握；在需要时可以返回之前的位置。步进角度范围为1.8°(200步/转)至30°(12步/转)，步进角或步数取决于电机所拥有的永磁铁个数，但这个范围之外的值也是可以实现的。对于步进电机，假如通电却没有步进指向，它们会维持在原位置；步进电机能以低rpm供应高扭矩。让步进电机转动最直接的方法是有序通断电磁铁，但这可能会带来抖动或振动。无刷电机和步进电机的应用领域有部分

6、重叠。步进电机更适合需要精确的进退动作(如捡拾和安置)的应用领域，而不是需要长时间持续转动的领域，也适合于不需要电机供应高转矩或速度的小应用领域。此外，步进电机对于能源效率的要求也低于无刷直流电机。除了这里列出的电机以外，还有很多其它类型可供选择。电机系列许多而且也很简单，有许多的分支。例如，永磁铁同步电机(PMSM)是无刷直流电机（相对于转子）和沟通感应电机（相对于定子结构）的结合体。它具有高能效、单位小体积相对密度高、扭矩重量比、快速响应时间，以及相对简单掌握等特点，但价格相对也比较高。机器人运动系统不仅涉及电机，它包括三个主要功能模块。1.实时掌握器，表现为以下三种形式。作通常用途、运行

7、运动-掌握固件的快速计算处理器；应用在掌握方面、面对DSP的FPGA；带硬连线和内置算法的专用掌握器IC电路。2.一个或多个级联的驱动层，以把低层信号从掌握器输出中取出，然后输出掌握电子器件通断所需要的高电压/电流。3.MOSFET（或者其它开关器件，如IGBT或者双极型晶体管），它掌握流向电机绕组的电流。详细MOSFET的选取主要取决于电机和绕组所需的电流和电压大小。MOSFET型号确定下来之后再选择驱动器，MOSFET驱动器的选择由MOSFET的额定值打算；有时可能需要一系列升压驱动器，详细取决于MOSFET的尺寸。3.选择掌握器时可能会遇到的问题掌握器型号选择也很富有策略性，需要在选择详

8、细供应商和型号之前作出打算。选择是使用一个仅作电机掌握的通用处理器，还是具有高计算力量的FPGA，抑或是一个专用的掌握IC电路（通常出自特定的电机掌握供应商）时有很多需要权衡考虑的地方。设计师需要考虑因素包括：你需要何种简单度的掌握算法，有多少I/O口？谁来供应掌握算法及代码：是IC供应商、第三方合作伙伴，还是不相关的第三方开发者？他们如何确认并验证电机及其应用的性能？你需要多少用户编程力量？即使是专用的、不需要编程的掌握器，也会要求用户选择算法类型、闭环掌握模式（位置、速度或加速度），并且需要设置一些操作参数。电机和应用有独特的属性要设置吗？假如答案是确定的，那选择可编程IC会更好。相反，假

9、如不需要修改算法，这种状况下，相比完全可编程的IC，选择带有硬连线、固化算法的专用IC会比较好。掌握器需要支持多种电机型吗？即便是同一种，掌握器是只需支持该型号中某种尺寸的电机，还是支持一系列尺寸范围？供应商供应何种程度的技术支持？他们有哪些实际动手开发的电机阅历？他们会不会供应曾经搭建且验证过的详细参考设计，包括掌握IC和MOSFET驱动器间的接口电路？是否有一些监管问题需要留意？如授权的能效评估（很多电机应用现在必需满意各种“绿色”环保要求）。假如是，供应商理解这些问题吗，他们的元器件和算法满意这些要求吗？4.开发套件展现掌握器与接口性能对于很多工程师来说，将全部的部分-包括带有固化或独立算法的掌握器、驱动器、MOSFET等-融合到一起，是一个需要多部门协作完成的任务，一个他们不想“从零开头”的任务。出于这个缘由，很多供应商供应包含了掌握器、示例算法、驱动器和MOSFET的评估板甚至是完整的套件。举例来说，FreescaleMTRCKTSPNZVM128三相无传感器PMSM套件采纳无传感器电机掌握技术驱动三相BLDC或PMSM电机。该套件设计用于通过借助微掌握器集成ADC模块支持使用反电动势快速进