美国DELTARMC70控制系统样本(中文)201310

1、Motion Control.and More.RMC70系列单轴和双轴运动控制器RMC70基本模块含有CPU模块.通讯接口 和单釉或双轴控制最多可以外加4个扩展模 块（例如模拟输入和开关输入輸出模块）RMC70系列运动控制器是一款高性能又兼顾 容易使用的髙性价比单轴或双轴系统。超强控制性能一包括双回路位置一压力控制算 法和多种实际值反馈类型让RMC70成为液 压，电动和气动崔位和位置一压力双回路控制 的最佳解决方案。与常用PLC和HUI建立通讯非常容易,因为它 支持很多不同协议，地址従义简单.PLC地址 可以以镜像对应，对响应时间要求苛刻的运 动程序叮以在RMC70中以灵活用户程序的方 式处

2、理从而减轻PLC计算负荷。通过使用丰富的运动参数包括加速度、速度前 馈和不同运动方旬的控制增益可以让设备运行 得更平顺、精确从而提髙生产率，提髙质量和 延长设备寿命。基于命令的编程模式让程序开发更快捷也减少 了程序维护的工ffifio高级示波器和诊断功能 町以用来对整个运动控制系统进行诊断。RMCTools软件以及n ir常详细的帮助功能都 可以从网站 设宦和编程 基于命令模式一最小程序开发和维护工作量 用戸程序灵活一可以带有用户左义变量和数学运算公式的高级 运动程序 非常详细词吾关联型的在线帮助控制算法 位宜.速度，压力，力.位程一压力，位置一力速度一压 力，速度一力，主动滤波 全功能参数设

3、定以实现高性能运动调试和诊断 运动优化时有超强的图形眾示功能 H件记录可次实时记录控制器动作RMC70系列控创器是一个经过30年的经验 积累精心研发制造出来的产品.24小时/7天 的服务承诺对客户来说就是随时拨打我们的电 话.我们为您排忧解难.中国代理:北京市思路盛自动化系统集成有限公司北京市海淀区荷清路三号润泽嘉业大酒店A座三O三室邮1100084RMCTools 软件 设定,编程.调试，诊斷DIN导轨安装的RMC75基本模块的尺寸只有81.8mm x 127mmHh/I, PLC 和 PC 通过以下协议通讯: EtherNet/IP PROFINET Modbus/TCP DF1 Mudb

4、us/RTU 还可以定制以太网串 口 RS-232/485 PROFIBUS-DP执行器&电机液压和气动阀电机放大器和驰动装亘模拟,SSI. 正交信号， MDT （PWM 和开始/结束）位置和压力反馈 磁致伸缩传感器， 电位计和压力传感器 止交忙号编码器SSI编码器电话：400-070-0757 电话:010 82686200 电邮:sales .c n网址: .cnDELTTkCOMPUTER SYSTEMSMotion Control.and More.RMC70系列控制器订货号RMC70系列订货号RMC70基本模块RMC75E-MA1CPU模块 RMC75E-RMC75带以太网口和USB

5、编程口p. 6RMC75P = RMC75 带 PROFIBUS-DP 通讯口 和 RS-232 编程口p. 6RMC75S RMC75 带串行 RS-232/485 通讯口 和 RS-232 编程口p.7Axis模块AA1 一模拟输入（10 V or 4 20 mA）f 20 V模拟指令值输出，1轴p.9AA2 =模拟输入（10 V or 4-20 mA）, 10 V模拟指令值输出，2轴p.9MA磁致伸缩传感器（开始/结束，PWM） orSSI输入,10 V模拟指令值输出，1轴p.10MA2磁致伸缩传感器（开始/结束，PWM） orSSI输入,10 V模拟指令值输出，2轴p.10OU 正交信

6、号编码器输入（5V差分）,10 V模拟指令值输出,1轴p.UQA2 =正交信号编码器输入（5 V差分）.10 V模拟指令值输出，2轴p.llRMC70 扩展模块EXP70-AP2扩展模块 1A2=2模拟主令值输入（10Vor420mA）p.13AP2 = 2模拟疑输入（10 V or 420 mA）用于位置一压力和位置一力控制p.13D8=8开关量I/O, 12-24VDC,可软件定义为输入或输出p.14Q1=%-轴正交信号主令输入（5V差分）p.15配件或其它订货号举例安装尺寸P.18电压电流转换器p.19电缆组件p. 19端子模块P.19RMC75E-AAA2CPU带以太网通讯2轴磁致伸缩

7、传感器（开始/结束或 PWM）或SSI传感器反锻。RMC75P-QA1CPU带PROFIBUS通讯1轴正交编码器反馈。EXP70-D88路开关量I/O。欲更多了解RMC控制器iu 访问 www.dMtamotion.coni公司介绍Delta Computer Systems, Inc.生产运动控制器,颜色传 感器还有幷它控制器，给许多行业提高高性能的解决方 案。Prvted in USA6A11| Delta Computer Systems, Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Teb 360.254.8688 | Fax： 360.254.5435

8、| |调试软件I Delta Computer Systems9 Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Tel： 360.254.8688 | Fax： 360.254.5435 | |P.#I Delta Computer Systems9 Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Tel： 360.254.8688 | Fax： 360.254.5435 | |P.#RMCTools软件特点RMCTools设定，优化，编程和诊断软件RMCTools软件是PC机上运行的强大的运动控 制软件包，它可以完成设左，调整，诊断，编程

9、以 实现RMC70和RMC15O/151多轴控制器的所 有功能。RMCTools 通过 USB, Ethernet,或串口 RS-232 与RMC 70控制器建立通讯。选择哪一种通讯 取决于RMC70CPU模块的类型。请参展样本 的CPU部分。RMCTools软件光盘附赠在CDRMC70控制器 发货单中，也可以从以下网址下载 www. de 。” PC配置需要:操作系统:Windows XP/Vista/7/8*处理器：最小操作系统需求内存:满足皿小操作系统需耍硬盘空间：20MB* Windows XP 需要 Service Pack 2 或新的。 RMCTools 版本 3.37.0 (5

10、月 2010 年)老版本 的软件支持Windows 2000。RMCLinkRMCLinkActiveXControl 和.NET软件库使得基 于Windows的用八应用软件通过以太网连 接RMC70 t实现对RMC70控制器的全部参数 就小和完全控制。RMCLink支持很多编程 言例如 Visual Basic, C+. C#t VBScript, VBA (Microsoft Excel), LabVIEW.RMCLink软件自带全功能的例子程序帮助你尽 快熟悉和编程。RMCLink帮助中含有编程的 所有步骤和大量程序代码段。RMCLink,带有大量例子程序，可以从DELTA公 司网站直接

11、下载 LabVIEW驱动程序Delta开发的LabVIEW VI驱动提供了成熟可 用的例了其中包括图形数据的上载和趋势图生 成功能。VI可以从国家仪器(National Instruments)网站仪器驱动程序网址下载也可 以从 www.de Itamoti on .com 卜载。设定向导 Wizards易用设程向导包括创建新项冃选择新控制器位置测就系数 和偏豊设迄以及自动控制回路优化。 全功能畚数组监控所有轴的状态寄存器和修改所有参数。调试和诊断 内置数字示波器可以图形显示RMC中所有寄存器，每次可同时采样16个参 量，采样分辨率和控制回路的实际数值一样。 自动优化向导(Wizard)快速准

12、确的优化运动轴,可以用一个软件滑块来选择控制系 统的合适增益值。 控制器运行事件记录控制器运行过程中的参数修改，指令运行，故障发生和通讯 事件都会在控制器中记录卜来.以便于快速定位故障原I大I。 程序执行状态实时监控监视程序的执行状态和所有变量的数值变化。编写运动程序 控制指：运动指令可以通过RMCTools软件直接发送给RMC控制器。使用快捷键快速发出指令.这样可以缩短调试时间。 用户程序很容易创建用户程序来组成一系列的运动控制指令 程序执行触发条件表设定自动启动执行用户程序的内部和外部条件比如报警状态 位,外部输入输出点信号和用户立义的任总条件等。 使用数学公式当需要爲级运徐功能和设备控制

13、过程IX杂时.可以克接使用 数学公式来处活编写程序。RMC70控制器特点RMC70提供丰富的运动控制指令、快速.容易和超强的运动控制编程能力可以让它胜任所有的运动控制要求.咼级编程闭环控制全功能PID闭环控制带速度.加速度和冲击前馈控 制可以实现精准同步运动。分别设疋不同运动方向 的控制增益以更精准的进行流体驱动控制。位过控制点到点运动 S 曲线根拥位宾计算出给定速度轴耦合样条凸轮循环正弦运动旋转运动支持增量编程模式和绝对值模式编程速度控制带实际位宜反惯的速度控制带实际速度反馈的速度控制压力和力控制压力传感器，载荷应变单元和差值力线性和S曲线设定值提升电子齿轮耦合周期性正余弦曲线样条，凸轮曲线

14、位置一压力控制和位置一力控制位过控制和压力或力控制Z间实现无缝切换压力或力限定控制一即在位置或速度控制方式 下对压力或力进行限制主动稳定控制对于高性能气动定位系统或容易失稳的系统开环控制开环和闭环控制Z间可以无扰动互相切换。复杂系 统控制中町以实现控制输出值在两个设從值之间平 稳过渡或任达到目标位过的过程中控制输出随着位 置的接近而下降快速移动移动时开环控制.停止过程采用闭环控制这样可以 实现快速运动平稳准确停止阀特性的线性修正对于命令值和流量关系图中线性差的控制阀用户可定义反馈方式商功阀可以使用任何讣算出来的数值作为反馈值进行控制 和，差值，平均值 在运行中切换不同反馈信号用户程序程序由非常

15、容易理解的命令序列组成。可以同时运 行几个程序以实现轴运动指令和设备控制功能。程序执行触发条件表设左自动启动执行用户程序的条件比如报警状态位. 外部输入输出点信号和用户定义的任意条件等。变量配方和兀它川户参数“J以保存起*以备用戸程序访 问。数学公式数学表达式提供了灵活编程的能力.以实现高级数 学计算和设备控制动作序列。故障排查和监控画图（内置软件示波器）可以将RMC70的每个寄存器值按时间的变化图显 示出来每个图里可以有十六个寄存器的值即十六 条曲线。曲线的数值采集周期和控制回路的控制周 期相同。事件记录可以用来加速故障排査，因为爭件记录文件可以看 到参数变化.命令执行，错误报警和通讯历史。

16、系统报错时的响应闭环控制停止按设圧的速率变化和停止位宜减小速度到零。开环控制按设定的变化率将输出电斥变为零。多轴（成组）停止当几个轴被设定为一组后，在某一个轴出错时这个 组里的所有轴都停止。自动停止对不同类型的错误的响应方式可以简单定义。控制模式I Delta Computer Systems9 Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Tel： 360.254.8688 | Fax： 360.254.5435 | |P.#I Delta Computer Systems9 Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Tel： 36

17、0.254.8688 | Fax： 360.254.5435 | |P.# 带冗余的反馈信号对传感器的反馈信号进行线性修正I Delta Computer Systems9 Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Tel： 360.254.8688 | Fax： 360.254.5435 | |P.#RMC70基本模块:CPU类型RMC70基本模块的CPU部分包含通讯和中央 处理器。CPU的基本功能包括RMC75支持一 轴到两轴的运动控制.箸达四个扩展模块， 和非常方便使用的用户程序语句编程软件。 不同的RMC75 CPU模块只是通讯口不同。 在电源输入和基本

18、通讯口之外,每个RMC70 CPU还有一个调试接口用于和RMCTools轶件 编程通讯。RMC75E h这个接口是USB通讯 口。RMC75E也可以通过以太网口和 RMCTools软件连接通讯。RMC75P和 RMC75SCPU模块，这个调试接口是RS232 串口。三种CPU模块订货号主要通讯接口口调试接口RMC75EEthernetUSBRMC75PPROFIBUS-DP串口 (RS-232)RMC75S申 口 (RS-232/485)$ 口 (RS-232)基本模块的通用技术参数运动控制闭环回路參敷控制回路参数用户可设定0.25到4 ms电源电压+24VDC 20%一基木模块Typ200m

19、A24VDCmax 375mA可带 4 个扩展模块 Typ 350 mA 24 VDC. max 500 mADCDC转换电气隔离500 VAC输入到控制器r机械参数安装形式对称DIN 3导轨或面板安装尺寸-3.22 X 5.0 X 2.75 (WxHxD)(8.3 x 12.7 x 6.4 cm)4个扩展模块up to 9.22 x 5.0 x 2.75英寸.宽度不同(23.4 x 12.7x6.4 cm)基本模块 Up to 0 lb 12 oz (0.4 kg)4 个扩展模块 Up to 2 lb Ooz (0.9 kg)环境条件操作温度+32 to +14CTF (0 to +6CTC

20、)储藏温度-40 to +185F HO to +85C)机构认证ULCUL. CERMC75E CPU 模块RMC75P CPU 模块RMC75SCPU 模块Motion Controland More p.7RMC75E技术规格以太网接口硬件接口IEEE 802.3 for 100BASE-T (双绞)数据速率10/100 Mbps双工Full/Half-Duplex特点口动建立连接，门动识别交叉（MDI/MDI-X）连接口RJ-45电缆CAT5, CAT5eorCAT6 UTP orSTP配置配豐参数IP地址.子网掩码.路山器地址.使 能/取消使能口动建立连接配且方法BOOTP或利用RM

21、CTools予动建立支持的协议框架协议Ethernet II以太网协议IP （包括ICMP. ARP.和地址冲突检 测）传输协议TCP. UDP应用协议Modbus/TCP CSP, EtherNeVIP. PROFINET. Omron FINS. Procedure Exist (Mitsubishi Q-series) (Call Delta for availability of other protocols)USB调试接口连接口USB 插口数据速率全速(12 Mbps)RMC75P技术规格PROFIBUS-DP ft 口数速牟y .6 Kbaua up to 12 MDaua电气隔

22、离2500 VAC识别号0x07E1支持的通讯模弍同步模式，锁定模块， 口动波特率检测有效站点地址0-99 （通过面板卜的开关选择）连接器PROFIBUS-DP 连接器标准 PROFIBUS-DP DB-9 （根据 PROFIBUS的要求需要总线终瑞电阳）RS-232调试接口 t连接器DB9针电缆无调制解调器协议Allen-Bradley DF1 全双工 带CRC错误检責波特率38400波待率,8数据位无奇偶，1停止位，无握手信号CPU类型续RMC75E-以太网通讯RMC75E捉供RMC75系列运动控制器的处理 能力和以太网通讯.RMC75E有一个USB调试 接口以方便PC软件RMCTools

23、与之通讯连 接。（RMC75S 和 RMC75P ffl RS-232 串口代 替这个USB 口的作川）.RMC75E还可以通过 以太网接口与RMCTools软件连接。RMC75E支持10/100 Mbps网自动网络识别 和全/半双工通讯还支持自动交叉网线连接检 测。以太网口支持的协议： EthcrNct/IP PROFINET Modbus/TCP CSP （DF1 over Ethernet FINS （Omron）欧姆龙 Procedure Exist （三菱 Q-系列）Delta将会使RMC70以太网口支持更多通讯协 议O如果需要支持特殊的通讯协议请和 DELTA公司联系。RMC75P

24、-PROFIBUSDP 通讯PROFIBUS是独立于生产商的，开放总线标 准。在生产和工厂自动化中得到广泛应用。 这种局速总线专门设计用米实现PLC和分布 式I/O的通讯。RMC70可以作为分布式I/O 模块一样接入Profibus总线。一段现场总线 可以连接多达126个卩点，总长度到U公 里。RMC75P模块支持12Mbaud通讯速率.允许 髙速运行中下载位亘值,参数值和指令到 RMC70控制器并从RMC70CPU高速上传运 动曲线和状态信息到主控制器。RMC75P PROFIBUS-DP接口可以选择几种不同工作模 式。根据应用的耍求和PROFIBUS-DP主站的 处理能力来选择蚁适合的工作

25、模式。Motion Controland More p.9CPU类型续RMC75S-串行通讯口RMC75S综介了多种RS232通讯协议和RS 485收发器町选从而组成灵活的匸业环境坚固 的通讯硬件平台选择RS 232可以提供全匸点到点通讯而RS 485则可以实现半双匸多 点联网，最多可实现127个RMC70联网。市于串行通讯的通讯效率比较受:限，RMC75S 比较适合那些快速相应的运动控制功能在 RMC70控制器川八程序里实现的应川场介 串行通讯在速度耍求较低的监控和仅仅对控 制器参数和用户程序参数进行修改时非常适 介。如果通讯速率要求较离请考應其它通讯方 式的 RMC 70CPUoRMC75

26、S技术参数支持的协议Allen-Bradley DF1 (全和半双工)AllervBradley PLC 和其它产品Modbus/RTUModicon PLC和梵它产品Bidirectional ProtocolMitsubishi d系列串行接口收发器RS-232或RS-485,用户可选波特率9600. 19200. 38400, 57600, 115200 波特协议选项数据长度：8 bits奇偶:none, odd, or even 停止位or 2通讯控制：无或硬接线(CTS/RTS)隔离500 VAC静电保护(ESD)15 kVRS-232 接口类空单端RS-232连接器DB-9通讯距离

27、50ft(12m)网络类型点到点RS-485 接口类型差分RS-485连接器Un pluggable Terminal Block通讯距离4000 ft (1200 m)网络类型Point-to-Point or Multi-drop up to 128 nodesRSV85输入阻抗48 kQ (1/4 unit load)Bia 引 ng用户可选终熠电子120 Q用户可选RS-232调试接口连接器DB-9 公电缆Null调制解调器协议Allen-Bradley DF1 全双工 带CRC错误检查设垃38400波特率，8数据位无奇偶.1停止位，无握手伯号Motion Controland Mor

28、e p.11RMC70基本模块:各种轴模块单轴或双轴控制输出和信号反馈接口基本模块的轴模块安装座用來安装RMC70系 列运动控制的控制输出和信号反锻接口模块。毎个出厂时安装的轴模块有单轴和双轴两种控 制接口。MA1单轴轴模块轴模块AA1AA2MA1MA2QA1QA2轴数121212反馈接口.模拟5（16位）. 10Vor 4-20 mAMDT （开始/结束或PWM）t SSI止交編码器（A, B,Z）5V差乐控制输出.模拟虽:10 V. 5 mA最大，1 &位f错误输入.光耦隔离的开关量输入.12-24 VDC使能输出*光电隔离的SSR固态继电器，12-24V毎轴-个口采用Delta的VC21

29、24电斥到电流转换器提供电流控制输出。VC2124输岀范用町以从10 mA到200 mA范圉以每10 mA等级AA2双轴模块4TSDELTAQA1单轴模块通用參数静电保护（ESD）15kV错溟输入输入类型12-24 VDC；漏电型（源型输入）逻借极性用户可选激活输入高或激活输入“低”抗绝缘500 VAC输入高7到26.4 VDC （与极性无关）.3 mA最大输入低1范围0 to 3 5 VDC （与极性无关）V mA最大信号采集延100 Msec 时使能输岀输出类曲固器逻辑极性用户可选输出高电平或低电平抗绝缘500 VAC额定电压12-24 V. 30最大V（DC0或峰值AC电压）最大电流75

30、 mA最大输出相应延1.5 ms 迟闭合低阻抗（50QS大值）打开高阻抗（1 pA, 250 V时漏电流）环境操作温度+32 to +140*F （Oto +6CTC）存储温度-40 to +185F （-40 to +85C）机构认证UL, CUL, CE电源要求所有轴模块都足通过RMC70控制器供电。用户还必须 提供电源给传感器，电源的参数必须符合传感器制造商 的规定。Printed in USA6A11I Delta Computer Systems, Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 |Tefc 360.254.8688 | Fax： 360.254

31、.5435 | |P-13可选轴模块续AA1和AA2技术规格控制输出输出10 V. 5 mA 最大,位模拟量接口输入每轴-路位输入过压保护40 V输入范围10V和4-20 mA （毎个轴可以乐独配逍输入阻抗5M G输入滤波引ew rate25V/ms(100 mA/ms)超频采样8次/毎个控制周期有效分辨率19位对应10V全电压范围 （18位对应30 V和5V, 17位对应0-5 V）16位对应4 20 mA温度偏差偏差0.2 LSB/C典型值温度增益偏差20 ppm/C典型值非线性12LSB （计数）典型值输出电流10VDC2%,8mAc开关量I/O*故障输入光隔离开关虽输入，12-24 V

32、DC使能输出光隔离固态继电器输出SSR 12-24 V, max 30 V （DC 或峰值 AC 电 压）羊细参数请参照轴通用技术指标AA1 和 AA2AA1和AA2轴模块生成模拟量控制输出信号 和接入位宜和压力反馈借号，叮接入以下侑号 标准：电压:10 V电流:4-20 mAAA1和AA2模块可以分别控制一个轴和两个 轴。每个轴可以独立被配宜为接入电压输出 信号和电流输出信号传感器。毎个轴都有个 开关量12-24 VDC错误输入，和一个隔离的 12-24伏SSR固态继电器输出。AA*模块町以被用来控制位宜或用力/力控 制。位宜-压力或位逬-力控制需要AP2扩 展模块。Motion Contr

33、oland More* p.#可选轴模块续Motion Controland More* p.15可选轴模块续MA1 和 MA2MA1和MA2轴模块生成模拟控制指令输出同 时检测以下信号现格的位JS反馈传感器：磁致位移传感器（MD1）：RS-422脉冲宽度调制（PWM）或启动/结束 信号同时可以设定不同边沿的响应方式。同步串行接口 （sso：MDT,或单圈或多圈SSI接口绝对编码器。注意:带SSI输出的线性MDT应该是同步 类型的。非同步的传感器不适介运动控 制。MA1和MA2轴模块分别是单轴和双轴模块。 每个轴有16-bit, 10V模拟控制指令输出，还 有一个12 - 24VDC开关量报警

34、输入利一个隔 离的12-24 VDC SSR固态继电器使能输出。 毎个轴可以自由被定义为MDT接口或者SSI 传感器接口。MA”模块可以用来做位程控制。如果用于位 连-压力/力控制则需要AP2扩展模块。MA1和MA2技术规格控制输出输岀10 V, 5mA大，1 &位数模转换MDT传感器接口传感器类型MDT带启动/结束或PWM（脉宽调制）反馈反馈输入RS-422差分查询输出RS-422垫分（外部査询传感器是运动控制所需要的）分辨率0.0005”带1再循环再循坏支持等璽再循环只针对帯内部再循坏功能 的PWM传感器最大传感器长度440w时4ms （収决于回路时间）计数频率240 MHzSSI 接口传

35、感器MDT,单圈或芬圈绝对编码器S注意：带SSI输出的线性MDT应该是同 步类空的非同步的传感器不太适介运动 控制运动类型直线或旋转数据输入RS-422差分时钟输出RS-422遼分时钟频率150 kHz. 250 kHz,或 375 kHz, 用户可以设定分辨率取决于传感器（一般到2 pm或大约0.00008” 对于 MDT）位直编码二进制或格雷码位呂数据长度4 to 32 bits开关*输入输出.报警输入光隔离开关虽输入，12-24 VDC便能输出光隔离SS口固态继迫器输出.12-24 V.最大30 V （DC或峰值AC电 乐）电缆要求最大SSI电流长度230-1000 ft （70-300

36、 m）取决传感器 和时钟频率电缆类型双绞线，屛蔽，低电容请参照轴通用参数Motion Controland More* p.#可选轴模块续QA1和QA2技术规格控制输出Output10 V, 5mA大位数模转换正交信号接口 （每轴）输入每轴：5V差分（RSV22）接受A.B,和Z信号（不支持单端编码器是因为坯抗噪性能筮）输入阻抗215QMax編码器频率8.000.000正交侑号脉冲数/秒高速位置锁存和回输入高速输入每轴:1个回寥输入1个位置锁存x或正向檢臥输入1个位迎锁存丫或负向极限输入高电平输入范嗣7到26.4 VDC （不停极性），3 mA最大低电平输入范團0 to 3 5 VDC (po

37、larity independent), 1 mAResponse Time40 aSGeneral开关量输入输出裏报警输入光隔离开关虽输入，12-24 VDC使能输出光隔离SSR固态继电器输出，12-24 V,最犬 30 V （DC 或 AC 电压）参见轴通用技术参数QA1 和 QA2QA1和QA2轴模块带有5 V差分（RS-422）正 交信号输入和模拟10 V控制输出，这个模块 可以完成很筋电动机的高性价比闭环控制以及 电伺服和液压伺服电机的控制。TQA1和QA2轴模块可生成模拟控制输出和 接入5 V差分（RS 422） “以信号编码器信号. 还有髙速输入用于回零.位登锁存，以及每个 轴的

38、正负极限。QA1和QA2模块分别控制单轴和双轴。QU模块可以用于位JS控制。位过-压力或 位置-力控制另外需要AP2扩展模块。利用RMC70的标准方便的优化功能和驱动运 厅的诊断功能从而让RMC7O去做所右控制和 驱动器工作在最简单模式。这样做可以降低 长期维护成本，因为很多带冇类似功能的驱动 器经常出现很难调整的问题。电缆QA模块的电缆町以从DELTA公司购买详 见第19页。Motion Controland More* p.17Exp70扩展模块与RMC70系列运动控制器配合使用可选扩展模块故多达四个扩展模块(Exp70)可以附加到一 个RMC70运动控制器以对控制的性能进行扩 充。Exp

39、70-A2 nJ以扩充模拟主令信号输入, 和Exp70-AP2增加模拟输入用于实现压力/ 力输入这是性能强大的Delta控制器位置- 压力/力控制的一大特色 Exp70-D8模块增 加开关戢输入输出功能，和Exp70-Ql增加一 个半轴正交信号编码器输入从而使很多 RMC70被电子耦合到一个共用的实际主轴。RMC70系列运动控制器由工厂内组装的带冇 单轴或双轴控制的基本模块，加上处务四个可 拆装的扩展模块组成。每个扩展模块插入一 个扩展接口后就完成扩展并用四个螺钉与前而 的模块固定好。不需要背板一第一块扩展模 块插入基本模块的右侧扩展接口中，后而的扩 展模块依次插入前面的扩展模块。每个 Exp

40、/O扩展模块都带冇自己的徳标导轨卡紧机 构这样整个控制器可很稳左的固定在导轨 上。整个控制器组介也可以安装在柜板上。订货号性能特点EXP70-A2两路10 V或420 mA差分模拟参考轴伫号输 入.16位输入分辨率，仃号接收电路和控制器 有光电隔离EXP70-AP2两路10 V或420 mA差分模拟输入用于位置 力/力双回路控制轴。16位模拟输入电路与 控制器冇光电隔离8路开关虽输入输出町弓单独设泄为输入或输EXP70-D8屮_输入和输出足12-24VDC.任意极性，电路与拧 制器仃光电隔离。EXP70-Q1一路5 V差分(RS-422)止交信号编码器输入 (A相和B相)以及町选终端电阳RMC

41、70 nf 接晟多两路Q1模块。扩展模块共同技术指标机械指标工作温度+32tO+140F(0 to +60C)存放温度-40 to+185F HO to +85C)机构认证UL, CUL. CE供电电源所有扩展模块通过RMC70电源供电Prvted in USA6A1| Delta Computer Systems9 Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Tel： 360.254.8688 | Fax： 36o.2S4.S435 I |p.19扩展模块续Motion Controland More. p.#扩展模块续Exp70-A2扩展模块A2技术规格A2模

42、块増加两路模拟参考 信号输入用于位宜，速 度.压力.力（单极性或 双极性差压输入）反锻。A2模块接口所连接的传感 器类型有：电压:10V电流:420mAA2模块的每路16位输入 町以单独彼设置为连接电 斥或电流输出传感器.A2模块还提供一个10VDC 电压输岀在连接电位电压输入时不用另外再接电源了。这个低噪声参韦电JE同时还提供线路不同长度的电压补偿。模拟接口输入两路位分辨率基压电气隔离500 VAC过电压保护40 V输入电压范闱10V和420mA （毎个通道町以单设）输入阻抗5MQ输入濾波上升系数25V/ms超倍采样每个控制周期采样8次有效分辨率19位对应10 V范閑（18位对应0-10V和

43、5/17位对应0-5 V）16位对 T 4-20 mA电压值温度偏缪0.2 LSBZC典型值増益温度潦移20 ppmrc典型值非线性12 LSB （计数）对应位范闱典型值电位计电压输出10VDC2%.8mAExp70-AP2扩展模块电压:10V电流:4-20 mAAP2模块扩展两路模拟输 入用来接入压力，力反馈 （单极性输入或双极性输入 差分），或加速度反馈。在 位宜一压力.位置一力， 速度一压力，速度一压 力，速度一力.主动稳定 和加速度控制时需耍这个 模块的双输入参与控制算 法。AP2接口接入的传感器信 弓有：AP2技术规格AP2模块的每路16位模拟输入可以被设过为 接入电圧或电流输出类型

44、的传感器。模拟接口输入两路位差压隔离500 VAC过电压保护40 V输入范用10V和4-20 mA （毎个通道可以单设）输入阻抗5MQ输入濾波上升系数 超倍采样25 V/ms每个控制周期采样8次有效分辨率19位对应10 V范用（18位对应 0-10V 和 5V, 17位对应0-5 V）1 &位对于4-20 mA电压值温度偏修0.2 LSB/C典型值增益温度漂移20 ppmfC典型值非线性度12 LSB （计数）对应位范围典空值RMC70控制器实现位置一压力.位置一力双 回路控制必须选择AP2模块Motion Controland More. p.21扩展模块续Exp70-D8扩展模块性。输入与

45、输出的极性可以不同。输出可以D8技术规朽开关童输入输出输入和输出8；毎路都町以分别定义为输入或输出分组所有输入（呆多8路）为一组，所有输出 （晟多8路）为一组。每组冇一个公共端输入输入类型12-24 VDC；澜电（有源驱动）逻辑极性真高电平-500 VAC高电平输入范厢7 to 26.4 VDC（任总极性），3 mA最大低电平输入范鬧Oto 3.5 VDC （任意极性）.1 mA最人信号检测延时100 psec输出输岀类型固态继电器（SSR）电气隔离500 VAC标称电压12-24 V,晟大30 V （DC或AC濟值电 压）最大电流75 mA虽大信号输出延时1.5 ms逻辑1（真开）低阻抗（5

46、0大）逻辑0 （假.关）高阻抗（1 M阑电流250 V电压时）D8模块扩展8路12 - 24V开关量输入或输出信 号。假如所有四个扩展 模块全部是D8模块/务 可以扩展32路输入输 出。每路输入输出可以在软件 中自由定义为输入或输出 fu Vo输入和输出的极 性可以任总接。不过由于 所有的输入和输出信号都 只有一个公共端所以所有 的输入或输出只冇一个极 髙电平输出也可以低电平输出，输入也可以是 任意一种极性。输入和输出都是12 2小/信号并与控制器有 光电隔离。因为所冇输入冇公共端所以输入信 号Z间没有隔离同样所有的输出Z间也是右 公共端所以输出之间也没有隔离。D8模块可以用于以下控制功能：

47、通过用户程序来控制输出 根据开关星输入的状态来控制用户程序的 执行通过输入信号来启动用户程序的执行Printed in USA6A11| Delta Computer Systems9 Inc. | Battle Ground, WA USA 98604 | Tel： 360.254.8688 | Fax： 360.254.5435 | |p.#扩展模块续Motion ControL.and More. p.23扩展模块续Exp70-Ql扩展模块Q1模块扩展一路5V差分 （RS-422）正交信号编码器 输入信号用于位置反馈。 输入包括正交信号A和B 札加一路12-24 VDC高速 位置锁存输入

48、。A和B两相信号输入有一个 可选的终端电阻这样就可 以将报多32块Exp70-Ql 模块邯联起來，只是在最 后一个模块将终端电阻接 上。用这种方法可以将64 个从动轴通过电子齿轮方Q1技术规格式同步到一个主动正交编码器信号。正交信号編码器接口输入5 V RS-422 分接收止交信号A,B两相伫号（单极性编码器们号不支持.因为信号抗 干扰能力比较差）输入阻抗16 KQ不连接终端电阻215 Q连接终端电租（可以通过跳线选择）最大编码器信号频率8,000.000正交伯号计数/杪串接方式-个编码器串接到最多32个Q1模块高速位置镇存输入高电平输入范闱7 to 26.4 VDC（任意极性）. 3mA最大低电平输入范隅0 to 3.5 VDC （