LG逻辑编程Chapter 9 MK Commandapm

1、第 9章 MK 指令这章介绍MASTER-K200S/300S系列,内存指令码地址为# 4300,8700,13100的 X, Y, Z 轴每个指令代码的使用方法。9.1 指令代码内容 设定在内存地址4300,8700,13100上的指令代码内容如下.指令代码指令指令条件1Homing start-2Floating point setting-3直接起动位置/速度/暂停时间/M 代码/控制字4间接起动步号5线性插补起动步号./轴信息6圆弧插补起动步号./辅助点 1/辅助点2/ 方向/轴信息7同步起动轴信息/X 轴步号./Y 轴步号./Z轴步号.8速度/位置转换-9位置/速度转换-10停止-1

2、1跳步运行-12位置同步起动步号./主轴位置/主轴设定13速度同步起动主轴设定/主轴率/辅助轴率14位置跳变位置15速度跳变速度16位置速度跳变位置/速度17连续运行-18寸步起动寸步量19自动运行点点动起动-20起动步号改变步号21多步号改变步号22M代码复位-23当前位置预设位置24区域输出允许-25区域输出禁止-26编码器预设位置27单步设定步号./RAM(or ROM)/ 位置(or speed)/设定数据28多步设定步号./RAM(or ROM)/ 位置(or speed)/设定量/设定数据29基本参数设定基本参数30扩展参数设定扩展参数31点动参数设定原点参数32手动运行参数设定手

3、动运行参数33公共参数设定公共参数34运行数据设定运行数据35紧急停止-36错误重设, 输出禁止复位脉冲 禁止/允许37错误历史重设-38点运行点数, 点数据9.2 指令码的使用这里介绍指令代码1 38的使用. 指令码的设定是以X轴为基础并介绍编程方法. (在这种情况下，位控模块的 I/O 字号是 “P0010 P002F”.) 以下程序是用按钮开关作为输入指令的，用拨动开关作为输入指令时，请参考 (Ex) 9.2.1 Homing start) 文章 9.2.2 9.2.36是用按钮开关方法来编程的，如果要用拨动按钮则需根据文章9.2.1 Homing Start的编程方法来修改程序 。9.

4、2.1 Homing起动 (Command code:1)1) 程序(用拨动开关)2) 程序(用按钮开关)3) 说明设备说明P0000X 轴原点输入P0010X 轴接收指令P0011X 轴运行信号 (BUSY)P0012X 轴错误状态M0000X 轴原点 辅助. 触点 (ON during 1 Scan) 通过1) and 2) 点动运行程序是一样的9.2.2 Floating点设定 (Command code:2)1) 程序2) 说明设备说明P0001X轴原点输入P0010X轴接收指令P0011X轴运行信号 (BUSY)P0012X轴错误状态9.2.3 直接起动 (Command code:

5、3)1) 程序2) 说明设备说明P0002X 轴直接起动输入P0010X轴接收指令P0011X 轴运行信号(BUSY)P0012X 轴错误状态内存地址内存内容设定值4302位置地址 (low)10004304运行速度 (low)2004308指令信息的控制字h00124300指令代码3 如果指令信息的控制字是h0012, 它将被设定为位置控制, 多步, 结束, 绝对, 加速/减速时间 更多信息，请参考第8 章内存和 I/O 信号间接起动 (Command code:4)1) 程序2)说明设备说明P0003X 轴间接起动输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴

6、错误状态 内存 4301 是 X 轴步号设定 如果是间接起动，步号被设定为“0”,它将通过当前运行步号来执行操作线性插补起动 (Command code:5)1) 程序2)说明设备说明P00042 轴线性插补起动输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态内存地址内存内容设定值4309使用多轴时的轴信息3(X,Y)4301步号.14300指令代码59.2.6 圆弧插补起动 (Command code :6)1) 程序2) 说明设备说明P00052 轴圆弧插补起动输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态内存地址内

7、存内容设定值4301使用多轴时的轴信息14309步号.3(X,Y)4300指令代码6用圆心法执行圆弧插补的情况， X,Y 轴圆弧插补辅助点和转动方向应提前设定 9.2.7 同步起动 (Command code:7)1) Program2) 说明设备说明P00063 轴同步起动输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态内存地址内存内容设定值4309使用多轴时的轴信息7(X,Y,Z)4313X 轴步号14314Y轴步号.14315Z轴步号14300指令代码7更多信息,请参考第 8 章Internal memory & I/O signal.9.2.8 速度

8、/位置转换 (Command code:8)1) 程序2) 说明设备说明P0007X 轴速度/位置转换输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态9.2.9 位置/速度转换 (Command code:9)1) 程序2) 说明设备说明P0008X 轴位置/速度转换输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态停止 (Command code:10)1) 程序2) 说明设备说明P0009X 轴停止输入P0010X 轴接收指令M010DX 轴恒速时的信号M010CX轴加速时的信号P0012X 轴错误状态减速停止指令在减速

9、过程中不能执行，但在加速和恒速过程中有效.内存地址#4370 包括 X 轴运行状态比特信息(low) 。更多信息, 请参考第8章内存和I/O 信号.9.2.11 跳步运行 (Command code:11)1) 程序2) 说明设备说明P000AX 轴跳步运行P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态9.2.12 位置同步起动 (Command code:12)1) 程序2) 说明设备说明P000BY 轴位置输入同步起动P0015Y 轴接收指令P0016Y轴运行信号(BUSY)P0017Y轴错误信号D0500D0501位置地址 (synchronous st

10、art by position)内存地址内存内容设定值8713X 轴步号.187028703位置地址 (synchronous start by position)20008710主轴设定0(X axis)8700指令代码12 如果执行了位置同步起动指令，它将变为运行状态并且没有Y轴脉冲输出. 如果以X轴的第1步作为主轴起动且当前位置设为2000, 那么Y轴第1步起动并有脉冲输出。9.2.13 速度同步起动 (Command code:13)1) 程序 2) 说明设备说明P000CY 轴速度输入同步起动P0015Y 轴接收指令P0016Y轴运行信号(BUSY)P0017Y轴错误状态内存地址内存

11、内容设定值8710主轴设定0(X axis)8711主轴速度同步起动率1008712辅助轴速度同步起动率508700指令代码13如果执行了速度同步起动指令，它将变为运行状态且没有Y轴的脉冲输出 如果X 轴作为主轴起动且运行速度为 100pps, Y 轴的运行速度是50pps ，根据100:50 速度同步起动率. 如果以X 轴作为主轴运行速度改为1000pps, Y 轴运行速度改为 500pps 根据 100:50 速度同步起动率.9.2.14 位置跳变 (Command code:14)1) 程序2)说明设备说明P000DX 轴位置跳变输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUS

12、Y)P0012X轴错误状态 X 轴运行目标位置为500,如果在到达目标位置之前运行了位置跳变,将目标位置改为1000 并执行位控操作的情况。9.2.15 速度跳变 (Command code:15)1) 程序2) 说明设备说明P000EX 轴速度跳变输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态D0520运行速度X 轴当前运行速度为500pps且在运行中执行了速度跳变指令，将内存地址为#4304运行速度改为1000pps的情况。9.2.16 位置速度跳变 (Command code:16)1) 程序2) 说明设备说明P000FX 轴位置速度跳变输入P001

13、0X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态D0530位置地址 (100000)D0540运行速度 (1500) X 轴当前运行速度为500pps 目标位置为 200000的情况, 如果执行了位控跳变指令那么当前位变为100000运行速度变为1500pps。9.2.17 连续运行 (Command code:17)1) 程序2) 说明设备说明P0030X 轴连续运行输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态 X 轴通过连续运行模式运行的情况，如果执行了连续运行指令，它将移到下一步并执行操作.9.2.18 寸步起动 (Comm

14、and code:18)1) 程序2) 说明设备说明P0031X 轴寸步起动输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态D0530寸步量 (-1000)如果P0031 是 ON, 它将通过在origin/manual (1000Pulse)参数中设定的寸步运行速度来执行反转运行. 9.2.19 自动运行点返回起动 (Command code:19)1) 程序2) 说明设备说明P0032X 轴寸步起动输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态9.2.20 起动步号改变 (Command code:20)1) 程序2

15、) 说明设备说明P0033X 轴起动步号改变输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态 如果P0033 是 ON, X 轴当前运行步号改为10.9.2.21 多步步号改变 (Command code:21)1) 程序2) 说明设备说明P0034X 轴起动步号改变输入P0010X 轴接收指令P0012X 轴错误状态 如果 P0034 是 ON, X 轴多步运行步号改为 5. 在位置控制运行中，多步步号的改变只能为偶数.9.2.22 M 代码复位 (Command code:22)1) 程序2) 说明设备说明P0035X 轴 M 代码复位输入P0010X

16、轴接收指令M0103X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态如果 P0035是 ON，当 M 代码出现时 ，M 代码ON 信号和 M 代码号将同时被复位.9.2.23 当前位置预设定(Command code:23)1) 程序2) 说明设备说明P0036X 轴当前位置预设输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态如果P0036 是ON, X 轴当前位置改为100000. 在原点未定状态下如果执行了当前位置预设定指令，它将变为原点确定状态且当前位置变为设定值.9.2.24 区域输出允许 (Command code:24)1) 程序2) 说明设备说明

17、P0037X 轴Zone 输出允许输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态它可通过Zone section设定允许Zone 1/2/3 ON 信号内部/外部输出. (该功能对K200S APM模块不可用)9.2.25 区域输出禁止 (Command code:25)1) 程序2) 说明设备说明P0038X 轴 Zone 输出禁止输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态它可通过Zone section设定，来禁止Zone 1/2/3 ON 信号内部/外部输出. (该功能对K200S APM模块不可用)编码器预

18、设定 (Command code:26)1)程序2) 说明设备说明P0039X 轴编码器预设输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态如果P0039 是ON, 内存地址 #4391,4392的编码器变为设定值 100000. 9.2.27 单步设定 (Command code:27)1) 程序2) 说明设备说明P003AX 轴单步设定输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态D0070D0071设定数据(100000)内存地址内存内容设定值4301步号104318RAM 设定/ROM 设定14319位置设定/速

19、度设定043204321设定数据1000004300指令代码27 如果P003A是ON,第1步目标位置以100000(ROM teaching mode)来执行设定位置。 对于负设定, DMULS D70 -1 D72 ,PUTP 1 4320 D72 2 顺序程序使用的情况 9.2.28 列设定 (Command code:28)1) 程序2) 说明设备说明设备说明P003BX 轴多步设定输入D0510 设定数据 1(10000)P0010X 轴接收指令D0512设定数据2(15000)P0011X 轴运行信号D0514设定数据 3(20000)P0012X 轴错误状态内存地址内存内容设定值

20、4301步号14318RAM 设定/ROM 设定14319位置设定/速度设定143204321多步设定数据 11000043224323多步设定数据21000043244325多步设定数据3100004352设定号 64300指令代码28 如果 P003B 是 ON, 从第1步开始多步设定数据被设定为D0510 D0525，运行速度分别执行多步速度设定.(ROM 设定模式)9.2.29 基本参数设定 (Command code:29)1) 程序2)说明设备说明P003CX 轴基本参数设定输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态D0310 X 轴速度限

21、 (200000)内存地址内存内容 (X axis)设定值0000速度限2000000004加速/减速 12000010基本参数控制字1(PLS/DIR, Pulse, 1)4300指令代码29 如果 P003C 是 ON, 它将改变成X 轴基本参数设定9.2.30 扩展参数设定(Command code:30)1) 程序2) 说明设备说明P003DX 轴扩展参数设定输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态内存地址内存内容(X axis)设定值0018外部指令信号选择2(Skip operation)0019扩展参数控制字h0300(external

22、 stop permit, externalsimultaneous start permit) 如果 P003D 是 ON, 它将改变成X 轴扩展参数设定.点动参数设定 (Command code:31)1) 程序2) 说明设备说明P003EX 轴原点参数设定输入 P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态内存地址内存内容 (X axis)设定值28原点高速10000(= D0510)30原点低速4000(= D0512) 如果P003E 是ON, 它将改变成X 轴原点参数设定. 9.2.32 手动运行参数设定 (Command code:32)1) 程

23、序2) 说明设备说明P003FX 轴手动运行参数设定输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态 如果 P003F 是 ON,内存地址为#25的X 轴手动运行参数寸步速度变为1000pps. 公共参数设定 (Command code:33)1)程序2) 说明设备说明P0040X 轴公共参数设定输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BUSY)P0012X轴错误状态 如果 P0040 是ON, 内存地址#52的X 轴公共参数自动重载值变为24999.9.2.34 运行数据设定 (Command code:34)1) 程序2) 说明设备说明P0041X 轴运行数据设定输入P0010X 轴接收指令P0011X轴运行信号(BU