机器人第二章

1、机器人研究所第二章第二章 机器人机构机器人机构第第1节节 概述概述第第2节节 机身和手臂机构机身和手臂机构第第3节节 手腕部机构手腕部机构第第4节节 行走部机构行走部机构第第5节节 机器人关节的驱动、传动机构机器人关节的驱动、传动机构第第6节节 机器人的规格及主要性能指标机器人的规格及主要性能指标机器人研究所2第一节第一节 概述概述1 机器人机构的分类机器人机构的分类2 机器人机构的运动机器人机构的运动3 机器人工作空间机器人工作空间机器人研究所31、机器人机构的分类、机器人机构的分类直角坐标型机器人直角坐标型机器人(PPP)沿着三个互相垂直的轴沿着三个互相垂直的轴线移动来改变手部的空线移动来

2、改变手部的空间位置。其前三关节为间位置。其前三关节为移动关节移动关节（Prismatic）运动形式如图。运动形式如图。机器人研究所41、机器人机构的分类、机器人机构的分类圆柱坐标型机器人圆柱坐标型机器人(RPP)该类操作机是通过该类操作机是通过两个两个移动关节移动关节(Prismatic)和和一个转动关节一个转动关节(Rotation )来实现手部的空间位置来实现手部的空间位置的变化，运动形式如图的变化，运动形式如图所示。所示。机器人研究所51、机器人机构的分类、机器人机构的分类球坐标型机器人球坐标型机器人(RRP)该类操作机用该类操作机用两个转动两个转动关节关节(Rotation )和和一个

3、一个移动关节移动关节(Prismatic)来来改变手部的空间位置，改变手部的空间位置，运动形式如图所示。运动形式如图所示。机器人研究所61、机器人机构的分类、机器人机构的分类关节型机器人关节型机器人(RRR)这类操作机是模拟人这类操作机是模拟人的上臂而构成的。它的上臂而构成的。它的前的前三个三个关节都是关节都是转转动关节动关节(Rotation ) ，运动形式如图所示。运动形式如图所示。机器人研究所72、机器人机构的运动、机器人机构的运动1）机器人的运动自由度）机器人的运动自由度运动自由度的定义运动自由度的定义n用来确定手部相对于机身位置的每个独立变化用来确定手部相对于机身位置的每个独立变化的

4、参数，称为机器人的的参数，称为机器人的自由度自由度。n任一自由的空间物体，须有任一自由的空间物体，须有六个六个自由度描述其自由度描述其在空间的在空间的位置位置和和姿态姿态，三个正交，三个正交移动轴移动轴，决定，决定物体的物体的位置位置；三个绕坐标轴；三个绕坐标轴 的的转动转动，决定物体，决定物体的的姿态姿态变化。变化。以自由度分类的机器人以自由度分类的机器人自由度的分布自由度的分布机器人研究所82、机器人机构的运动、机器人机构的运动1）机器人的运动自由度）机器人的运动自由度运动自由度的定义运动自由度的定义以自由度分类的机器人以自由度分类的机器人n称六个自由度机器人为称六个自由度机器人为满自由度

5、机器人满自由度机器人，少于，少于六个自由度机器人为六个自由度机器人为欠自由度机器人欠自由度机器人， 多于六多于六个自由度机个自由度机 器人为器人为冗余自由度机器人冗余自由度机器人。自由度的分布自由度的分布机器人研究所92、机器人机构的运动、机器人机构的运动1）机器人的运动自由度）机器人的运动自由度运动自由度的定义运动自由度的定义以自由度分类的机器人以自由度分类的机器人自由度的分布自由度的分布n一般机器人的机身和手臂构成前三个关节，具有三个一般机器人的机身和手臂构成前三个关节，具有三个自由度，可确定手部在空间的位置，所构成的机构称自由度，可确定手部在空间的位置，所构成的机构称位置机构位置机构；n

6、手腕和手部构成后三个关节，具有三个自由度，可确手腕和手部构成后三个关节，具有三个自由度，可确定手部在空间的姿态，所构成的机构称之为定手部在空间的姿态，所构成的机构称之为姿态机构姿态机构. 机器人研究所102、机器人机构的运动、机器人机构的运动1）机器人的运动自由度）机器人的运动自由度PUMA机器人的各个自由度机器人的各个自由度1机座机座 2腰部腰部 3臂部臂部 4腕部腕部 5手部手部PUMA机器人视频机器人视频 机器人研究所112、机器人机构的运动、机器人机构的运动2）机器人的运动范围）机器人的运动范围指机器人手腕在空间运动图形及其大小，运动指机器人手腕在空间运动图形及其大小，运动范围取决于臂

7、部的自由度。范围取决于臂部的自由度。机器人研究所122、机器人机构的运动、机器人机构的运动3）机器人的各种运动形式）机器人的各种运动形式（1）直移型：直线运动）直移型：直线运动L 伸缩运动伸缩运动E（2）回转型：扭角运动）回转型：扭角运动T 摆角运动摆角运动R机器人研究所133、 机器人工作空间机器人工作空间1）工作空间定义：）工作空间定义：手腕部坐标系手腕部坐标系原点原点能在空间活动的能在空间活动的最大活动范最大活动范围围。又称可达空间。又称可达空间 ，或总工作空间。，或总工作空间。 机器人研究所143、 机器人工作空间机器人工作空间工作空间示意图工作空间示意图直角坐标直角坐标机器人的机器人

8、的工作空间工作空间示意图示意图 机器人研究所153、 机器人工作空间机器人工作空间工作空间示意图工作空间示意图圆柱坐标圆柱坐标机器人的机器人的工作空间工作空间示意图示意图 机器人研究所163、 机器人工作空间机器人工作空间工作空间示意图工作空间示意图球坐标球坐标机器人的机器人的工作空间工作空间示意图示意图 机器人研究所173、 机器人工作空间机器人工作空间工作空间示意图工作空间示意图PUMA机器人机器人工作空间工作空间示意图示意图 俯视图俯视图 主视图主视图 机器人研究所183、 机器人工作空间机器人工作空间2）灵活工作空间）灵活工作空间末端执行器可以末端执行器可以任意姿态任意姿态达到的工作空

9、间。达到的工作空间。3）奇异形位）奇异形位总工作空间的总工作空间的边界点边界点所对应的机器人的位置和所对应的机器人的位置和姿态，及机器人工作空间内部使机械姿态，及机器人工作空间内部使机械产生干涉产生干涉的位置和姿态。的位置和姿态。 机器人研究所193、 机器人工作空间机器人工作空间 4）两个基本问题）两个基本问题正问题正问题：给出某一结构形式和结构参数的操作：给出某一结构形式和结构参数的操作机以及关节变量的变化范围，求工作空间，称机以及关节变量的变化范围，求工作空间，称工作空间分析工作空间分析;逆问题逆问题：给出某一限定的工作空间，求操作机：给出某一限定的工作空间，求操作机的结构形式，参数和关

10、节变量的变化范围，称的结构形式，参数和关节变量的变化范围，称工作空间的综合。工作空间的综合。机器人研究所203、 机器人工作空间机器人工作空间 5）确定工作空间的方法）确定工作空间的方法解析法解析法: 用数学模型计算工作空间的边界用数学模型计算工作空间的边界.图解法图解法: 国标规定了工作空间的几何作图法国标规定了工作空间的几何作图法.n 结构限制分析结构限制分析n 画出工作空间的主剖面（画出工作空间的主剖面（xoz剖面）剖面）n 画出工作空间的俯视剖面（画出工作空间的俯视剖面（xoy剖面）剖面）机器人研究所21第二节第二节 机身和手臂机构机身和手臂机构1、机身和手臂的作用、机身和手臂的作用2

11、、机身和手臂机构设计的特点、机身和手臂机构设计的特点3、机身结构、机身结构4、手臂结构、手臂结构机器人研究所22机身定义机身定义：机身是连接、支承手臂及行走机构的部件：机身是连接、支承手臂及行走机构的部件.作用：臂部的驱动装置或传动装置安装在机身上。作用：臂部的驱动装置或传动装置安装在机身上。特点：机身有固定式和行走式两种。特点：机身有固定式和行走式两种。手臂定义手臂定义：手臂部件是连接机身和手腕的部件。：手臂部件是连接机身和手腕的部件。 作用：支承腕部和手部，带动手及腕在空间运动。作用：支承腕部和手部，带动手及腕在空间运动。特点：结构类型多、受力复杂。特点：结构类型多、受力复杂。1、机身和手

12、臂的作用、机身和手臂的作用1、手部2、腕部3、手臂4、机身机器人研究所232、机身和手臂机构设计的特点、机身和手臂机构设计的特点刚度刚度：为了得到较高的精度，机器人机身和手臂的机械结：为了得到较高的精度，机器人机身和手臂的机械结构刚度比强度更重要。刚度可分为结构刚度、支承刚度、伺构刚度比强度更重要。刚度可分为结构刚度、支承刚度、伺服刚度等。服刚度等。精度精度：机器人的精度可分为绝对精度和重复定位精度。机：机器人的精度可分为绝对精度和重复定位精度。机器人终端执行器（手部）的精度与臂和机身的位置精度密切器人终端执行器（手部）的精度与臂和机身的位置精度密切相关。相关。平稳性平稳性：机身和臂部的运动多

13、、质量较大、当负荷大且高：机身和臂部的运动多、质量较大、当负荷大且高速运行时，由于运动状态变化，将产生冲击和振动。应采取速运行时，由于运动状态变化，将产生冲击和振动。应采取有效的缓冲装置以吸收冲击能量。有效的缓冲装置以吸收冲击能量。其他其他：对特殊要求的要有相应措施，如防爆、防尘、防水：对特殊要求的要有相应措施，如防爆、防尘、防水、防真空、防辐射、防腐蚀等。、防真空、防辐射、防腐蚀等。机器人研究所24机身是支承手、臂且带其运动的部件，由于机器人的机身是支承手、臂且带其运动的部件，由于机器人的运动形式、使用条件运动形式、使用条件 、负荷能力各不相同，所采用的、负荷能力各不相同，所采用的驱动装置，

14、传动机构、导向装置亦不同，使机器人机驱动装置，传动机构、导向装置亦不同，使机器人机身有很大差异，结构十分复杂。身有很大差异，结构十分复杂。分类分类: 1)横梁式横梁式2)立柱式立柱式3)屈伸式屈伸式 4)类人型类人型3、机身结构、机身结构PUMA-262型机器人型机器人 机器人研究所254、手臂结构、手臂结构工业机器人的手臂一般具有工业机器人的手臂一般具有3个自由度个自由度，即手臂，即手臂的的伸缩伸缩、回转回转、俯仰俯仰（或（或升降升降）运动；）运动； 手臂的分类：手臂的分类：按结构形式分：手臂有单臂；双臂；悬挂式手按结构形式分：手臂有单臂；双臂；悬挂式手臂。臂。按手臂的运动形式分：直线运动、

15、回转运动、按手臂的运动形式分：直线运动、回转运动、复合运动。复合运动。机器人研究所264、手臂结构、手臂结构手臂的结构形式手臂的结构形式单臂式双臂式悬挂式机器人研究所274、手臂结构、手臂结构手臂的运动形式手臂的运动形式直线运动直线运动：如手臂的伸缩、升降及横向、纵向：如手臂的伸缩、升降及横向、纵向移动；移动；回转运动回转运动：如手臂的左右回转，上下摆动（俯：如手臂的左右回转，上下摆动（俯仰）；仰）；复合运动复合运动：如直线运动与回转运动的组合，两：如直线运动与回转运动的组合，两直线运动的组合，两回转运动的组合等。直线运动的组合，两回转运动的组合等。机器人研究所284、手臂结构、手臂结构直线运

16、动直线运动行程小时，采用行程小时，采用活塞油（气）缸活塞油（气）缸直接驱动。行直接驱动。行程大时可采用程大时可采用活塞油（气）缸活塞油（气）缸和和齿轮齿条机构齿轮齿条机构，丝杠螺母机构丝杠螺母机构以及以及活塞油（气）缸活塞油（气）缸和和连杆机连杆机构构等。等。机器人研究所294、手臂结构、手臂结构回转运动回转运动手臂的回转运动一般采用手臂的回转运动一般采用叶片式回转缸叶片式回转缸、齿轮齿轮传动机构传动机构、链轮传动机构链轮传动机构以及以及连杆机构连杆机构等来实等来实现。现。机器人研究所304、手臂结构、手臂结构回转运动回转运动手臂俯仰驱动缸安置示意图 机器人研究所314、手臂结构、手臂结构回转

17、运动回转运动手臂俯仰驱动缸安置示意图 机器人研究所32第三节第三节 手腕部机构手腕部机构1、概述、概述2、手部机构、手部机构3、腕部机构、腕部机构机器人研究所331、概述、概述手部：是最重要的执行机械，工业机器人手部：是最重要的执行机械，工业机器人手部可分为：手部可分为：1.夹持类；夹持类；2.吸附类吸附类腕部：腕部：1.完成手部的俯仰，摆动和旋转；完成手部的俯仰，摆动和旋转；2.智能机器人腕部具有力、力矩传感器。智能机器人腕部具有力、力矩传感器。机器人研究所34 2、手部机构、手部机构1）夹持式手部的组成）夹持式手部的组成手指手指传动机构传动机构驱动装置驱动装置机器人研究所35 2、手部机构

18、、手部机构1）夹持式手部的组成）夹持式手部的组成夹钳式手部的组成 机器人研究所36 2、手部机构、手部机构1）夹持式手部的组成）夹持式手部的组成斜楔杠杆式手部 机器人研究所37 2、手部机构、手部机构1）夹持式手部的组成）夹持式手部的组成双支点连杆杠杆式手部 机器人研究所38 2、手部机构、手部机构1）夹持式手部的组成）夹持式手部的组成齿条齿轮杠杆式手部 机器人研究所39 2、手部机构、手部机构2）吸附式手部的组成）吸附式手部的组成真空吸附取料手 机器人研究所40 2、手部机构、手部机构3）手部机构设计要点）手部机构设计要点 开闭范围；开闭范围； 夹紧力；夹紧力； 定位精度；定位精度； 结构紧

19、凑，重量轻，效率高；结构紧凑，重量轻，效率高； 通用性和可换性；通用性和可换性；机器人研究所41 3、腕部、关节部结构、腕部、关节部结构1）关节的作用和分类）关节的作用和分类作用作用：关节将机器人的各构件连接起来，机器：关节将机器人的各构件连接起来，机器人各构件间的相对运动，通过驱动、传动装置人各构件间的相对运动，通过驱动、传动装置在各关节上实现的。主要有运动传递和力在各关节上实现的。主要有运动传递和力 传递传递。 分类分类：旋转型关节和直线移动型关节。腕关节：旋转型关节和直线移动型关节。腕关节在机器人中很重要，以下主要讨论腕关节。在机器人中很重要，以下主要讨论腕关节。机器人研究所42 3、腕

20、部、关节部结构、腕部、关节部结构2） 关节设计要点关节设计要点 力求结构紧凑，重量轻力求结构紧凑，重量轻：关节的结构、重量、动力载：关节的结构、重量、动力载荷直接影响机器人的结构、重量和性能。荷直接影响机器人的结构、重量和性能。 n处于手臂的末端处于手臂的末端 n有有2-3个自由度和驱动装置个自由度和驱动装置 n需较大的力矩和尽量轻的重量需较大的力矩和尽量轻的重量 综合考虑，合理布局综合考虑，合理布局：需要考虑强度、刚度、制造、：需要考虑强度、刚度、制造、装配、精度和、控制可靠性。装配、精度和、控制可靠性。 须考虑腕部的工作条件须考虑腕部的工作条件：如高低温、腐蚀性、防暴、：如高低温、腐蚀性、

21、防暴、防尘、防渗。防尘、防渗。机器人研究所43 3、腕部、关节部结构、腕部、关节部结构3）关节部结构）关节部结构单自由度手腕单自由度手腕：单自由度手腕只可能有如下：单自由度手腕只可能有如下两种形式，即滚转型和弯转型。两种形式，即滚转型和弯转型。机器人研究所44 3、腕部、关节部结构、腕部、关节部结构3）关节部结构）关节部结构二自由度手腕二自由度手腕：对两自由度腕关节来说，可：对两自由度腕关节来说，可能有的组合形式有四种能有的组合形式有四种: RR, BR, RB, BB。机器人研究所45 3、腕部、关节部结构、腕部、关节部结构3）关节部结构）关节部结构三自由度手腕三自由度手腕：说明: 设计时使

22、三个轴线汇交于一点，将使腕关节具有最紧凑的尺寸。机器人研究所46第四节第四节 行走部机构行走部机构1 概述概述2运行车式行走机构运行车式行走机构机器人研究所471概述概述机器人可分为机器人可分为固定型固定型和和行走型行走型两种。两种。海洋水下机器人核工业原子能反应唯用机器人空间机器人军用机器人医疗福利机器人服务机器人移动式搬运机器人移动式固定式工业机器人焊接喷漆上下料机器人机器人研究所482运行车式行走机构运行车式行走机构（1）车轮式行走机构）车轮式行走机构（2）履带式行走机构）履带式行走机构（3）步行式行走机构）步行式行走机构机器人研究所49（1）车轮式行走机构）车轮式行走机构1）车轮式动作

23、稳定，自动操纵简单，在）车轮式动作稳定，自动操纵简单，在FMS或自动仓库中作搬运小车用得或自动仓库中作搬运小车用得 较多，适合室内较多，适合室内平地行走。平地行走。2）车轮式行走机构有）车轮式行走机构有3轮，轮，4轮，或轮，或6轮等轮等3）车轮式行走机构采用的转向机构：）车轮式行走机构采用的转向机构：采用自位轮和主动轮差动转向将会有角度误差。采用自位轮和主动轮差动转向将会有角度误差。采用驱动转向轮，静止状态阻力大。采用驱动转向轮，静止状态阻力大。机器人研究所50（1）车轮式行走机构）车轮式行走机构三轮车型移动机器人机构 机器人研究所51（1）车轮式行走机构）车轮式行走机构四轮车的驱动机构和运动

24、 机器人研究所52（2）履带式行走机构）履带式行走机构 履带式行走机构适合于野外作业，军用机器人履带式行走机构适合于野外作业，军用机器人，及各种勘探及探险，适应各种地形，爬坡可，及各种勘探及探险，适应各种地形，爬坡可达达45，可以爬楼梯。，可以爬楼梯。适应地形的履带适应地形的履带 机器人研究所53（3）步行式行走机构）步行式行走机构1）步行式行走机构的优点）步行式行走机构的优点 可在高低不平的地段上行走。可在高低不平的地段上行走。 脚的主动性可保持平衡，不随地面晃动。脚的主动性可保持平衡，不随地面晃动。 在柔软的地面上运动、效率不显著降低。在柔软的地面上运动、效率不显著降低。机器人研究所54（

25、3）步行式行走机构）步行式行走机构2）动步行与静步行）动步行与静步行静步行：机器人重心始终落在支持于地面的静步行：机器人重心始终落在支持于地面的几只脚所圈成的多边形面积内。几只脚所圈成的多边形面积内。动步行：有时重心落在支撑面积外，利用重动步行：有时重心落在支撑面积外，利用重力和惯性力，作为步行的动力，步行速度快、力和惯性力，作为步行的动力，步行速度快、耗能少。耗能少。机器人研究所55（3）步行式行走机构）步行式行走机构3）两脚步行式行走机构）两脚步行式行走机构优点：优点：n有最好的适应性，与人类相似的优越性有最好的适应性，与人类相似的优越性;n人类幻想的高级智能机器人的行走机构。人类幻想的高

26、级智能机器人的行走机构。控制难点：无论是静步行或动步行，控制都困控制难点：无论是静步行或动步行，控制都困难，犹如倒摆。难，犹如倒摆。n测出各物理量，控制机构连杆的相对角测出各物理量，控制机构连杆的相对角;n利用脚尖在地面上的反作用力测重心的位置。利用脚尖在地面上的反作用力测重心的位置。机器人研究所56第五节第五节 机器人关节的驱动、传动机构机器人关节的驱动、传动机构1、 机器人的驱动机构机器人的驱动机构2、机器人的传动机构、机器人的传动机构机器人研究所571. 机器人的驱动机构机器人的驱动机构驱动装置是使机器人各部件动作的动力源，目驱动装置是使机器人各部件动作的动力源，目前常见的有：前常见的有

27、： 1）液压驱动）液压驱动 2）气压驱动）气压驱动 3）电机驱动）电机驱动4）其他驱动方式）其他驱动方式机器人研究所581. 机器人的驱动机构机器人的驱动机构1）液压驱动液压驱动: 是高压油作为工作介质，推动直线或是高压油作为工作介质，推动直线或旋转的油缸进行工作的旋转的油缸进行工作的, 在一个液压驱动系统中其主要在一个液压驱动系统中其主要的部件如下：的部件如下：n直线液压缸直线液压缸：在高压油的作用下，作直线往复运动：在高压油的作用下，作直线往复运动n摆动缸摆动缸：在高压油的作用下产生一定角度的摆动。：在高压油的作用下产生一定角度的摆动。n电液伺服阀电液伺服阀：可精确地控制油路的开关、并可控

28、制：可精确地控制油路的开关、并可控制供油量的大小，以便对液压缸进行精确的控制，并可供油量的大小，以便对液压缸进行精确的控制，并可以根据位置传感器和速度传感器反馈的信号进行以根据位置传感器和速度传感器反馈的信号进行闭环闭环控制控制。液压驱动的应用：目前在液压驱动的应用：目前在负荷较大负荷较大的搬运机器的搬运机器人和喷涂机器人应用较多。人和喷涂机器人应用较多。机器人研究所591. 机器人的驱动机构机器人的驱动机构2）气压驱动）气压驱动在所有的驱动方式中，气压驱动是最简单的，在所有的驱动方式中，气压驱动是最简单的，在工业中应用很广，其组成与液压驱动相似。在工业中应用很广，其组成与液压驱动相似。可以用

29、机械的档次实现点到点的控制，并能达可以用机械的档次实现点到点的控制，并能达到较高的精度到较高的精度, 虽然达到高精度的伺服控制较难虽然达到高精度的伺服控制较难，但目前已经用微处理机直接控制的气动马达，但目前已经用微处理机直接控制的气动马达，定位精度在，定位精度在1mm。在机器人中主要用于各种气动手爪，以及小型在机器人中主要用于各种气动手爪，以及小型机器人的驱动。机器人的驱动。机器人研究所601. 机器人的驱动机构机器人的驱动机构3）电机驱动）电机驱动电动驱动在机器人中的应用可以分成三种：电动驱动在机器人中的应用可以分成三种：n直流电机组成伺服控制系统；直流电机组成伺服控制系统；n交流（或）无刷

30、直流电机组成伺服控制系统；交流（或）无刷直流电机组成伺服控制系统；n步进电机驱动的开环数字控制系统。步进电机驱动的开环数字控制系统。机器人研究所611. 机器人的驱动机构机器人的驱动机构4）其他驱动方式）其他驱动方式气囊式人工肌肉气囊式人工肌肉磁致伸缩驱动磁致伸缩驱动：铁磁材料和亚铁磁材料由于磁化状态的改铁磁材料和亚铁磁材料由于磁化状态的改变变, 其长度和体积都要发生微小变化其长度和体积都要发生微小变化, 这种现象称为磁致伸缩。这种现象称为磁致伸缩。形状记忆合金（形状记忆合金（SMA）驱动器）驱动器：记忆合金在航空航天领记忆合金在航空航天领域内的应用有很多成功的范例。人造卫星上庞大的天线可以用

31、域内的应用有很多成功的范例。人造卫星上庞大的天线可以用记忆合金制作。发射人造卫星之前，将抛物面天线折叠起来装记忆合金制作。发射人造卫星之前，将抛物面天线折叠起来装进卫星体内，火箭升空把人造卫星送到预定轨道后，只需加温进卫星体内，火箭升空把人造卫星送到预定轨道后，只需加温，折叠的卫星天线因具有，折叠的卫星天线因具有“记忆记忆”功能而自然展开。功能而自然展开。压电晶体驱动器压电晶体驱动器机器人研究所621. 机器人的驱动机构机器人的驱动机构5）驱动方式的选择）驱动方式的选择机器人驱动器要求启动力矩大、调速范围宽、惯量小机器人驱动器要求启动力矩大、调速范围宽、惯量小 驱动方式选择：驱动方式选择：n负

32、荷为负荷为2000N以下采用以下采用电动驱动电动驱动方式方式n小功率点位控制采用小功率点位控制采用气动驱动气动驱动方式方式n大功率大力矩采用大功率大力矩采用液压驱动液压驱动方式方式机器人研究所632. 机器人的传动机构机器人的传动机构1）常用传动机构类型和特点）常用传动机构类型和特点(1) 齿轮类传动齿轮类传动：齿轮、蜗轮蜗杆、齿轮齿条等：齿轮、蜗轮蜗杆、齿轮齿条等n优点优点：响应快、扭矩大、刚性好：响应快、扭矩大、刚性好n缺点缺点：传动有间隙、故回差大，精度低：传动有间隙、故回差大，精度低 n应用应用：腰、腕关节：腰、腕关节(2) 链索类传动链索类传动：链条、齿形带、钢带等：链条、齿形带、钢

33、带等n优点优点：无间隙、刚度与张紧装置有关，力矩较大：无间隙、刚度与张紧装置有关，力矩较大n缺点缺点：速比小，齿形带和钢带适用于小负载：速比小，齿形带和钢带适用于小负载n应用应用：腕关节：腕关节机器人研究所642. 机器人的传动机构机器人的传动机构2）滚珠丝杠螺母副）滚珠丝杠螺母副滚珠丝杠副的特点是将螺旋运动变为直线运动滚珠丝杠副的特点是将螺旋运动变为直线运动或者将直线运动变换为螺旋运动。或者将直线运动变换为螺旋运动。内滚道外滚道机器人研究所652. 机器人的传动机构机器人的传动机构2）滚珠丝杠螺母副）滚珠丝杠螺母副(1)结构组成：结构组成： 滚珠丝杠螺母副可分为内循环和外循环两种。为滚珠丝杠螺母副可分