蓝牙串口通信遥控小车

1、蓝牙串口通信遥控小车目录1系统方案论证及方案选择 2 本系统软硬件设计 2.1单元硬件电路设计 2.2 软件部分设计参考文献附录1 原器件清单附录2电路原理图及印制板图附录3程序1. 系统方案论证及方案选择1 总体设计方案题目要求设计一个蓝牙串口遥控小车，通过对电机转速的控制，调节速度的大小，改变小车角度，并能实现转弯和旋转。设计主要由主控单片机STC12C5A60S2驱动直流电机，使车轮工作，带动小车的转动。 2.基本工作原理3.STC89C52RC有定时器T0 T1 T2,在自动控制领域经常把T1作为串口通信了T0作PWM调速用因此有必要把T2定时器拿出来作定时器作为声音频谱程序。下面介绍

2、T2的用法STC89C52RC有定时器T2 void main (void) /* T2定时器赋预装载值，溢出16次就是1秒。 */ RCAP2H=（65536-5000）/256; RCAP2L= （65536-5000）%256; ET2=1; / 允许T2定时器中断 EA=1; / 打开总中断 TR2=1; / 启动T2定时器 while(1); / 死循环，等待T2定时器的溢出中断 void Timer2_Server(void) interrupt 5 static uint Timer2_Server_Count; / 定义静态变量，用来计数T2定时器的溢出次数（进入本函数的次数）

3、 TF2=0; / T2定时器发生溢出中断时，需要用户自己清除溢出标记，而51的其他定时器是自动清除的 Timer2_Server_Count+; if(Timer2_Server_Count=16) / T2定时器的预装载值为0x0BDC，溢出16次就是1秒钟。 Timer2_Server_Count=0; P1_7=P1_7; / LED11反转显示。 void Timer2_Server(void) interrupt 5 static uint Timer2_Server_Count; / 定义静态变量，用来计数T2定时器的溢出次数（进入本函数的次数） TF2=0; / T2定时器发生

4、溢出中断时，需要用户自己清除溢出标记，而51的其他定时器是自动清除的 Timer2_Server_Count+; if(Timer2_Server_Count=16) / T2定时器的预装载值为0x0BDC，溢出16次就是1秒钟。 Timer2_Server_Count=0; P1_7=P1_7; / LED11反转显示。 2. 本系统软硬件设计系统主要由单片机产生PWM信号，通过电机驱动轮胎的旋转，对其的转速进行控制，使车子行驶前进。根据题目要求，我们的设计分硬件、软件两部分。2.1 单元硬件电路设计 2.1.1 51单片机最小系统的制作方案设计2.1.2 小车51系统 +驱动（马达）+电池

5、的接线2.1.3 蓝牙与单片机和马达的接线附录1主要元器件清单序号名称规格数量1锂电池+配套充电器18650 7.4V 2200mAh锂电池+锂电充电器12L298N直流电机驱动板 带5V 3A输出L298N驱动芯片双H桥直流电机驱动芯片驱动部分峰值电流2A，带5V 3A输出13ZK-1小车底盘1个5mm加厚底盘+2个直流减速电机+2个优质橡胶轮胎+万向轮+电机导线+螺丝螺母+铜柱+码盘等1451蓝牙串口模块蓝牙串口模块带电源转换电路支持5V供电152.54mm杜邦线40P彩色杜邦线 双头1P对1P 长20CM 一排40根16瓷片电容22P 插件27单排针40P 1根18轻触开关6*6*619

6、电解电容10uf 35V110电阻470欧 5色环直插111电阻10K 5色环直插112电路板PCB覆铜板板或者5x7万用版113超声波测距模块HC-SR04114超声波测距模块支架支架需要配套的螺丝螺母115晶振11.0592M11640P IC座插件DIP40117单片机学习板1附录2 电路原理图及印制电路板图1.2.3. 4.5. 超声波串口模块附录3程序1. 主程序#include<reg52.h>#define uchar unsigned char #define uint unsigned intuint ma,mb,mc,PWM=6000;sbit out1 = P

7、12 ; /motoA1sbit out2 = P13 ; /motoA2sbit out3 = P14 ; /motoB1sbit out4 = P15 ; /motoB2bit PWMIO;void delay(uint t) /延时程序1 uchar j; while(t-)for(j=1;j>0;j-); void init() TMOD=0x21;/设置定时器1为工作方式2 设置定时器0为工作方式1TH1=0xfd;TL1=0xfd;TH0=(65536-20000)/256; /20ms定时器T0中断一次TL0=(65536-20000)%256;SCON=0x50;TR1=

8、1;EA=1;ES=1;ET0=1;TR0=1;void you ()/右急弯 out1=1; out2=0; out3=0; out4=1; delay(100);void zuo() /左急弯 out1=0;/右轮正转 out2=1; out3=1; /左轮反转 out4=0; delay(100);void qian() /前进 out1=0; out2=1; out3=0; out4=1; delay(100);void hou() /后退 out1=1; out2=0; out3=1; out4=0; delay(200);void leftup() /左前 out1=0;/右轮正转

9、 out2=1; out3=0;/左轮PWMIO输出调慢 out4=PWMIO;void rightup() /右前 out1=0;/右轮PWMIO输出调慢 out2=PWMIO; out3=0;/左轮正转 out4=1;void leftdown() /左后 out1=1;/右轮后退 out2=0; out3=PWMIO; out4=0;void rightdown() /右后 out1=PWMIO; out2=0; out3=1;/左轮后退 out4=0; void ting() /停止 out2=0; out4=0; out3=0; out1=0;void main() init();

10、while(1) if(RI) RI=0; ma=SBUF; switch(ma) case 'a':qian();break; /前 case 'b':hou();break; /后退 case 'c':zuo();break; /左急弯 case 'd':you();break; /右急弯 case 'e':leftup();break; /左前 case 'f':rightup();break; /右前 case 'g':leftdown();break; /左后 case &

11、#39;h':rightdown();break; /右后 case 's':ting();break; /停 void TT0() interrupt 1 TH0=(65536-(20000-PWM)/256; /20ms定时器T0中断一次，进行PWM切换实现5ms高电平15ms低电平的PWM脉冲 TL0=(65536-(20000-PWM)%256; PWM=20000-PWM; PWMIO=PWMIO; void ser() interrupt 4 2. 子程序#include<reg52.h>#define uchar unsigned char #

12、define uint unsigned intuint ma,mb,mc,PWM=6000;sbit out1 = P12 ; /motoA1sbit out2 = P13 ; /motoA2sbit out3 = P14 ; /motoB1sbit out4 = P15 ; /motoB2bit PWMIO;PWMA3=10,30,50;PWMB3=10,30,50;void delay(uint t) /延时程序1 uchar j; while(t-)for(j=1;j>0;j-); void init() TMOD=0x21;/设置定时器1为工作方式2 设置定时器0为工作方式1T

13、H1=0xfd;TL1=0xfd;TH0=(65536-20000)/256; /20ms定时器T0中断一次TL0=(65536-20000)%256;SCON=0x50;TR1=1;EA=1;ES=1;ET0=1;TR0=1;void you ()/右急弯 out1=1; out2=0; out3=0; out4=1; delay(100);void zuo() /左急弯 out1=0;/右轮正转 out2=1; out3=1; /左轮反转 out4=0; delay(100);void qian() /前进 out1=0; out2=PWMIO1; out3=0; out4=PWMIO2;

14、 delay(100);void hou() /后退 out1=1; out2=0; out3=1; out4=0; delay(200);void leftup() /左前PWM1=PWMA1; PWM2=PWMA0; out1=0;/右轮正转 out2=PWMIO1; out3=0;/左轮PWMIO输出调慢 out4=PWMIO2;void rightup() /右前 out1=0;/右轮PWMIO输出调慢 out2=PWMIO; out3=0;/左轮正转 out4=1;void leftdown() /左后 out1=1;/右轮后退 out2=0; out3=PWMIO; out4=0;

15、void rightdown() /右后 out1=PWMIO; out2=0; out3=1;/左轮后退 out4=0; void ting() /停止 out2=0; out4=0; out3=0; out1=0;void 3dang() /右后 i+; PWM1=PWMAi; PMW2=PWMBi;if(i=3)i=0;void main() init(); while(1) if(RI) RI=0; ma=SBUF; switch(ma) /*下面程序需要自行另外修改，添加前 后退左转圈右转圈左前弯PWM右前弯PWM左自旋右自旋PWM换档位双闪灯+鸣笛播放音乐显示运行时间显示光强超声波

16、测距并避障等功能*/ case 'a':qian();break; /前 case 'b':hou();break; /后退 case 'c':zuo();break; /左急弯 case 'd':you();break; /右急弯 case 'e':leftup();break; /左前 case 'f':rightup();break; /右前 case 'g':leftdown();break; /左后 case 'h':rightdown();break; /右后 case 's':ting();break; /停 case 'x':3dang();break; /停 void TT0() interrupt 1TH0=(65536-400)/256;TL0=(65536-400)%256;t+;if(t>=PWM1) PWMIO1=1;if(t>=PWM2) PWMIO2=1;if(t=50) t=0;PWMIO1=0;PWMIO2=0void ser() interrupt 4 3. 串口通信的初始化4. 利用PWMIO的变化改变转弯幅度5. PWMADJ()函数实现PWM值的加void PWM