海德汉调试报告

1、.调试记录总结主要内容：机床基本参数的修改与设定刀库相关内容的设定机床伺服优化激光测试螺距补偿操作方法AC 轴角度编码器的连接五轴补偿数据生效操作方法电脑连接系统进行数据备份与恢复一机床基本参数的设定与修改1、修改参数按键输入参数号码然后按键即可以搜索到想要查询的参数例如：将 MP7230.0 改为 15，按键退出保存参数，系统界面显示为中文界面。2、基本参数设定.从右边开始字符0-13 代表轴 1-14，对应某一位设置为 “ 0”可以取消屏蔽某一轴。MP 10: %000000000000011111MP100 轴名称的定义MP 100.0: -CAZYX;Traverse range 1M

2、P 100.1: -CAZYX;Traverse range 2MP 100.2: -CAZYX;Traverse range 3MP110 位置编码器的接口。 如果半闭环该参数设为 0，全闭环则在对应轴设定模块接口的编号MP 110.0: 0MP 110.1: 0MP 110.2: 0MP 110.3: 201A 轴圆光栅接口MP 110.4: 202C 轴圆光栅接口MP112 速度编码器的接口MP 112.0: 15；A 轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块 X15 接口MP 112.1: 16；C 轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块 X16 接口MP 112.2: 17

3、；X 轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块 X17 接口MP 112.3: 18；Y 轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块 X18 接口MP 112.4: 19；Z 轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块 X19 接口MP 112.5: 20；主轴电机速度编码器接口；对应CC6106 模块 X20 接口MP120PWM 接口例 SKW-1060A-5X 机床：MP 120.0: 53；X 轴伺服模块 X111 与 CC6106模块 PWM 接口 X53 连接MP 120.1: 54；Y 轴伺服模块 X112 与 CC6106模块 PWM 接口 X54 连接MP 120.2

4、: 55；Z 轴伺服模块 X111 与 CC6106模块 PWM 接口 X55 连接MP 120.3: 51；A 轴伺服模块 X111 与 CC6106模块 PWM 接口 X51 连接MP 120.4: 52；C 轴伺服模块 X112 与 CC6106模块 PWM 接口 X52 连接注：（ 1）根据参数 MP100 轴名称定义， MP 120.0对应X轴MP 120.1 对应 Y 轴MP 120.2对应Z轴MP 120.3对应A轴MP 120.4对应C轴（ 2） CC6106 模块物理位置对应如下： X51-X15-X201-X52 -X16-X202-X53 -X17-X203-X54 -X

5、18-X204-X55 -X19-X205-X56 -X20-X206-（ 3）根据上述关系，配合出轴模块接口的物理、逻辑关系.（ 4）根据伺服模块排列顺序与 PWM 电缆接插方便，首先定义 PWM 接口，然后对应出下列关系：X51-X15-X201-A 轴X52 -X16-X202-C 轴X53 -X17-X203-X 轴X54-X18-X204-Y 轴X55-X19-X205-Z 轴X56-X20-X206- 主轴电机每转的直线距离 /旋转角度例：TOM1060XYZ 三轴传动比为 1:1，丝杠螺距 10mm，A、C 轴传动比 1:180的设定1054.0101054.1101054.21

6、01054.321054.42MP 331.0: 10.00000；X 轴为直线轴螺距 10mm，MP 331.1: 10.00000；Y 轴为直线轴螺距 10mm，MP 331.2: 10.00000；Y 轴为直线轴螺距 10mm，MP 331.3: 360.00000；A 轴为旋转轴 3600 ，MP 331.4: 360.00000；C 轴为旋转轴 3600;MP332 Number of counting pulses in the distance from MP331;Input: 1 to 16 777 215MP 332.0: 2048.00000； X 轴减速比 1:1,每螺

7、距电机编码器脉冲数MP 332.1: 2048.00000； Y 轴减速比 1:1, 每螺距电机编码器脉冲数MP 332.2: 2048.00000；Z 轴减速比 1:1, 每螺距电机编码器脉冲数MP 332.3: 3.686400000E+05；A 轴减速比 1：180，转台每圈电机编码器脉冲数MP 332.4: 3.686400000E+05;； C 轴减速比 1： 180，转台每圈电机编码器脉冲数;MP1054 Linear distance of one motor revolution （电机一圈轴走的直线距离或度数）MP 1054.0: 10MP 1054.1: 10MP 1054

8、.2: 10MP 1054.3: 2；A 轴电机一圈走 2 度MP 1054.4: 2；C 轴电机一圈走 2 度MP910 设定各轴正方向的软限位MP 910.0 910.4: XYZAC 轴的正向软限位MP920 负方向软限位MP 920.0 920.4 : XYZAC 轴的负向软限位MP960 机床零点的设定本机床 XYZ 轴伺服电机为绝对式编码器需要在参数MP1350 参考点类型中进行设定，均设为 5.将轴移动到想要的机械零点位置， 根据系统界面显示的机械位置数值， 将此数值直接输入至该参数，设定后当前机械坐标变为 03、定位和控制快速运动速度的设定MP 1010.0: 15000；X

9、轴MP 1010.1: 15000；Y 轴MP 1010.2: 15000；Z 轴MP 1010.3: 1000；A 轴MP 1010.4: 1800；C 轴手动进给速度的设定MP 1020.0: 5000；X 轴MP 1020.1: 5000；Y 轴MP 1020.2: 5000；Z 轴MP 1020.3: 1000；A 轴MP 1020.4: 1800；C 轴加速度和手动模式下最大允许加加速的设定MP1060MP1087根据机床运动的实际振动情况来调整设定MP 1060.0 : 2.5MP1087.0: 1MP 1060.1 : 2.5MP1087.1: 1MP 1060.2 : 0.8M

10、P1087.2: 0.5MP 1060.3: 0.5MP1087.3: 1MP 1060.4: 2MP1087.4: 1回参考点方向的设定MP 1320: %0000000000000000001001（参数设定值 0 和 1 改变回零方向）回参考点时速度的设定 mm/minMP 1330.0: 10000MP 1330.1: 10000MP 1330.2: 10000MP 1330.3: 1000MP 1330.4: 1800回参考点顺序的设定MP1340.0：2MP1340.1：3MP1340.2:1MP1340.3:4MP1340.4:5参考点类型的设定MP1350 根据海德汉调试手册规

11、定绝对式编码器的该参数设定为 5，增量式的设定为 2MP 1350.0: 5MP 1350.1: 5MP 1350.2: 5MP 1350.3: 5.MP 1350.4: 5驱动模块型号的设定MP 2100.0: HEIDENHAIN-UM121BD; XMP 2100.1: HEIDENHAIN-UM121BD; YMP 2100.2: HEIDENHAIN-UM122D; ZMP 2100.3: HEIDENHAIN-UM121D; AMP 2100.4: HEIDENHAIN-UM121D; C注：该参数中设定的型号可以通过硬件来自动引导完成。电机型号的设定MP 2200.0: QSY1

12、55D-EcoDyn-EnDatX 轴MP 2200.1: QSY155D-EcoDyn-EnDatY 轴MP 2200.2: QSY155D-EcoDyn-EnDatZ 轴MP 2200.3: QSY155B-EcoDynA 轴MP 2200.4: QSY155B-EcoDynC 轴注：在设定电机型号时，选到2200.*参数，出现下面画面：按软键，可以在以下画面选择相对应的伺服电机的型号.用光标移动选择相应型号的电机。电机型号设定完成后需对参数 MP2396（最大扭矩） MP2420（电流控制器的比例系数） MP2430（电流控制器的积分系数） 进行设定，直接将参数值改为 * ，系统会进行自

13、动引导设定。4、主轴部分主要参数设定速度编码器输入接口与轴的对应关系MP112.5X20主轴速度编码器接口MP113.020主轴 PWM 接口MP121.056主轴驱动型号MP2100MP 2100.11: HEIDENHAIN-UM122D;Spindel 1 - Betriebsart 0 (Y-Mode)MP 2100.12: HEIDENHAIN-UM122D;Spindel 1 - Betriebsart 1 (D-Mode)主轴电机型号MP 2200.11: QAN-200L-9000MP 2200.12: QAN-200L-9000主轴输出类型MP3010：6.注： MP 301

14、0=“ 0”指撤销屏蔽主轴主轴转速极性MP 3130: 1；根据实际方向来调整设定主轴编码器计数方向MP3140：1主轴各档电机转速MP3210.0： 8(1000/min)主轴电机最小速度MP3240.1: 0.01(1000/min)主轴倍率调节范围MP3310%0-150%MP3310.0150上限MP3310.150下限主轴零点偏置：MP3430: 0（根据需要设定）主轴最大转速的设定MP3515.0：8000主轴定向转速设定MP3520.1：180.5、常用参数一览参数号参数意义备注MP10开通、屏蔽伺服轴设为 1 开通， 0 为屏蔽MP110位置编码器接口半闭环设为 0，有光栅的设

15、接口编号MP112速度编码器接口根据驱动模块接口分配设定MP120PWM 接口根据驱动模块接口分配设定MP210编码器计数方向根据实际设定 0，1MP331信号的距离根据螺距、传动比设定MP332信号的个数固定设定值，不需修改MP709反向间隙补偿时间常数根据机床震动调整设定MP710反向间隙补偿按实测值设定MP910正方向行程限位根据机床行程设定MP920负方向行程限位根据机床行程设定MP960机床零点的设定任意位置设定MP1010快速移动速度根据要求设定MP1020手动进给速度根据要求设定MP1054电机转一圈的距离 /角度根据机床丝杠螺距传动比设定MP1060加速度MP1087手动操作模

16、式下最大允许加加速机床震动大适当减小设定值MP1320回参考点方向设定 0,1 改变方向MP1330回参考点时速度MP1331退离参考点开关的速度增量式编码器有回零开关时设定MP1340回参考点的顺序开机后各轴回零顺序， Z 轴优先MP1350参考点类型绝对式编码器设为 5，增量设为 2（详细参照海德汉调试手册第 138 页）MP2100驱动模块型号根据实际设定MP2200电机型号可自动引导设定MP111主轴外接编码器接口按模块分配接口设定 （没有的设为0）MP113主轴电机编码器接口按模块分配接口设定MP121主轴 PWM 接口按模块分配接口设定MP2100.12主轴驱动型号根据实际设定MP

17、2200.12主轴电机型号根据实际设定MP2420电流控制器的比例系数电机型号设定后自动引导MP2430电流控制器的积分系数电机型号设定后自动引导MP2500速度控制器的比例系数机床如震动大或电机响减小设定值MP2510轴速控制器的积分系数机床如震动大或电机响减小设定值MP3010主轴输出类型屏蔽主轴时设为 0（参照海德汉调试手册第 148 页）MP3120允许转速为零0：允许1：不允许MP3130主轴转速极性（参照海德汉调试手册第 148 页）MP3140主轴位置编码器输出信号的计数有外接编码器时设定 0，1 改变方向方向MP3143主轴位置编码器固定方式（参照海德汉调试手册第 149 页）

18、.MP3210主轴各档电机转速设定单位 1000r/minMP3240主轴电机最低速度设定单位 1000r/minMP3310.0主轴倍率调节范围上限1%-150%任意设定MP3310.1主轴倍率调节范围下限1%-150%任意设定MP3430主轴零点偏执0 至 360 任意预设MP3510齿轮变级档位1 至 8 的额定转数根据实际电机与主轴设定MP3515齿轮变级档位1 至 8 的额定转速根据主轴最高转速设定MP3520.0用 M4011 激活转速手动旋转主轴时的速度MP3520.1主轴定向时的转速任意设定（转速不要过高）163 页MP7230语言设定，可单独对NC 对话语具体参照海德汉调试手

19、册第言、 PLC 对话语言、 PLC 出错信息、帮助文件的语言进行设定MP7289主轴的位置显示步距设定 4 默认 0.001 度MP7290轴的位置显示步距设定 4 默认 0.001mm 或 0.001 度二、刀库相关内容的设定1.刀库机械手换刀点、定位角度、当前刀套位置的设定在以下机床参数打开界面，按下屏幕右方的MP数据 TC 键在此列表中来设定 Z 轴换刀点的机械坐标（第 68）、主轴定位角度（第 73）、刀库当前刀套位置（第 76）.注：修改刀套当前位置后需进行激活操作， 在输入密码进入参数的界面， 按下屏幕下方的 帮助 按钮 会出现以下画面将光标移至第 20 行，按下操作面板上的启动

20、按钮即可。2.刀具表的排列如下图 P 代表刀库刀套号码T 代表刀具号.设定完成后按下屏幕下方的“结束”键，即生效。三、伺服优化利用海德汉 TNCopt 软件，可手动或自动优化电流环参数、速度环参数、摩擦力补偿、加速度前馈、 KV 系数、轮廓误差。正确的对电脑的 IP 地址设定后打开 TNCopt 软件连接系统，进行伺服优化操作，具体操作步骤参照海德汉调试手册第 100 至 112 页。四、激光测试螺距补偿操作方法1.螺距补偿文件在文件管理PLC/CORRECT 目录下建立各轴补偿文件，文件名称后缀名必须为 .COM.PLC/CORRECT/CONFIG 文件中 12345 列对应 XYZAC

21、轴的生效文件名称螺补文件的生效路径指定PLC/OEM.SYS.按 ENT 键进入第 72 行螺距补偿的文件路径地址设定2.螺距补偿数据的输入例： X 轴行程 800mm 采样点 24.999mm.按下屏幕右下方 HEADLINE 键，在屏幕上方 DUTM 中指定起始点，设为 0， DISTANCE 指定采样间隔点， 设为 24.999 即可。数据补偿方式为绝对式补偿， X 方向为正行程， 通过激光软件分析出的数据对照每个点进行补偿， 输入数据的时候要取反值，即软件分析出的正值按负值补，负值按正值输入。反向间隙在参数 MP710.0 中进行补偿，补偿单位 mm。例： Y 轴 行程 600 采样点

22、 24.999按下屏幕右下方 HEADLINE 键，在屏幕上方 DUTM 中指定起始点，设为 -599.976， DISTANCE 指定采样间隔点，设为 24.999 即可。数据补偿方式为绝对式补偿，.由于 Y 方向为负向行程，起始点必须设定为-599.976，,激光软件分析数据时也要设定负向行程，对照每个点进行补偿即可。反向间隙在参数 MP710.0 中进行补偿，补偿单位 mm。五、 AC 轴角度编码器的连接AC 轴采用海德汉 ECN225 角度编码器需进行以下参数的设定A 轴C 轴(位置编码器的接口 )MP 110.3: 201MP 110.4:202（） MP118.3: %1000MP

23、118.4:%1000（编码器计数方向） MP210.3: 1MP210.4: 0（信号的距离） MP331.3: 360MP331.4: 360（信号的个数） MP332.3: 1MP332.4:1（参考点类型） MP1350.3: 5MP1350.4:5六、五轴补偿数据生效操作方法在参数输入密码界面输入密码 807667 按下文件管理器找到 PLC/KINEMAT_PS 目录中的 _21AC-SwivelingTable 文件光标移至 _21AC-SwivelingTable 按下 ENT 键出现以下画面.第 7 条设定 C 轴与主轴之间的旋转中心 X 方向的机械坐标值 X260.61 第 8 条设定 C 轴与主轴之间的旋转中心 Y 方向的机械坐标值 Y-322.278 第 9 条设定主轴端面至倾斜轴中心的距离 Z-642.75第 12 条设定回转工作台端面至倾斜轴中心的距离Z180.199以上 4 条正确设定后，检查五轴补偿文件生效路径， 在 PLC 目录下找到 OEN.SYS 文件按下 ENT 键进入出现以下画面.光标所选中行，指定的补偿文件路径必须与实际补偿的文件一致生效路径设定完成后，按 END 键退出。此时必须对系统