机械设备安装与维修论文

1、河南机电高等专科学校机械设备安装与维修课程论文论文题目：焊接机器人的保养与检修系部：机械工程系专业：机械制造与自动化班级：机制103班学生姓名：赵永亮学号：1001143382012年10月12 日焊接机器人的保养与检修引言自1939年美国推出世界上第一台Unimate型机器人以来，工业机器人的数量 在世界范围内不断增长，其中有半数为焊接机器人。到訂前为止，焊接机器人大 致可分为三代：笫一代是基于示教再现工作方式的焊接机器人，由于操作简便， 不需要环境模型，示教时刻修正机械结构带来的误差等特点，在焊接生产中得到 大量使用；第二代是基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人；第三代是指装 有多种传感

2、器，接收作业指令后能根据客观环境自行编程的高度适应智能机器 人。我国在20世纪70年代末开始研究焊接机器人，经过20多年的发展，在焊接机 器人领域取得了长足的进步，对国民经济的发展起到了积极的推动作用。第一章焊接机器人的保养1.1日检查及维护1.送幺幺机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流 量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。（禁止关闭焊枪安全保护工作）4.水循环系统工 作是否正常。5.测试TCP（建议编制一个测试程序，每班交接后运行）1.2周检查及维护1擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查淸渣油油位。4.检查机器人各轴零位是 否准确。5.淸理焊

3、机水箱后面的过滤网。6.淸理压缩空气进气口处的过滤网。7.淸理焊枪喷 嘴处杂质，以免堵塞水循环。8淸理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检査软管 束及导丝软管有无破损及断裂。（建议取下整个软管束用压缩空气淸理）10.检査焊枪安全保 护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。1.3月检查及维护1.润滑机器人各轴。其中1一6轴加白色的润滑油。油号86E006。2.RP变位机和RTS 轨道上的红色汕嘴加黄汕。油号：86K007 3. RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。汕 号：86K004 4.送丝轮滚针轴乘加润滑油。（少量黄油即可）5.淸理淸枪装置，加注气动马达 润滑油。（普通机油即可

4、）6.用压缩空气淸理控制柜及焊机。7.检查焊机水箱冷却水水位，及 时补充冷却液（纯净水加少许工业酒精即可）8完成1-8项的工作外，执行周检的所有项目。1. 4焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修，并详细描述故障岀现前 设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产！公司对设备保养 情况将进行不左期抽查。建议操作者在每班交接时仔细检査设备完好状况，记录好各班设 备运行情况。第二章焊机机器人的检修2.1焊接机器人常见故障从我们使用的焊接机器人系统的故障分类看主要存在以下几类故障a操作不当 造成的人为故障这些

5、故障主要有焊接机器人焊枪损坏装卸工件不当造成变位机随动 部件变形。b外围设备设计制造不良造成的故障这些故障主要有升降平台开关和线缆 经常出问题示教器显示部分元器件质量差工作稳左性差。c环境保护不良造成系统故 障 空气中湿度较大以及静电作用 同时由于焊接现场粉尘较大 造成控制柜内积尘 偶 尔产生误动作。d插接板接口发生腐蚀性氧化时有接触不良造成无法开机或设备工 作不稳泄。从故障现象可以分析看到a针对操作不当必须对操作人员进行严格的操作考核 建 立规范可靠的操作程序杜绝误操作。b升降平台开关位路设il应更加人性化线缆布路合 理显示元件选用稳泄性好的材质。c.焊接机器人系统长期工作在粉尘较大的环境里

6、未采 取屏蔽描施在湿度较大的雨季应采取必要的除湿措施。d.插件插接部分腐蚀氧化多数是 湿度太大所至对插牢后的插件应采取涂封处理和防松措施保证插件接触良好。2. 2焊接机器人系统的故障排除2. 2. 1焊接机器人人为故障的排除人为故障的排除可以从两方而入手a与电气系统无关的机械类故障仅针对机械 零部件进行维修或更换。如我公司转向架焊接车间IGM焊接机械手在工作过程中 由于操作 者未及时停止设备水冷电缆与机器人发生拉扯造成水冷电缆损坏。检查电缆两端接口未 变形更换新的水冷电缆后测试工作正常。b电气类故障的维修要谨慎一些首先检査系 统保护单元是否异常未发现异常则故障在前段若有异常就对单元逐一检査也可

7、 采取单元件替换方式分级处理其次还必须对操作人员进行系统培训最大限度地减 少因操作不当和维护保养不到位引起的人为故障并使这种培训制度化严格考核。2. 2. 2焊接机器人自然故障的排除设计缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中最困难的因为该类故障并非初期 使用的磨合故障 也不是操作不当引起的故障 在维修的过程分析中 我们认为 故障主 要是设计不良所致 如果继续维持原设计方案 故障就会反复出现 而这类故障多数属于 主机外用系统的问题 如我公司转向架焊接车间的CLOOS横梁焊接机器人的送丝电机运行 一段时间就出现过热现象 更换送丝轮和送丝电机仍然无法改变状况 后来进行观察分析 从焊丝桶到送丝机之间

8、的送丝导管在龙门上方弯曲角度成锐角造成送丝阻力加大。我们 更改送丝导管的固定点 使其弯曲角度大于九十度 再次运行测试则送丝机再未出现过热。2. 2. 3焊接机器人突发故障排除突发故障排除的主要难点一是焊接机器人控制部分电路板故障反映在机器人在工 作时突然报警且无法消除报警。如我公司转向架新产品车间IGM焊接机械手在工作过程中出 现报警且无法消除 重新启动又恢复正常 但不就又出现报警 对报警回路所有部件替换 检查 最后发现机器人手臂内有一段电缆稳左性下降 更换后报警彻底消失 二是送丝系 统故障 焊接成形不好且经常断弧。如我公司铝车体车间IGM龙门焊接机器人焊接成形不良 且经常断弧检査送丝机构发现

9、拉丝机性能下降拉丝轮处堆积很多焊丝屑更换拉 丝机调整拉丝轮后设备焊接恢复正常三是稳压电源故障这类故障造成整个系统不稳 龙。如我公司转向架新产品车间IGH焊接机器人在工作过程中经常无故重启 后来发现稳压 电源经常无故动作检查稳压电源发现其中一块控制板性能下降稳泄性差更换后恢复正 常四是机器人某个轴伺服或电机出现故障。如我公司转向架焊接车间IGM焊接机器人开机 后报警检查报警提到的外部轴伺服单元未发现异常屏蔽该轴后则设备可以消除报警 更换该轴伺服后设备恢复正常。还有多种突发故障现象维修的难点主要是诊断分析较难和 备件的准备不足。我们对突发性故障的机理也做过较深入的分析从系统上我们认为设汁是 合理的

10、有的还十分精细问题在于元件质量问题譬如控制板有进口和国产的上而的元 件也是来自不同国家的 多国元件的使用也是当今科技发展的必然 但问题在于这些控制 板及元件是否经过严格的测试和耐久性实验。此外控制板焊接质疑也存在问题制造质量或 元件质量是造成突发故障的一个重要因素。第三章结语综上所述焊接发展趋势为发展自动化柔性生产系统5那么对故障诊断和维修的要 求将会更髙在往后的焊接机器人使用过程中我们要继续积累故障诊断和维修方而的经 验进行技术储备使焊接机器人的应用快速从单一产品向多产品转变并使焊接机器人 始终处于良好的工作状态。操作者必须严格按照保养计划书保养维护好设备，严格按照操作 规程操作,设备发生故障，应及时向维修反映设备情况,包括故障岀现的时间，故障的现象，以 及故障岀现前操作者进行的详细操作，以便维修人员正确快速地排除故障，（如实反映故障情 况将有利与故障地排除。参考文献1黄政艳焊接机器人的应用现状与技术展望广西广西机电