双闭环直流调速系统的设计及其仿真

1、双闭环直流调速系统的设计及其仿真班级：自动化学号：姓名：目录1前言31.1课题研究的意义31.2课题研究的背景32总体设计方案3MATLAB仿真软件介绍3设计目标4系统理论设计5仿真结果103结论124参考文献13前言课题研究的意义现代运动控制技术以各类电动机为控制对象，以计算机和其他电子装置为控制手段，以电力电子装置为弱电控制强电的纽带，以自动控制理论和信息处理理论为基础，以计算机数字仿真和计算机辅助设计为研究和开发的工具。直调调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。就目前而言，直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式，在许多工业部门，如轧钢、矿山采掘、纺织、造纸等需要高性能调速的场

2、合得到广泛的应用。且直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。所以加深直流电机控制原理理解有很重要的意义10课题研究的背景电力电子技术是电机控制技术发展的最重要的助推器，电力电机技术的迅猛发展促使了电机控制技术水平有了突破性的提高。从 2020 世纪 6060 年代第一代电力电子器件- -品闸管（SCRSCR）发明至今,已经历了第二代有自关断能力的电力电子器件-GTRGTO-GTRGTOMOSFEMOSFE 琛三代复合场

3、控器件- -IGBTIGBT、MCMC 邙，如今正蓬勃发展的第四代产品-功率集成电路（PICPIC）。每一代的电力电子元件也未停顿，多年来其结构、工艺不断改进，性能有了飞速提高，在不同应用领域它们在互相竞争，新的应用不断出现。同时电机控制技术的发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、自动控制技术和微机应用技术的最新发展成就。正是这些技术的进步使电动机控制技术在近二十多年内发生了天翻地覆的变化2o2总体设计方案MATLAB仿真软件介绍本设计所采用的仿真软件是 MATLABMATLABMATLAB1MATLAB1 美国 MathWorksMathWorks 公司出品的商业数学

4、软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括 MATLABMATLABSimulinkSimulink 两大部分。MATLAMATLA 耐用非常之广泛！MATLABMATLAB 勺基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学、工程中常用的形式十分相似，故用 MATLABMATLAB解算问题要比 C,FORTRAC,FORTRA 等语言完成相同的事情简捷得多，并且 MATLAMATLA 他吸收了像 MapleMaple 等软件的优点，使MATLABMATLAB 为一个强大的数学软件。主要的优势特点为：高效的数值计算及符号计算功能，能使用户从繁杂的数学运

5、算分析中解脱出来；具有完备的图形处理功能，实现计算结果和编程的可视化；友好的用户界面及接近数学表达式的自然化语言，使学者易于学习和掌握；功能丰富的应用工具箱（如信号处理工具箱、通信工具箱等），为用户提供了大量方便实用的处理工具。设计目标设计一个双闭环直流调速系统，利用品闸管供电，整流装置采用三相桥式电路，调速范围 D=10,D=10,要求:静差率；稳态无静差，电流超调量直流电动机数据:额定功率：29.92KW29.92KW 额定电压：220V,220V,额定电流：136A136A_min额定转速：1460r/m1460r/m, ,“ 允许过载倍数：-晶闸管装置放大系数：国=4=4。电枢回路总电

6、阻：R=w时间常数:机电时间常数:电磁时间常数: :0,05V电流反馈系数:转速反馈滤波时间常数：%=0,005*% %= =0905$0905$h=5h=5系统理论设计:在双闭环系统中应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作转速调节系统中的一个内环节，再设计转速调节器。这样的系统能够实现良好的静态和稳态性能，结构,电流脉动系数启动到额定转速时的转速退饱和超调量13o转速反馈系数:-rmina=0,0O7V电流调节器设计(1)(1)确定时间常数整流装置滞后时间常数心：三相电路的平均失控时间.=0.0017s.=0.0017s电流滤波时间常数”:=0.002s=0.002s电流环小时间常数之

7、和丁宏：按小时间常数近似处理，取为:- -0.0037s0.0037s(2)(2)选择电流调节器结构根据设计要求，并保证稳态电流无差，可按典型 I I 型系统设计电流调节器电流环控制对象是双惯性型的，因此可用 PIPI 电流调节器，它的传递函数为：检查对电源电压的抗扰性能:符合典型 I I 型系统动态抗扰性能，并且各项性能指标都是可以接受的(3)(3)计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数:汽=n=0.03T电流环开环增益：要求时，按表 1,1,应取得丁亚二，5 5,因此:于是，ACRACR 勺比例系统为:(4)(4)检验近似条件电流环截至频率:校验晶闸管整流装置传递函数近似的条件为:满足近

8、似条件校验忽略反电动势对电流环动态影响的近似条件为:描rR135,1X0.03X0,540 x0.5之1,013满足近似条件校验电流环小时间常数近似处理条件为：满足近似条件(5)(5)计算调节器电阻电容按所用的运算放大器取得RQ=4OA12各电容和电阻值为：&=4OKD=40.52KQ收0 0勺0 0，0303八C C= = =F二。75uF1七40/1胪-声碎了5 5行毛丁卤4X4X0,0020,002五。40X140X1胪/取0?0?而按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为：用=4.3%|5%=4.3%|5%(见表 1)1)满足设计要求。2.3.2转速调节器设计(1)(1

9、)确定时间常数电流环等效时间常数。取/=,则:转速滤波时间常数的。根据所用测速发电机波纹情况，取：= =0.0150.015转速环小时间常数/国。按小时间常数近似处理，取：T+丁门r-=C1.00740,01=0.0174sJT*rFUfT电(2)(2)选择转速调节器结构按设计要求，选用 PIPI 调节器，其传递函数为：必&O)=(3)(3)计算转速调节器参数按跟随性能和抗扰性能都较好的原则，现取 h=5,h=5,则 ASRASR 的超前时间常数为:并且求得转速环开环增益为：则可得 ASRASR 勺比例系数为：(4)(4)校验近似条件转速截止频率为:电流环传递函数简化条件为:满足简化条

10、件转速环小时间常数近似处理条件为：满足简化条件(5)(5)计算调节器电阻和电容按所用的运算放大器取诙=40Kfi。则：各电容和电阻值为：Rn=KnR=lL7X40KQ=468m取妆咕0f0.087cC=-=F0.18S/F八国470X1470X1胪取。办F F+X+X0.010.01二4040 x x10103 3(6)(6)校核转速超调量当 h=5h=5 时，由书1 1表 3-43-4 可以查得：。= =37.37.6 6 转，这并不能满足设计要求。实际上,由于表 3-43-4 是按线性系统计算的， 而突加阶跃给定时， ASRASR 已经饱和， 不符合如今系统的前提要求， 所以应该按 ASR

11、!ASR!饱和的情况重新计算超调量。ASR!ASR!饱和计算如下：(3-1)(3-1)得满足设计要求表 1 1 典型 I I 型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系KT0.250.3901.5001.691.0阻尼比1f1.00.801,7070.60.5超调量仃L5%L3%9.5%163%上升时间q4.7T3.3T3：.4T峰值时间力3.3T3.3T62T4.7T3.8T相角稳定裕度Y70,376.369.9S5.559.251,即截至频率T T。总6767T TCM55T山的6T Tu.7ggI2.4仿真实验为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分

12、别调当时，由书1 1表 3-53-5 可以查得备=81,2%=81,2%，代入式(3-13-1) )节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈，如图 2 2 所示。将见、TAASR一代速调。器ACR一电流说甘蕾TG测速发机TA电流，感船I中E电力电J工变换器图 2 2 转速、电流双闭环直流调速系统结构图 2 2 中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器 UPEUPE 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统综上所述，采用转速，电流双闭环直流调速系统能更好的完成本题的设计要求，现采用转速，电

13、流双闭环直流调速系统进行设计，如图 2 2 所示。用 MATLABMATLAB 勺 SUMLINSUMLIN 板块做的双闭环调速系统仿真模型图如图 3 3 所示：少。观察图 4 4 和图 5 5 可知，在直流电动机的横流升速阶段，电流值低于额定值，其原因电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。3结论通过对双闭环系统的仿真波形的分析，可知其起动过程可分三个阶段来：第 I I 阶段：电流上升阶段。突加给定电压 Un*Un*后，通过两个调节器的控制，使 Ua,Ud,Ud0Ua,Ud,Ud0 都上升。由于机电惯性的作用，转速的增长不会很快。在这一阶段中，ASRASR 由不饱和很快达到饱和，而 ACRAC

14、R 不饱和，确保电流环的调节作用.第 R R 阶段：是恒流升速阶段。从电流升到最大值开始，到转速升到给定值 n*n*为止，这是起动过程中的重要阶段。在这个阶段，ASRASR 一直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定 Uim*Uim*作用下的电流调节系统，基本上保持恒定。因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增长。第田阶段：转速调节阶段。在这阶段开始，转速已达到给定值，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零。转速超调后，ASRASR 输入端出现负的偏差电压，使他退出饱和状态，具输出电压的给定电压 Ui*Ui*立即下降，主电流 IdId 也因而下降。但在一段时间内，转速仍继

15、续上升。达到最大值后，转速达到峰值。此后，电机才开始在负载下减速，电流 IdId 也出现一段小于 Id0Id0 的过程，直到稳定。在这最后的阶段，ASRffiACFOASRffiACFO 不饱和，同时起调节作用图。根据仿真波形，我们可以对转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用归纳为：. .转速调节器的作用转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用 PIPI 调节器，则可实现无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电机允许的最大电流。. .电流调节器的作用作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧

16、紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的5经过这次课程的设计，使我明白了一门课程设计对学好该门课程的重要性。同时也感觉到自己在实践动手能力方面的缺陷与不足，因此我将会在以后的学习和工作中不断来加强这方面的锻炼。这次课程设计的时间虽说是短暂的，但在这几天中我学会了不少的东西，首先对直流双闭环调速系统有了更深的认识，加深了理解，是对课堂所学知识的一次很好的应用。通过这次课程设计，我不仅在知识上有了进一步的巩固和提高，在求学和研究的心态上也有不小的进步。我想无论是在学习还是在生活上只有自己有心去学习和参与才可能有收获，这也算是这次设计给我的一点小小的感悟。总之，在设计过程中，我不仅学到了以前从未接触过的新知识，而且学会了独立的去发现，面对，分析，解决新问题的能力，不仅学到了知识，又锻炼了自己的能力，使我受益非浅。4参考文献11阮毅，陈伯时.电力拖动自动控制系统一一运动控制系统M.M.第 4 4 版.北京：机械工业出版社，2009:1-10.2009: