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文档简介

矩形科技带CAN总线PLC与CANOPEN编码器通讯实现矩形科技带CAN总线PLC(V80M40DR/CAN,V80M44MAD-CAN,和CANOPEN编码器(上海精浦连接。需要3条指令,1:CAN总线初始化指令;2:CAN 发送指令,发送NMT指令,允许编码器发送PDO数据,3: CAN接收指令,接收PDO数据。程序如下: 初始化指令,设置波特率为250K,效验码可以不设,屏蔽字为全FFFFH表示全部接收所有数据。 0100条件触发发送NMT指令,ID为0x0000,数据长度为2,数据分别为0X01,0x00,触发总线上所有的CANOPEN 设备发送PDO数据。 CANOPEN接收指令,设备ID为0X3020>>5 = 0X181,设备ID (Node_ID = 1,首先将NODE_id= 1的编码器数据接收放在40500中,接收到数据后,CAN_RCV的中间节点导通,将收到的4个字节数据,通过组合指令,将4个字节组合成2个字组成一个长整形数中。这样CANOPEN编码器发过来的32位的脉冲数据可以直接显示出来了(40559,40560如果有多个CANOPEN编码器,则多写几个上图中的程序,将接收地址修改一下,将ID号修

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