直流马达课程设计报告

1、测控系统课程设计课题：直流马达控制电路的设计班级学号姓名专业测控技术与仪器学院电子与电气工程学院指导教师测控技术与仪器教研室2011年12月、绪论长期以来，直流电机以其良好的线性特性、优异的控制性能等特点成为大 多数变速运动控制和闭环位置伺服控制系统的最佳选择。特别随着讣算机在控制 领域，高开关频率、全控型第二代电力半导体器件(GTR、GTO、MOSFET、IGBT等) 的发展，以及脉宽调制(PWM)直流调速技术的应用，直流电机得到广泛应用。为 适应小型直流电机的使用需求，各半导体厂商推出了直流电机控制专用集成电 路，构成基于微处理器控制的直流电机伺服系统。但是，专用集成电路构成的直 流电机驱

2、动器的输出功率有限，不适合大功率直流电机驱动需求。因此采用N 沟道增强型场效应管构建H桥，实现大功率直流电机驱动控制。该驱动电路能够 满足各种类型直流电机需求，并具有快速、精确、高效、低功耗等特点，可直接 与微处理器接口，可应用PWM技术实现直流电机调速控制。二、总体方案设计2.1方案介绍直流电动机脉宽调制(PWM)控制器UC3637用于控制开环或闭环直流 电动机速度或位置，其内部产生1路模拟误差电压信号，并输出2路 PWM脉冲信号，这2路PWM脉冲信号与误差电压信号的幅值成正比， 并与其极性相关，因此构成双向调速系统，实现PWM双输出，驱动电 流能力为100 mA,该器件还具有限流保护、欠电

3、压封锁及温度补偿 等特点。而驱动集成电路IR2110对PWM信号具有自举功能。有2路 完全独立的高保真输入输出通道，且这2路通道具有开通慢、关断快 的防桥臂直通的互锁功能，可使电路可靠工作。这里采用UC3637和 IR2110设计一种直流电动机PWM开环控制电路，并与计算机控制系 统相结合，实现对某种舵系统直流电动机的控制，进而验证该电路的 正确性。脉冲信号产生自举放大环节2. 2总体框图被控直流电动机给疋色卫尹D/A转换卜f %3637円l21f0"D转换卜图1控制原理框图测速发电机3曲N-|>Wosox-WVMvaLOwVniCA:JAir AnC/L-C/LIkOUC36

4、3T -Bil a *BiiLOO! |iF廿mainSUJ*ffl2 联干 UC3637 的 ft Mill 动机 PU-M ft MifcRfffl2. 3各功能模块介绍 该电路设计控制系统的目标是在计算机不同的给定信号下，电动机可 快速达到指定位置，以满足系统性能要求。控制原理框图如图1所示。 被控直流电动机M的转速由测速发电机G测得，测速发电机所测得的 转速信号经A/D转换后的数字信号在计算机中与给定信号相比较， 再经计算后输出数字控制信号，经D/A转换变为模拟信号送至 UC3637的脉宽信号产生电路，从而实现对直流电动机的速度控制。图2为基于UC3637的直流电动机PWM控制电路，该

5、电路分为4部分: 脉宽信号产生电路、自举驱动电路、主电路、保护电路。该电路产生 510 V的阈值电压，分别将U2=10 V接引脚1, U1二5 V接引脚3, 这样三角波就在510V内变化，即电容CT连接的引脚2电压在510 V内变化。UK是从计算机输出经数模转换得到的电压，其范围为-10 +10 V,而UC3637需要510 V的控制电压接引脚9和11,控制输 出端的占空比。利用R2'R5对控制电压UK进行电平转换，令R2=10 kQ、R3=18 kQ、R5=20 kQ,当 UK=-10 V 时，应有 UR二5 V,由电 路分流可以获得(1) (2)：这样双路互补PWM脉冲信号在上升沿

6、有几个微秒的延时，在下降沿无 延时，与IR2110内部上下路信号设置的延时相结合，可确保“H”桥 中同一桥臂的上下两个M0S管存在一个死区时间，从而保证电路工作 安全稳定。由于15 V直流供电电源含有一定的交流朵波，故分别在 引脚1、引脚3和15 V电源前并联1只0. 1HF的电容，以滤除交 流杂波的干扰。该电路使用2个IR2110,这两个IR2110由4个MOS管组成的“H” 桥电路相连接。IR2110的供电电压为15 V的电源电压UVD,其输出 工作电源为悬浮电源，通过自举技术由固定电源得岀。自举技术利用 升压二极管、自举升压电容，使电容放电电压和电源电压叠加，从而 使电压升高。该技术可将

7、电源电压值升高数倍，所以充电二极管VD 的耐压能力必须大于高压母线的峰值电压。为防止自举电容两端电压 放电，则采用一个高频快恢复二极管。自举电容C3的电容值对于5 kHz 以上的开关频率取0. 1UF即可。为向开关的容性负载提供瞬态电流, 应在VCC与COM、VDD与VSS之间连接两只旁路电容，VCC上旁路用 一只0. 1 UF的陶瓷电容和一只1UF的钮电容并联，而逻辑电源VDD 上用一只01斗F的陶瓷电容即可，即电容C4、C5分别为1UF、 0. luFo在具体布线时，IR2U0是逻辑部分和功率变换部分的接口， 逻辑信号地线和主功率电源的地线应合理布局，使负载回路的引线尽 可能短，以减少回路

8、电感，同时还要避免因布线而引起的负载电流在 信号回路中流动产生的共模干扰。vs12=2R、g3/? |(1)(2)t/i=5 V, ©二 10 V(3)5-Ur Ur-Ur Ur" - /?2/?5 禺+凡代入数据解得，R4=2 kQ。为避免工作过程中发生直通短路现象，应在UC3637的输岀端引脚4和引脚7后各接一个RC延时电路，设需延时时间r=5us,延时电路中所用电阻R6取5 Q,由公式可得：t=RC这样双路互补PWM脉冲信号在上升沿有几个微秒的延时，在下降沿无 延时，与IR2110内部上下路信号设置的延时相结合，可确保“H”桥 中同一桥臂的上下两个MOS管存在一个死区

9、时间，从而保证电路工作 安全稳定。由于15 V直流供电电源含有一定的交流朵波，故分别在 引脚1、引脚3和15 V电源前并联1只0. 1UF的电容，以滤除交 流杂波的干扰。三、硬件电路设计直流电动机的转速通过测速发电机测得，当被控直流电动机的转速小 于给定转速时，计算机经D/A转换器输岀控制电压UK,再经R2、R5 电平转换成UR输入至引脚9和引脚11,使引脚4导通。引脚4的导 通信号经RC延时电路传输至IR2110(l)的引脚10和IR2110(2)的引 脚12,分别使上通道引脚10和下通道引脚12导通。这时2片IR2110 间的“H”桥电路中的VF1、VF2被触发导通，电路给电动机提供正向

10、的电流，电动机升速。当被控直流电动机的转速大于给定转速时，UR 使UC3637中的引脚7导通，引脚7的导通信号经RC延时电路传输至 IR2110(l)的引脚12和IR2110(2)的引脚10,分别使下通道引脚12 和上通道引脚10导通。这时“H”桥电路中的VF4、VF3被触发导通, 流过电动机的电流反向，电动机降速。在控制电路输出的上、下通道 输入信号的作用下，VF1. VF2和VF4、VF3交替轮流导通，实现直流 电动机的调速。由于IR2110内部的驱动阻抗很小，直接用其驱动“H”桥中的M0SFET器件会引起快速开关，可能造成M0SFET漏源间 电压振荡，从而损坏M0S管。所有，应在IR2U

11、0的输出端和M0S管 之间串接1个约20 Q的无感电阻。当电动机电流增大而使RS上的电压达到该阈值时，C/L输出高电平, 令SRA和SRB复位至低电平，进而AOUT和BOUT变为低电平，停止输 出。取 Imax=8 A,贝lj： RS二0 025 Q四、软件设计在某种舵系统实验中，选用额定工作电压为27 V, 3W2111115679额 定工作电流为1 A的永磁直流电动机，根据实验的不同要求，电机系 统可完成阶跃、正弦等运动，采用精密电阻电位计检测电机位置，经 A / D转换反馈到计算机中与给定控制信号经一种自适应变结构控制 得到1个输出信号，再经D/A转换送至UC3637的PWM控制器中，驱

12、 动电动机到期望的位置。其中，信号的给定，反馈信号取样、控制算 法及控制脉冲输出均由计算机完成。图3、图4分别表示系统的数字 仿真与实验曲线，其中曲线1为实验曲线，曲线2为一种自适应变结 构控制的数字仿真曲线。由图可知，运用该控制电路控制直流电动机 是可行的。0 10 20 30 40 50 60 力 80时间/ms图3系统输入负单位阶跃信号时的响应曲线时间/ms图4系统输入1OV时的响应曲线五. 系统仿真调试5.1仿真软件本系统采用了一种基于Proteus的PC机对步进电机运动控制仿真方法， Protues软件是英国Labcenter electronics公司出版的EDA工具软件。它不仅

13、具有其它EDA工具软件的仿真功能，还能仿真单片机及外围器件。它是口前最好 的仿真单片机及外围器件的工具，互动的电路仿真。用户其至可以实时釆用诸如 RAM, ROM,键盘，马达，LED, LCD, AD/DA,部分SPI器件，部分IIC器件。还 可以用来仿真处理器及其外围电路。包括仿真51系列、AVR、PIC、ARM、等常用 主流单片机。5. 2系统仿真对应的单拍正转、双拍正转、单双拍正转种情况下由虚拟示波器 (OSCILLOSCOPE)采集的脉冲驱动信号，如图3所示。结合表1的P1 口脉冲, 剔除正常存在的毛刺与抖动，与实际驱动所需的对应脉冲信号是完全吻合的。直流电机山于具有速度控制容易，启、

14、制动性能良好，且在宽范围内平 滑调速等特点而在冶金、机械制造、轻工等工业部门中得到广泛应用。本文所介 绍的直流电机PWM控制器本文给出的控制方案，计算机仿真的结果表明，该电 路能有效地产生PWM控制信号控制电机的转速，正反转,控制精度III FPGA中的eo I2jG 130540300560 屯負I I J 13145 I ft 1 妆杏数字比较器决定，硬件电路搭建简单，程序代码书写容易。六、总结以增强型场效应管为核心，基于H桥PWM控制的驱动控制电路，对直流电机 的正反转控制及速度调节具有良好的丄作性能。实验结果表明，直流电机驱动控 制电路运行稳定可靠，电机速度调节响应快。能够满足实际工程

15、应用的要求，有 很好的应用前景。这次设计让我学到了很多东西。首先是掌握了电路仿真软件，还有就是学会 了初步的设计方法。刚开始接触到直流电机题的时候，可以说是亳无头绪。只 能去网络上搜索，看看课本和实验指导书。但是山于我平时学习基础不扎实，仍 然不是很懂。最后借用了同学的源程序并细致的问了许多问题后，这才慢慢的对 这个设计题LI有了初步认识。但真正要去仿真的时候，却发现了许多细节性的问 题。有时候设计思路是对的，但是在仿真时候却老出现不了想要的结果。经过细 心观察和尝试，往往是对理论知识的匮乏和基础的薄弱造成的。虽然最终设计的 结果并不完美，但是我也得到了很好的锻炼。通过这次课程设讣，我对自己的专 业有了更深的理解，对自