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1、 如图所示系统中，由如图所示系统中，由m个移动部件和个移动部件和n个转动个转动部件组成。部件组成。mi、Vi和和Fi分别为移动部件的质量分别为移动部件的质量(kg)、运动速度运动速度(ms)和所承受的负载力和所承受的负载力(N)；Jj、nj和和Tj分别为转动部件的转动惯量分别为转动部件的转动惯量(kgm2)、转速、转速(rmin或或rads)和所承受负载力矩和所承受负载力矩(Nm)。 (1) 系统等效转动惯量系统等效转动惯量 的计算的计算 系统运动部件动能的总和为系统运动部件动能的总和为 二、伺服系统稳态设计（湖南农业大学）二、伺服系统稳态设计（湖南农业大学）dxJ21212121jnjjim

2、iiJVME1；. 设等效到执行元件输出轴上的总动能为设等效到执行元件输出轴上的总动能为 根据动能不变的原则，有根据动能不变的原则，有 ，系统等效转动惯，系统等效转动惯量为量为 式中式中 为执行元件输出轴的转速为执行元件输出轴的转速(rads) 二、伺服系统稳态设计二、伺服系统稳态设计221ddxdxJE2112minjdjjdiidxJVMJEEdxd2；. (2) 等效负载转矩的计算等效负载转矩的计算 设上述系统在时间内克服负载所作的功的总和设上述系统在时间内克服负载所作的功的总和为为 执行元件输出轴在时间内的转角为执行元件输出轴在时间内的转角为 ，则，则执行元件所作的功为执行元件所作的功为 由于由于 ，所以执行元件输出轴所承受的负载转，所以执行元件输出轴所承受的负载转矩为矩为二、伺服系统稳态设计二、伺服系统稳态设计minjjjiitTtVF

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