动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析

1、 第l期张纯剐等:动态未知环境斗】移动机器人的壤动路径规划及安全性分析的规划路径从起点(s安全到达终点(G移动机器人滚动路径规划放弃了全局的最优目标,以反复在线进行的局部优化取代全局优化,通过在每个滚动区间使系统性能达到最优,在滚动过程中得到满意的控制结果因此,滚动路径规划能很好地适应环境的动态不确定性;同时,规划蛙T局部壤动窗口,使问题的论域规模缩小,在线计算量大为降低,便于实时求解我们所进行的大量仿真例子都袅明,基于滚动窗口的路径规划方法具有反应灵敏、实时性好的特点."i:":":。:圮=1:o.5:2:l:o3.l:lo田1基于滚动窗口的机器人路径规则F塘l

2、 Mobile robot path planning based on rolling windows6结论(Conclusions动态未知环境下移动机器人的路径规划是机器人领域的重要研究内容.由于缺乏先验的全局环境信息,无法进行有效的离线全局规划.实际应用中的机器人也往往受到传感范围有限的制约,投有全局视野,规划只能依靠实时测得的局部信息.本文借鉴预测控制的基本原理,在全局环境信息未知情况下,用基于滚动窗口的规划方法进行机器人路径规划.机器人虽然没有先验的全局环境知识,但充分利用探知的局部信息,在滚动中有效结合了优化和反馈机制,不仅使局部规划的计算量保持在较低水平,而且保汪了全局的安伞性与

3、可达陀.通过本文的研究不难发现,滚动规划是解决未知环境下规划问题的强有力工具.参考文献(References1441542CANNY J,REIF J New lower bound tehmqufor Iob。t moticmpl咖ing iWoblerm【A J Pine ofthe28th IEEE Co可口n n肌如妇耵矿Computer Science【c.Washington,DC:IEEE Computer Society Prct,s,1987.49603KANT K.ZUCKER S W Toward efficient姐jedq planning:thepath-veloc

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7、年,卷(期:2003,20(1被引用次数:21次参考文献(14条1.Kant K;ZUCKER S W Toward efficient trajectory planning:the path-velocity decomposition 1986(032.CANNY J;REIF J New lower bound techniques for robot motion planning problems 19873.REIF J;SHARIR M Motion planning in the presence of moving obstacles 19854.Xi Yugeng Pre

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