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1、以近红外系统为例:电机转矩的计算电机消间隙齿轮电位计im小齿轮螺旋槽套筒光学镜筒M(g)J(g*iiuir)R(nmi)小齿轮8213 (Ji)8消间隙齿轮8649353 (J2)16螺旋槽套筒183335 (J3)14光学镜筒812909 (J4)11以卞式中参数意义：T力矩J转动惯量0角度co角速度a角加速度P功率E能量式1：电机带动小齿轮1转动M + b点+T严 T”T”，电机转矩、7；是在齿轮传动中，其他齿轮作用在小齿轮1上的负载力矩、5是黏性摩擦 系数，下同；式2：TS7；是小齿轮传递给消间隙齿轮的力矩，厲、久分别是两齿轮转动的角度式3：小齿轮1传动给消间隙齿轮+ b&+人=

2、o7；是在齿轮传动中，作用在消间隙齿轮上的负载力矩，包括螺旋套筒的转矩（与消间隙齿 轮固定在一起，因此其转矩可不包括在负载力矩中）以及其与直线套筒之间的摩擦力矩、光 学镜筒的力矩及其与直线套筒之间的摩擦力矩、电位计齿轮对其的负载力矩等；式4：消间隙齿轮带动光学镜筒运动和电位计小齿轮F4R + 7； =T3耳是使光学镜筒做直线运动的力，7；是消间隙齿轮传递给电位计齿轮的力矩，电位计齿轮 与电机齿轮同样大小F4 = ma + f/为光学镜筒与套筒之间的摩擦力。若要准确算F4,还需考虑倾斜角度式5：消间隙齿轮传动给电位计小齿轮厶是作用在电位计小齿轮上的力矩，简化厶的计算得：式6：J 診I +T6=T

3、5人是使电位计旋转的力矩，可从电位计的数据手册上查到，按35mNm计算。角速度和角加速度的确定： 调焦距离：+-3mm若调焦时间定为3s （直线速度为1 mm/s）,消间隙齿轮转动的角度为90。，则角速度约为兀荷, 加速时间若为0.1s,则角加速度约为5呦,即：小齿轮与消间隙齿轮的传动比设为：1:4,则仇=2龙1313光学镜筒做直线运动，则s = 3mmv = lnvn/sa = lOnvn/s2由于黏性摩擦系数未知，只计算无摩擦时的力矩，未知变量太多（主要是黏性摩擦系数）, 此方法无法计算从能量的角度出发，计算功率P:E = -J022P = T<9co = 0已知转动惯量、估算出角速度、角加速度、求力矩: 式1：小齿轮式1：消间隙齿轮、螺旋槽套筒E _（J? + 丿3）22 _ 2式3：光学镜筒一宜线运动 /wv2 鸟=+ MgsE = 2E + E2+ E5Pt = ET = -（0得出T=15*10 eNm （怀疑偏小）另一种算法：输出功率二输入功率*效率输出功率是镜筒的直线运动以及电

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