电力拖动自动控制系统第二章习题答案

1、第二章 双闭环直流调速系统2-1 在转速、电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速， 应调节什么参数？ 改变转速调节器的放大倍数行不行？改变电力电子变换器的放大倍数行不行？ 改变转速反馈系数行不行？若要改变电动机的堵转电流， 应调节系统中的什么参 数？ 答：改变电机的转速需要调节转速给定信号 Un；改变转速调节器的放大倍数不行，改变电力电子变换器的放大倍数不行。若要改变电机的堵转电流需要改变ASR的限幅值。2-2 在转速、电流双闭环调速系统中， 转速调节器有哪些作用？其输出限幅值应 按什么要求来整定？电流调节器有哪些作用？其输出限幅值应如何整定？ 答：转速调节器的作用是：（1）使转速n很快的

2、跟随给定电压Un变化，稳态时可减小转速误差，如果采 用 PI 调节器，则可以实现无静差。2）对负载变化起抗扰作用。转速调节器的限幅值应按电枢回路允许的最大电流来进行整定。电流调节器作用：（1）使电流紧紧跟随给定电压变化。2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。3）在转速动态过程中， 保证获得电动机允许的最大电流， 从而加快动态过程。4）当电机过载甚至堵转时， 限制电枢电流的最大值， 起快速的自动保护作用。电流调节器的最大值应该按变换电路允许的最大控制电压来整定。2-3 转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个 PI 调节器的输入偏差（给定 与反馈之差）是多少？它们的输出电压是多少？为什么？ 答：

3、若都是PI调节器，则两个调节器的输入偏差为 0,即Ui"=Ui，Un =Un；输 出电压为：Ui" =3 Id=Ui , Uc=Uo/Ks=Rld+Cn=(RUr/ 3)+(CeUn / a )。2-4 如果转速、电流双闭环调速系统的转速调节器不是 PI 调节器，而是比例调 节器，对系统的静、动态性能会有什么影响？ 答：若采用比例调节器可利用提高放大系数的办法使稳态误差减小即提高稳态精 度，但还是有静差的系统，但放大倍数太大很有可能使系统不稳定。2-5 在转速、电流双闭环系统中，采用 PI 调节器，当系统带额定负载运行时，转速反馈线突然断线，系统重新进入稳态后，电流调节器的

4、输入偏差电压Ui是否为 0，为什么？答：反馈线未断之前，Id=In，令n=n1，当转速反馈断线，ASR迅速进入饱和,Un二Un max, UcT, Id T至 Idm, Te> T , nT , Id J, Ui 出现，Id T至 Idm, nT,Id J,此过程重复进行直到 ACR饱和，nT, Id J,当Id=In，系统重新进入稳 态，此时的速度n2>ni，电流给定为Un"ma= Idmax p>电流反馈信号 Un= In B， 偏差 Ui不为0。2-6在转速、电流双闭环系统中，转速给定信号Un未改变，若增大转速反馈系数a,系统稳定后转速反馈电压 Un是增加还是

5、减少还是不变？为什么？ 答：Un不变，因为PI调节器在稳态时无静差，即：Un =Un, Un未改变，贝U,Un也不变。2-7在转速、电流双闭环系统中，两个调节器 ASR ACR匀采用PI调节器。已知参数：电动机：Pnom=，Unom=220V，Inom=20A ，nnom=1000r/min，电枢回路总电阻R=Q，设UnrTF Uim = Ucm=8V电枢回路最大电流Idm=40A 电力电子 变换器的放大系数Ks=40.试求:(1)电流反馈系数3和转速反馈系数a；(2)当电动机在最高转速发生堵转时的 Ud0 Ui、Uc值。解：（1）3 = Uim /Idm=8/40=a = Unm*/ nno

6、 m=8/1000=2) Ud0=IdmR=4X0 =60VUi= Uim *=8V (极性相反)Uc= Ud0/Ks=60/40=1.5A2-8在转速、电流双闭环调速系统中，调节器 ASR ACF均采用PI调节器。当ASR俞出达到Uim=8V寸，主电路电流达到最大电流80A当负载电流由40A增加到70A时，试问:1)Ui 应如何变化？2)Uc应如何变化?解:(1)8 = Uim7ldm=8/80=电流为 40A 时：Ui= Id 8 =40X =4V电流为 70A 时：Ui= Id 8 =70X =7V(2) Uc增加。2-9 在双闭环直流调速系统中，电动机拖动恒转矩负载在额定工作点正常运行

7、， 现因某种原因电动机励磁下降一半，系统工作情况将会如何变化？(入 =)答：设突发状况之前的磁通为 ?1,令此时的磁通为 ?2,之前的电磁力矩为 Te1,此刻的电磁力矩为Te2,负载转矩恒为Ti，电机励磁下降一半，则 ？2=?1, Te2=Cm(?2)ld= TeiV Ti, n J, Id T甚至到 Idm,Te2=Cm(?2)Idm= TeiVTi, n 会一直下降到 0。Wobj (s) =10/ (+1) ,要求设计5% (按线性系统考虑)。试对2-10 有一个系统,其控制对象的传递函数为 一个无静差系统,在阶跃俞入下系统超调量 该系统进行动态校正,决定调节器结构,并选择其参数。解：可

8、选择积分调节器,设其传递函数为： W(s) =ki/s ,则校正成新系统的传 递函数为：Wb( s) =10Ki/s (+1),将原系统校正成I型系统 W (s) =K/s (Ts+1) 以实现无静差，按5%要求查表取：KT却：10Ki X =，得：Ki=5。2-11 调节对象的传递函数为 Wobj ( s ) = 1 8/+ 1 )+ 1 ), 典型I型和n系统，确定调节器的结构和参数。解：(1)校正成典型I型系统:选择调节器为PI调节器，Wpi (s) =Kpi(T s+1)令T =，则校正之后的新系统的传递函数为 W( S)要求用调节器将其校正成/ T S；=18Kpi/ Ts +1) ；W (s) =K/s (Ts+1)，令 KT= J则，18Kpi/ tX =，代入 t =，得：Kpi=。(2)校正成典型I型系统:传递函数近似处理： Wobj (S) =18/+1)+1) 18/+1);选择调节器为 PI 调节器， Wpi(s)=Kpi(Ts+1)/Ts；校正之后的