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1、KP G=tf(1,1,12,32,0;p=0.2:0.6:2.0;for i=1:length(psys=p(i*G;subplot(2,2,i;rlocus(syssgridhold onend G=tf(1,1,12,32,0;p=36,64,72,98;for i=1:length(psys=p(i*G;subplot(2,2,i;bode(sys;gridhold onend G=tf(1,1,12,32,0;p=10,150,200,300,400;for i=1:length(psys=feedback(p(i*G,1;subplot(2,2,i;step(syshold one

2、ndgtext('p=10',gtext('p=150',gtext('p=200',gtext('p=300',gtext('p=400'PI(i G=tf(1,1,12,32,0;p=1;ki=0.5:0.5:2.0;for i=1:length(kiG0=tf(p*1,1/ki(i,1,0;sys=feedback(G0*G,1;subplot(2,2,i;step(sys hold onend G=tf(1,1,12,32,0;p=1;ki=0.5,5,10,100;for i=1:length(kiG0=

3、tf(p*1,1/ki(i,1,0;sys=(G0*G;subplot(2,2,i;bode(sys;grid hold onend G=tf(1,1,12,32,0;p=1;ki=0.5,5,10,100;for i=1:length(kiG0=tf(p*1,1/ki(i,1,0;sys=(G0*G;subplot(2,2,i;rlocus(sys;grid hold onendPI(PStep Response Time (secA m p l i t u d eStep ResponseTime (secA m p l i t u d eStep Response Time (secA

4、m p l i t u d e01002003004006Step ResponseTime (secA m p l i t u d e510151020304024681012G=tf(1,1,12,32,0; pi=36,64,72,98; k=1.5;for i=1:length(pG0=tf(p(i*1,1/k,1,0; sys=feedback(G0*G,1; subplot(2,2,i;step(sys hold on end -2000200a g n i t u d e (d B G=tf(1,1,12,32,0; p=36,64,72,98; k=1.5;for i=1:le

5、ngth(pG0=tf(p(i*1,1/k,1,0; sys=(G0*G;subplot(2,2,i;bode(sys;grid hold on end I m a g i n a r y A x i s Real AxisI m a g i n a r y A x i sReal AxisI m a g i n a r y A x i s -40-20020-40-20020-40-20020G=tf(1,1,12,32,0; pi=36,64,72,98; k=1.5;for i=1:length(pG0=tf(p(i*1,1/k,1,0; sys=(G0*G;subplot(2,2,i;

6、rlocus(sys;grid hold on endPD (D G=tf(1,1,12,32,0;p=1;kd=1.0:5.0:16;for i=1:length(kdG0=tf(p*kd(i,1,1;sys=feedback(G0*G,1;subplot(2,2,i;step(sys;grid hold onend G=tf(1,1,12,32,0;p=1;kd=1,5,32,64;for i=1:length(kdG0=tf(p*kd(i,1,1;sys=G0*G;subplot(2,2,i;bode(sys;grid hold onend G=tf(1,1,12,32,0; p=1;k

7、d=0.5,1,32,64; for i=1:length(kdG0=tf(p*kd(i,1,1; sys=G0*G;subplot(2,2,i;rlocus(sys;grid hold on end PD(K A m p l i t u d eA m p l i t u d e Time (secTime (secA m p l i t u d e2468024680.51012342468G=tf(1,1,12,32,0; pi=36,64,72,98; k=1;for i=1:length(p G0=tf(p(i*k,1,1; sys=feedback(G0*G,1; subplot(2

8、,2,i;step(sys;grid hold on end Bode Diagram Frequency (rad/sec Bode DiagramFrequency (rad/secBode DiagramFrequency (rad/secBode DiagramFrequency (rad/sec10-210010210-210010210-210010210-2100102G=tf(1,1,12,32,0; pi=36,64,72,98; k=1.5;for i=1:length(p G0=tf(p(i*k,1,1; sys=G0*G;subplot(2,2,i;bode(sys;g

9、rid hold on endImaginary Axis 0.93 0.78 0.64 0.24 0.87 0.46 -5 -10 -5 0 Real Axis System: sys Gain: 0.0514 Root Locus Pole: -5.94 + 0.975i Damping: 0.987 5 0.87 0.78 0.64 0.24 0.46 Overshoot (%: 0 0.93 Imaginary Axis 4 2 Imaginary Axis Imaginary Axis System: sys Root Locus Gain: 0 Pole: -4 5 0.87 0.

10、78 0.64 0.24 0.46 Damping: 1 0.93 Overshoot (%: 0 0.97 Frequency (rad/sec: 4 0.992 10 8 6 4 2 0 0.992 0.97 System: sys Root Locus Gain: 0.0447 5 Pole: -5.53 0.87 0.46 0.93 0.78 0.64 0.24 Damping: 1 Overshoot (%: 0 0.97 Frequency (rad/sec: 5.53 0.992 10 8 6 4 2 0 0.992 0.97 0.93 0.78 0.64 0.24 0.87 0

11、.46 -5 System: sys -10 -5 0 5 Gain: 0.138 Real Axis Pole: -5.86 + 3.82i Damping: 0.838 Overshoot (%: 0.809 Root Locus Frequency (rad/sec: 7 5 0.87 0.46 0.93 0.78 0.64 0.24 0.97 0.992 10 8 6 0 0.992 0.97 5 0.97 Frequency (rad/sec: 6.02 0.992 10 8 6 0 0.992 0.97 4 2 0.93 0.78 0.64 0.24 0.87 0.46 -5 -10 -5 0 Real Axis 5 0.93

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