第二章直流电机拖动

1、第二章第二章 直流电机的电力拖动直流电机的电力拖动v 生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性v 他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性v 他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动v 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动v 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速21 电力拖动系统的运动方程电力拖动系统的运动方程 电力拖动系统运动方程式描述了系统的电力拖动系统运动方程式描述了系统的运动状态，系统的运动状态取决于作用在原运动状态，系统的运动状态取决于作用在原动机转轴上的各种转矩。动机转轴上的各种转矩。MTnZTU 根据如图给出的系统（忽略空载转矩），根据如图给出的系统（忽略空载

2、转矩），可写出单轴系统的运动方程：可写出单轴系统的运动方程：一、一、 单轴系统的运动方程单轴系统的运动方程对于旋转运动对于旋转运动 tJTTzddT：电动机的电磁转矩电动机的电磁转矩Tz：总负载转矩（阻转矩）总负载转矩（阻转矩）转动惯量转动惯量 gGDmJ422单位为单位为 2mkg602 ntnGDTTzdd37522mN2GD式中式中 称为飞轮矩称为飞轮矩 （ ），）， gJGD42其中其中 为系统的惯性转矩。为系统的惯性转矩。dtdJ注意：注意：1.飞轮矩是一个表征系统惯性的物理量，是一个完整的符号；飞轮矩是一个表征系统惯性的物理量，是一个完整的符号；2.飞轮矩的使用应注意单位换算。飞轮

3、矩的使用应注意单位换算。1、当、当zTT 0ddtn电动机电动机静止静止或或恒转速恒转速，系统处于稳，系统处于稳定运转状态。定运转状态。2、当、当zTT 0ddtn电力拖动系统处于电力拖动系统处于加速加速状态状态 3、当、当zTT 0ddtn电力拖动系统处于电力拖动系统处于减速减速状态状态 运动方程式中转矩的正负符号分析运动方程式中转矩的正负符号分析运动方程式的一般形式运动方程式的一般形式 tnGDTTzdd375)(2规定某个电动状态时规定某个电动状态时n的方向为正方向，则转矩的方向为正方向，则转矩T 正向取正，反向正向取正，反向取负；阻转矩取负；阻转矩Tz 正向取负，反向取正。正向取负，反

4、向取正。 负载的转矩特性负载的转矩特性 负载的转矩特性，就是负载的机械特性，简称负载特性。负载的转矩特性，就是负载的机械特性，简称负载特性。 恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩 与转速与转速 无关无关的特性。分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。的特性。分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。nLT2 22 2 生产机械的负载转矩特性生产机械的负载转矩特性一一 恒转矩负载特性恒转矩负载特性1 1 反抗反抗性恒转性恒转矩负载矩负载2 2 位能位能性恒转性恒转矩负载矩负载二二 恒功率负载特性恒功率负载特性三三 通风机负载特性通风机负载特性第二节第二节 他

5、励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性一一 直流电动机机械特性的一般形式直流电动机机械特性的一般形式定义：电动机转速定义：电动机转速n与电磁转矩与电磁转矩T 的关系的关系 n=f(T)称为称为电动机机电动机机械特性。械特性。nCEea)(RRIEUaaaeaaCRRIUn)(aMICTTCCRRCUnMeae2二二 他励直流电动机固有机械特性他励直流电动机固有机械特性当当 时的机械特性称为固有机械特性。时的机械特性称为固有机械特性。aNNRRUU,TnTCCRCUnNNMeaNeN02他励直流电动机固有特性他励直流电动机固有特性理想空载转速理想空载转速 eNCUn0电动机实际空载转速电

6、动机实际空载转速 0200TCCRnnNMea额定转速额定转速NNNTnn0电枢反应对机械特性的影响电动机带负载后的转速降电动机带负载后的转速降 TTCCRnNNMea2当电枢电流较大时，由于饱和的影响，产生去磁作用。当电枢电流较大时，由于饱和的影响，产生去磁作用。磁通降低，转速就要回升，机械特性在负载大时呈上翘磁通降低，转速就要回升，机械特性在负载大时呈上翘现象。现象。二二 他励直流电动机固有机械特性他励直流电动机固有机械特性三、人为机械特性三、人为机械特性TCCRRCUnMeae2人为机械特性：当人为改变人为机械特性：当人为改变 或或 或或 得到的得到的机械特性。机械特性。UR（一）电枢串

7、联电阻时的人为机械特性（一）电枢串联电阻时的人为机械特性 TCCRRCUneae2NMNN他励直流电动机固有机械特性电枢串联电阻时的人为机械特性总结：总结：1 是通过同一理想空载点的一是通过同一理想空载点的一束直线；束直线；2 特性变软。特性变软。（二）改变电压时的人为机械特性（二）改变电压时的人为机械特性 TCCRCUneae2NMN电压不同时的人为机械特性21NUUU总结：总结：1 一般为降压人为特性；一般为降压人为特性；2 理想空载转速降低，理想空载转速降低，U 则则n0 ；3 特性硬度不变。特性硬度不变。（三）减弱电动机磁通时的人为机械特性（三）减弱电动机磁通时的人为机械特性 TCCR

8、CUneae2MTn 021N总结：总结：1 N，理想空载转速升高；理想空载转速升高；2 特性较固有特性软；特性较固有特性软；练习题练习题某他励直流电动机额定功率某他励直流电动机额定功率PN22kW，额定电压额定电压UN220V，额定电流额定电流IN115A，额定转速额定转速nN1500r/min，电枢回路总电阻电枢回路总电阻Ra0.1 ，忽略空载转矩忽略空载转矩T0，电动机拖动恒转矩负载电动机拖动恒转矩负载TL0.85TN（TN为额定电磁转矩）运行，求稳定运行时电动机为额定电磁转矩）运行，求稳定运行时电动机转速，电枢电流及电枢电动势。转速，电枢电流及电枢电动势。 处于某一转速下运行的电力拖动

9、系统，由于受到某种扰动，处于某一转速下运行的电力拖动系统，由于受到某种扰动，导致系统的转速发生变化而离开原来的平衡状态，如果系统能在导致系统的转速发生变化而离开原来的平衡状态，如果系统能在新的条件下达到新的平衡状态，或者当扰动消失后系统回到原来新的条件下达到新的平衡状态，或者当扰动消失后系统回到原来的转速下继续运行，则系统是的转速下继续运行，则系统是稳定稳定的，否则系统是的，否则系统是不稳定不稳定的。的。nATzTAn0在在 点，系统平衡点，系统平衡AzTT An扰动使转速有微小增量，转速由扰动使转速有微小增量，转速由 上升到上升到 ， 。AnAnTTzA扰动消失扰动消失, ,系统减速，回到系

10、统减速，回到 点运行。点运行。An ,TTZ扰动使转速有微小下降，由扰动使转速有微小下降，由 下降下降到到AnA扰动消失扰动消失, ,系统加速，回到系统加速，回到 点运行。点运行。An （四）电力拖动系统的稳定运行条件（四）电力拖动系统的稳定运行条件定义：电力拖动系统的稳定平衡状态定义：电力拖动系统的稳定平衡状态电力拖动系统稳定运行的电力拖动系统稳定运行的充分必要条件充分必要条件是：是：BnnBTzTBn0Bn 在在 点，系统平衡点，系统平衡BzTT 扰动使转速有微小增量，转速由扰动使转速有微小增量，转速由 上升到上升到 ， , ,系统加速系统加速 。BnBnzTT B即使扰动消失即使扰动消失

11、, ,也不能回到也不能回到 点运行。点运行。ZTT,nB 扰动使转速有微小下降，由扰动使转速有微小下降，由 下降下降到到 , ,系统减速系统减速。BnB即使扰动消失即使扰动消失, ,也不能回到也不能回到 点运行。点运行。(1)(1)必要条件必要条件: :电动机的机械特性与负载的转矩特性必须有交点电动机的机械特性与负载的转矩特性必须有交点, ,即存在即存在ZTT (2)充分条件充分条件:在交点的转速以上存在在交点的转速以上存在 ,在交点的转速以下存在在交点的转速以下存在ZTT ZTT 电动机的起动电动机的起动是指电动机接通电源后，由静止状态加速到是指电动机接通电源后，由静止状态加速到稳定运行状态

12、的过程。稳定运行状态的过程。)(RRIEUaaaRREUIaaa起动瞬间：起动瞬间：UUN；Ea0；R 0aNaRUI NI )2010(引起电网电压波动；引起电网电压波动；使电动机的换向恶化；使电动机的换向恶化；损坏电枢绕组和传动机构。损坏电枢绕组和传动机构。一般直流电动机不允许直接起动。一般直流电动机不允许直接起动。第三节第三节 他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动他励直流电动机的起动方法他励直流电动机的起动方法起动要求：起动要求：1 启动初瞬启动初瞬 2 满励磁起动满励磁起动NaII)0 . 25 . 1 (fNfII起动方法：降压起动；电枢回路串电阻。起动方法：降压起动；电枢回路串

13、电阻。一、一、 电枢回路串电阻起动电枢回路串电阻起动11RRRa212RRRRa二、二、 降压起动降压起动 以较低的电源电压起动电动机，随着电动机转速的上升，反以较低的电源电压起动电动机，随着电动机转速的上升，反电动势逐渐增大，再逐渐提高电源电压，使起动电流和起动转矩电动势逐渐增大，再逐渐提高电源电压，使起动电流和起动转矩保持在一定的数值上，保证按需要的加速度升速。保持在一定的数值上，保证按需要的加速度升速。 降压起动需专用电源，设备投资较大，但它起动平稳，起动降压起动需专用电源，设备投资较大，但它起动平稳，起动过程能量损耗小，因此得到广泛应用。过程能量损耗小，因此得到广泛应用。某他励直流电动

14、机额定功率某他励直流电动机额定功率PN29kW，额定电压额定电压UN440V，额定电流额定电流IN76A，额定转速额定转速nN1000r/min，电枢绕组电阻电枢绕组电阻Ra0.377 ，试计算四级起动时的起动电阻。试计算四级起动时的起动电阻。第五节第五节 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速调速方法：调速方法：机械调速机械调速改变传动机构速比改变传动机构速比电气调速电气调速调压调速；电枢串电阻调速；调磁调速。调压调速；电枢串电阻调速；调磁调速。机械电气配合机械电气配合一、调速指标一、调速指标 调速方法最主要的有两大指标：即技术指标与经济指标调速方法最主要的有两大指标：即技术指标与经济指标

15、 不同生产机械要求的调速范围是不同的，例如车床不同生产机械要求的调速范围是不同的，例如车床D20120，龙门刨床龙门刨床D1040，机床的进给机构机床的进给机构D5200，轧钢机轧钢机D3120，造纸机造纸机D320等等 1. 调速范围调速范围 minmaxnnD （在额定负载下）（在额定负载下） 2静差率（或称相对稳定性）静差率（或称相对稳定性） %100%100000nnnnnNN总结：总结：1 当当n0一定时，机械特性越硬，一定时，机械特性越硬， 越小；越小；2机械特性硬度一定时，当机械特性硬度一定时，当n0越越高，高， 越小；越小；3 D与与 相互制约，采用同一方法相互制约，采用同一方

16、法调速时，调速时， （静差率要求越低）（静差率要求越低）D ，反之，反之 D 。课堂练习：课堂练习：1.P60，例2-9题题2.某他励直流电动机有关数据为： PN60kW， UN220V，IN305A， nN1000r/min，电枢回路总电阻Ra0.04，求下列各种情况下电动机的调速范围。（1）静差率 ，电枢串电阻调速；（2）静差率 ，电枢串电阻调速；（3）静差率 ，降低电源电压调速；%30%20%203平滑性平滑性 一、调速指标一、调速指标 在一定的调速范围内，调速的级数愈多则认为调速愈平滑。在一定的调速范围内，调速的级数愈多则认为调速愈平滑。 1iinn 值愈接近于值愈接近于1，则平滑性愈

17、好。时称为无级调速，即转速连续，则平滑性愈好。时称为无级调速，即转速连续可调，级数接近无穷多，此时调速的平滑性最好。可调，级数接近无穷多，此时调速的平滑性最好。4、调速的经济性调速的经济性主要指调速设备的投资、运行效率及维修费用等。主要指调速设备的投资、运行效率及维修费用等。二、调速方法二、调速方法（一）（一）电枢回路串电阻调速电枢回路串电阻调速nTTzRan0nNA0ABn1Ra+Rs1未串电阻时的工作点串电阻Rs1后,工作点由AAB优点优点：电枢串电阻调速设备简单，操作方便。：电枢串电阻调速设备简单，操作方便。2 2）低速时特性曲线斜率大）低速时特性曲线斜率大, ,静差率大静差率大, ,所

18、以转速的相对稳定性差；所以转速的相对稳定性差； 3 3）轻载时调速范围小，额定负载时调速范围一般为）轻载时调速范围小，额定负载时调速范围一般为D2D2；4 4）损耗大，效率低，不经济。对恒转矩负载，调速前、后因）损耗大，效率低，不经济。对恒转矩负载，调速前、后因磁通不变而使磁通不变而使T T和和I Ia a不变，输入功率不变，输出功率却随转速的不变，输入功率不变，输出功率却随转速的下降而下降，减少的部分被串联电阻消耗了。下降而下降，减少的部分被串联电阻消耗了。缺点：缺点：1 1）由于电阻只能分段调节，所以调速的平滑性差，有级调速；）由于电阻只能分段调节，所以调速的平滑性差，有级调速；（一）（一

19、）电枢回路串电阻调速电枢回路串电阻调速（二（二) ) 降低电源电压调速降低电源电压调速调速方法调速方法T0nnNUTzNnA1U01nAB1n调速压前工作点A降压瞬间工作点稳定后工作点优点优点：1 1）电源电压能够平滑调节，可实现无级调速。）电源电压能够平滑调节，可实现无级调速。 2 2）调速前后的机械特性的斜率不变，硬度较高，负）调速前后的机械特性的斜率不变，硬度较高，负载变化时稳定性好。载变化时稳定性好。3 3）无论轻载还是负载，调速范围相同）无论轻载还是负载，调速范围相同。 4 4）电能损耗较小。）电能损耗较小。缺点缺点： 需要一套电压可连续调节的直流电源。需要一套电压可连续调节的直流电

20、源。（二（二) ) 降低电源电压调速降低电源电压调速调速方法调速方法( (三三) ) 减弱磁通调速减弱磁通调速调速方法调速方法01n1A1nBNTnTz0nANn调节磁场前工作点弱磁瞬间工作点AA弱磁稳定后的工作点优点：优点：1)1)由于在电流较小的励磁回路中进行调节，因而控制方便，由于在电流较小的励磁回路中进行调节，因而控制方便，能量损耗小，设备简单，调速平滑性好能量损耗小，设备简单，调速平滑性好, ,可实现无级调速可实现无级调速。 2) 2)弱磁升速后电枢电流增大，电动机的输入功率增大，但弱磁升速后电枢电流增大，电动机的输入功率增大，但由于转速升高，输出功率也增大，电动机的效率基本不变，因

21、此由于转速升高，输出功率也增大，电动机的效率基本不变，因此经济性是比较好。经济性是比较好。 为了扩大调速范围，通常把降压和弱磁两种调速方法结为了扩大调速范围，通常把降压和弱磁两种调速方法结合起来，在额定转速以上，采用弱磁调速，在额定转速以下采用合起来，在额定转速以上，采用弱磁调速，在额定转速以下采用降压降压 调速。调速。缺点：缺点：1 1）机械特性变软；）机械特性变软； 2 2）转速的升高受到电动机换向能力和机械强度的限制，）转速的升高受到电动机换向能力和机械强度的限制，升速范围不可能很大，一般升速范围不可能很大，一般 D2D2；( (三三) ) 减弱磁通调速减弱磁通调速课堂作业：1.P58，

22、例2-82. 他励直流电动机额定数据：PN5.6kW，UN220V，IN30A，nN1000r/min, 电枢回路总电阻Ra0.4, TZ=0.8TN.试求：（1）如果电枢回路中串入电阻Ra0.8, 求稳定后的转速和电流；（2）采用降压调速使转速降为500r/min,端电压应降为多少？稳定后电流为多少？（3）如将磁通减少15， 稳定后的转速与电流；（4）如果端电压与磁通都降低10， 求稳定后的转速与电流。解： 额定运行时， )(2084 . 030220VRIUnCEaaNeaN（1）串入电阻RZ0.8(), TZ=0.8TN稳定后， 因电磁转矩不变， 所以Ia10.8IN=24(A)min)

23、/(919208. 0)8 . 04 . 0(24220/111rnERIUCEnNaNaaNea（2）n2500r/min， 因负载转矩不变，所以稳定后电流不变，Ia20.8IN=24(A) )(6 .1134 . 024500208. 0222VRIEUaaaN3 0.85 )3(因负载转矩不变， 稳定后电流)(2 .2885. 0/308 . 08 . 033AIINNamin)/(1180208. 085. 04 . 02 .28220333rCeEna（4）U40.9UN, N4 0.9稳定后电流：)(67.269 . 0/308 . 08 . 044AIINNamin)/(7 .1

24、000208. 09 . 04 . 067.269 . 0220444rCeEna3. 他励直流电动机的额定数据与题222相同， 该机采用调压调速， 试问：（1）若该机带动TZTN的恒转矩负载， 当端电压降为U1/3UN时， 电动机的稳定电流与转速为多少？能否长期运行？（2）若该机带动PZ1/2PN的恒功率负载， 当U1/3UN时， 电动机的稳定电流与转速为多少？能否长期运行？解： (1) Tz=TN, 所以IaIN30（A）min)/(295208.04.0303/220rCeEan能长期运行。(2) 9550emMaPTCIn150001000305 . 0 ,212222nInInIaN

25、aNaaaaRIEU222224 .0208.03 .73aIn1500022nIa解得：min)/(3 .129);(116)1()1(22rnAIamin)/( 1 .223);(25.67)2()2(22rnAIa都处于过载， 不能长期运行。4. 作图：一台他励直流电动机，已知其固有机械特性如下图所示，现在将电源电压降为额定电压的0.75倍，试在下图中画出该情况下的人为机械特性，要求标出该情况下的理想空载转速及额定转矩所对应的转速。min/1100min;/12000rnrnN课后练习题课后练习题: :1.某他励直流电动机有关数据为：UN220V，IN41.4A， nN1500r/min

26、，电枢回路总电阻Ra0.4，当额定负载时：（1）如果在电枢电路中串入R1.65，求串接电阻后的转速；（2）如果电源电压下降为110 V，求电枢内无串接电阻时的转速；（3）若减弱励磁使磁通减小10，求电枢不串接电阻时的转速（调整前后转矩不变）。2.作业：作业：2-10 , 2-22 , 2-26(1)第四节第四节 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动1）电动运转状态电动运转状态电动机转矩的方向与转速的方向相同，电动机转矩的方向与转速的方向相同，此时电网向电动机输入电能，并变为机械能以带动负载。此时电网向电动机输入电能，并变为机械能以带动负载。 2） 制动运转状态制动运转状态电动机转矩与转速的

27、方向相反，此时，用电电动机转矩与转速的方向相反，此时，用电动机吸收机械能并转化为电能。动机吸收机械能并转化为电能。 一、能耗制动一、能耗制动 U电动MaEaInTfIS制动BRaBIBT电机从轴上输入的机械能（释放出的动能）电机从轴上输入的机械能（释放出的动能）转换为电能，全部消耗在电枢回路电阻上。转换为电能，全部消耗在电枢回路电阻上。N0UzaRRR制动参数：制动参数：他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动能耗制动能耗制动制动过程中的电枢电流制动过程中的电枢电流)(0zaaaRRIEzaaaRREIzaNeRRnC制动初瞬电流制动初瞬电流zaANeRRnCI1NI2aNazRIER2NaN

28、NAURIUEaNNzRIUR2他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动TCCRRCUnMeae2TTCCRRnzNMeza2能耗制动的机械特性能耗制动的机械特性n0naRA0zTT电动机状态工作点zaRR CB制动瞬间工作点制动过程工作段电动机拖动反抗性负载，电机停转。若电动机带位能性负载,稳定工作点他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动能耗制动能耗制动位能性负载会反向起动，且将以稳速下放，位能性负载会反向起动，且将以稳速下放，下放速度下放速度zNezazNMezazICRRTCCRRn2例题：例题：P52，例，例2-5能耗制动的特点能耗制动的特点：（1）操作简单，停车准确（2）能耗制动产

29、生的冲击电流不会影响电网；（3）低速时制动转矩小，停转慢；（4）动能大部分都消耗在制动电阻上。制动初瞬的最大电流：TaANBRRnCeI制动电阻：aNNTRIUR2他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动NNUUzaRRR制动参数：制动参数：制动过程中的电枢电流制动过程中的电枢电流)(zaaaNRRIEUzaaNaRREUIzaNeNRRnCU制动初瞬电流制动初瞬电流zaANeNRRnCUI1NI2aNaNzRIEUR2NaNNAURIUEaNNzRIUR221.电压反向的反接制动电压反向的反接制动二、反接制动二、反接制动 TCCRRCUnMeae2电压反向的反接制动的机械特性电压反向的反接制

30、动的机械特性TCCRRCUnMezaeN2与固有机械特性相比：与固有机械特性相比：1 理想空载转速理想空载转速00nn2 特性变软特性变软位能性负载终止在E点反抗性负载终止在D点制动状态：制动状态：1 反接制动停机反接制动停机2 反向电动反向电动3 回馈制动（回馈制动（ ）00nn 适用于快速停机并反向起动的场合。适用于快速停机并反向起动的场合。aNezaICRRn0电压反向的反接制动电压反向的反接制动特点：（1）可以很快使机组停机。（2） 需要加入足够的电阻， 限制电枢电流；（3）转速至零时， 需切断电源。2.电动势反向的反接制动（用于位能性负载稳定低速下放）电动势反向的反接制动（用于位能性

31、负载稳定低速下放）NNUU zaRRR制动参数：制动参数：zaRR CBn0naRA0zTTBTDKT正向电动状态提升重物(A点)电枢回路串入较大电阻 后特性曲线BR电机以稳定的转速下放重物D点负载作用下电机反向旋转(下放重物)他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动电动势反向的反接制动的机械特性电动势反向的反接制动的机械特性TCCRRCUnMeae2NNUU zRR aNezaNMezaNeNICRRnTCCRRCUn02稳定下放速度稳定下放速度zNMezaNeNTCCRRCUn2（负值）（负值）zNezaICRRn0转速反向的反接制动能量关系：aaaTaaIEIURRI)(2U及Ia的方向

32、与电动状态相同，UIa表示由电网输入的功率；Ea 的方向与电动状态时相反， EaIa表示输入的机械功率在电枢内变成电磁功率；UIa与EaIa两者之和消耗在电枢电路的电阻RaRT上。三、回馈制动三、回馈制动 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动电压反向的回馈制动电压反向的回馈制动（同反接制动）（同反接制动）电压不反向的回馈制动电压不反向的回馈制动n0nA0LTemTLT 当电车下坡时，运行转速可能超过理想空载转速,进入第二象限(1) 电车下坡电车下坡机械特性不变！机械特性不变！Memn0电动下固有AnAEnEBCD串RTn0他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动(2) 降低端电压时的降速过

33、程降低端电压时的降速过程他励电动机降压、减速过程中回馈制动特性回馈制动回馈制动过程中，有功功率U Ia回馈电网。从电能消耗看， 回馈制动是最经济的一种制动方式。 转速高于理想空载转速是回馈制动运行状态的重要特点。2-162-16 他励直流电动机额定数据：PN12kW，UN220V，IN64A，nN700r/min, 电枢回路总电阻Ra0.25。试问：（1）额定工况下采用电压反接制动使之快速停机， 制动时电枢中串入RZ6 的制动电阻， 问最大制动电流及电磁转矩为多少？停机时电流及电磁转矩为多少？如果负载为反抗性且停机时不切断电源， 系统是否会反向起动？为什么？（2）采用反接制动使TZ0.8TN的位能负载以300r/min的速度稳速下放， 求制动电阻值。解： 根据电压方程aNaNRIEU29.0700204 ),(20425.064220nEaCeVEa电压反接制动时：)(84.6725. 06204220ARREUITaaNT).(9 .18884.6729. 0260260mNICICMaeaMem停机时，n0).(5 .972 .3529. 0260)(2 .3525. 6220mNICMARRUIaMemZaNa反抗性恒转矩负载， 负载转矩大小与速度无关， 方向与转向相反。).(7 .16370