岸边桥式集装箱起重机PLC程序的设计与实现

1、本文以外高桥四期集装箱码头的岸边桥式集装箱起重机（简称岸桥）设计为例，介绍了应 用西门子公司的S7-400系列PLC进行岸桥PLC程序的设计与实现。对部分重要的子程序 的编写进行了详细分析，包括起重机主要机构的程序，辅助机构的程序。对于程序调试时 所遇到的程序的统一性问题，本文也进行了分析并提出了解决的办法。最终，文章还对该 PLC程序的优缺点进行了分析与比较。关键词：岸桥，PLCTHE DESIGN AND IMPLEMENTATION OF QUAY SIDE CONTAINER CRANE PLC PROGRAM AbstractWith the example of Quay Side

2、 Container Crane design for WAIGAOQIAO4th container terminal, this article introduced the design and implementation of Quay Side Container Crane PLC program . It base on thehardware product ofSIEMENS, which is S7 series PLC. It is analysed that how to write the program in such sub-program, like the

3、program for main motion mechanical system, auxiliary system. For the problem met during the field commission, which is dealing with different data between different cranes in one program, it is been analysed and solved at last. At the end of the article, the virtues and shortness of the PLC program

4、for this project is also been analysed.KEY WORDS :Quay Side ContainerCrane, PLC1.概述由于PLC控制系统可靠，方便等特点，其已在集装箱起重机上广泛使用，目前已取代了早期的继电器控制回路系统。同时由于总线系统的发展，PLC所需采集的各类开关，传感器信号可以通过远程I/O站实现，大大节省了电缆布线成本，也节约了故障查询时间。本文主要阐述的就是岸桥控制系统的核心内容设计：岸桥PLC程序的设计与实现。在这套系统中，控制系统的主要元件PLC是采用了 SIEMENS公司的S7-400作为PLC主 站，ET200作为远程模块站。

5、整个系统通过PROFIBUS总线将PLC主站与各远程模块站 及控制传动机构的变频器相连，见如下单线图1-1所示：图1-1:以PLC为核心的岸桥电气控制系统图图1-1中，S7-400 PLC是整个系统的核心所在，它有两个 PROFIBUS总线接口，一条总 线连接所有传动机构变频器（变频器由整流器与逆变器组成），这样一来变频器所需要的命令，运行状态的反馈等信号均可以通过PROFIBUS通讯来实现。另一条总线则连接所有的I/O远程站，实现采集信号和输出彳t号，大大节约了布线。 PLC同时也带有以太网接 口，可以方便的与计算机连接，这样一来工程技术人员可以通过计算机的人机界面来监控岸桥的运行，同时该计

6、算机也可以作为编程器，用来配置PLC硬件，修改PLC程序。2,岸桥PLC程序编写对岸才的PLC系统来说，其需要控制的内容有岸桥的起升 ，大车，小车，俯仰这四个主要 机构的运行与辅助机构的运行，四个主要机构都有相同的运行过程，如下图2-1所示：同机操作： 发出运行命令 与运行速度是否满足 运行条件是否存在 减速命令按给定A图2-1 :岸桥主要机构运行过程因此在这过程中的 是否满足运行条件”与是否存在减速命令”是编写岸桥PLC程序所必须 清楚的情况，我们在这里必须通过工况分析，有了清楚的了解之后，才能正确的编写程序。以下我们将以起升机构为例，对工况进行详细的分析。2.1. 岸桥起升机构工况分析2.

7、1.1, 岸桥起升机构的组成箱 提取起升机构的主要作用是通过钢丝绳与吊具上的滑轮将吊具作上下的移动。当吊具吊了集装 之后，集装箱就可以通过起升机构实现上下移动，比如将集装箱从船舱或集装箱卡车上 起升机构的组成除了吊具与钢丝绳之外，还包括两套并行连接的机械传动装置，每置的组成如图2-2所示：有一个交流电机联接一个减速箱。在电机与减速箱之间的主轴上装在卷筒的有一个液压推杆盘式制动器。电机非驱动侧出轴安装有测速编码器和超速开关。侧出轴上装有一个凸轮限位开关o薜珀图2-2 :起升传动机构组成2.1.2, 岸桥起升机构的运行控制杵升机构运行过程控制如下：l PLC采集司机发出的运行指令及速度给定指令。l

8、通过PLC程序进行逻辑判断，判断是否满足运行允许”的情况。l 如果PLC程序逻辑判断满足 运行允许”的情况，接下来要进行的就是起升速度的处H,其处理如下：n如果不存在减速运行命令，则传动机构按司机给定的速度运行。n 如果PLC收到减速运行信号，PLC则将速度处理为司机给定速度的10%。 最终,l PLC需将这些运行命令，运行速度通过PROFIBUS总线传输给变频器，变频及带动电机运行，实现起升机构的运行。2.2. 程序编写2.2.1, Symbol表的编写在编写PLC程序之前，对于I/O变量，由于其在原理图上已定义，我们可以先将其在SYMBOLS中输入。J|Ml -1 K目叼豆Il iFIMI

9、U 3HO”ETMT .BKiXFlBMTFL9一-1二*厂日| *MtdUb g Ant Hbh) MMIhv 凶1图 2-1 : SYMBOLS 表2.2.2, 岸桥起升运行程序下面我们以起升机构为例，编写一段岸桥起升运行程序。步骤一：编写 起升允许程序。我们编写的 起升允许”程序如下图2-2所示:图2-2:编写 起升允许”程序步骤二：编写 起升命令控制”程序。当起升机构满足了 起升允许；PLC就可以发出起升 向上/下的命令。如图2-3所示：以整，111 1肺口 Mi八 Lnm，料国iGxaj/31diRi 国CJ，g ur 呢 0*4 融 BMV Wdm 2 口国Wl Al g E JI

10、 F 二|网j色西上二世IHL 坦器 in LW CttBUKV9IT VF nMUBD图2-3:起升运行命令步骤三：编写 起升速度的控制”程序。在这段程序中：当司机在驾驶室把控制电源合上， 并发出起升命令，如果有减速命令存在，则将给定值变为原来的10%,程序如下图2-4所示。图2-4:速度给定信号处理步骤四：编写起升命令与速度控制”程序。以上的程序完成了岸桥起升运行的命令和速度给定的产生，最终我们就是要将这命令与速度给定通过PROFIBUS总线传输给变频器，如图2-6是调用了西门子公司功能块库中的一个PROFIBUS数据传送功能块PCD_SEND,用来传送数据块 DB123中的16个字。图2

11、-5升命令与速度控制图2-6总线数据传输2.2.3, 岸桥主要机构程序对应的功能FC (Function )以上分析了岸桥起升机构的程序编写，与起升机构的程序类似，岸桥的大车，小车，俯仰机构程序也要处理运行允许，命令与速度给定，数据传输等。为了使整个项目程序结构清 晰，我们将各个功能细分，如下图 3-14所示是：主要机构运行控制的功能FC,以及用于命令与速度给定传输的 PROF旧US总线数据传输功能块 FB:a0Mq界i蚓刑 嗣w、i ”土眸rw闻加2g w网 整里3Gih* &.一OF Z沙力tib 4/ * ,acv ruit/9 !.” wmi/i icrcinrMJC.fr 1O FC

12、41OFWT.CfBlFVjJ 4- fiitali- sJLM*，.* Si wrV l 4hIM-ILI Ufawrti fin33 iaw rniLTic 3 cn wt*寸 v厢UrT Pt *b-i gj $= Xj , CT Ml _ Bqfr*p w(l*I w|一二二 丁 ir力E Fl gf FW图2 7:岸桥主要机构对应功能 FC这些功能FC的作用如下：FB22 起升/大车1#变频器PROFIBUS总线数据传输FB23 起升/大车2#变频器PROFIBUS总线数据传输FB24小车/俯仰变频器PROFIBUS总线数据传输FC31起升运行控制FC41大车运行控制FC51小车运行

13、控制FC61俯仰运行控制2.2.4.岸桥辅助机构的运行程序在岸桥上还有一些辅助机构需由PLC程序来控制。这些功能 FC如下图2-8所示:图2-8 :辅助机构控制这些功能FC的作用如下：FC12投光灯，空调的启动，停止控制。FC13风速处理：当风速达到警报值时发出信号。FC16指示灯显示：控制各个操作站的指示灯。FC34起升编码器位置处理：判断起升上下的停止，减速位置等。FC36负载重量处理：判断负载是否超过额定。FC54小车编码器位置处理：判断小车前后的停止，减速位置等。FC63俯仰编码器位置处理：判断俯仰上下的停止，减速位置等。FC71吊具控制：吊具在起吊集装箱时的控制，如吊具锁头的开闭功能

14、结合岸桥主要机构，辅助机构控制的功能FC,以及PROFIBUS总线通讯数据传输的功能块FB等，完成了岸桥 PLC程序的设计。3. PLC程序的统一性问题3.1. PLC程序统一性问题的发现在岸才的PLC程序编写完成后，我们随即在岸桥上进行了调试，由此发现了程序的统一性问题，该问题是这样的：我们所进行的这个项目有12台岸桥，在岸桥上，有些数据的定义需根据现场的实际情况来定义，举一简单的例子：比如小车机构位置编码器的零位数据OFFSET,对于调试的第一台岸桥，我们可以很容易加以这样定义：将小车机构行驶到最后面的终点位置，读出小车在该位置时位置编码器的 读数，以此作为小车机构位置编码器的零位数据OF

15、FSET。但我们在调试第二台岸桥时发现，由于机械安装的误差，第二台小车机构行驶到最后面的终点位置时，读出的小车位置 编码器读数与第一台岸桥的数值不相同。也就是说，我们必须将第二台岸桥的小车机构位 置编码器的零位数据 OFFSET设置成不一样的数据。与此有相同问题的数据还有诸如重量传感器的比例系数，小车自动停车时停车位置点，俯 仰机构的上升终点位置等等。这些问题都产生了一个后果，调试结束后每台岸桥都有对应 的PLC程序，彼此之间不统一。3.2. 解决PLC程序统一性问题的分析分析这个问题，我们设想了以下解决问题的方法：n我们可以增加设计这样一段解决问题的岸桥编号识别”程序：首先让各台岸桥编号：比

16、如岸桥1,岸桥2。岸桥 12, PLC程序运行岸桥编号识别”程序来判定该岸 桥的编号，如果是岸桥 1,岸桥编号识别”程序就执行将岸桥1的数据装载到一共用数据 块”。岸桥编号识别”执行完毕后，我们所需要的数据都在这 共用数据块”中，之后PLC在程序 运行时，如需要用到那些各台岸桥有差异的数据，就可以从该共用数据块”中读取所需要的数据。整个过程如图 3-1所示：品图3-1 :岸桥编号识别”程序3.3. PLC程序统一性问题的处理有了以上的思路，接下来我们就着手开始解决这个PLC程序统一性问题：l第一步：对岸桥进行编号：将岸桥定义为岸桥 1#至岸桥12# ,但是如果要让 PLC能够识别这些编号，那么

17、我们必 须设置输入信号送给 PLC,我们利用了一个备用的输入字节 旧256来定义岸桥的编号，在 PLC系统的硬件输入上，我们按此定义对各台岸桥接入高电平，每台岸桥不同，如下图3-2所示：INPUT BYTE: 1B256|6 . | 4 13 1ali 向BIT7Bl TO位(BIT)76543210岸桥编号岸桥1#00000001岸桥2#00000010岸桥3#00000011岸桥4#00000100岸桥5#00000101岸桥6#00000110岸桥7#00000111岸桥8#00001000岸桥9#00001001岸桥10#00001010岸桥11#00001011岸桥12#000011

18、00图3-2:对岸桥进行编号l在程序中为每台岸桥设置一个DB数据块(DATABASE ),分别为DB201-DB212 ,分别对应岸桥112的数据，如下图3-3所示：。号 E】PC Trniw* IBil ElSt (jk：RkC )|ww1tfh(jp|iJg|/器 |打嗓j也付 23b|?Fm 直Mi*f 1fllKMut J*J 冬*eL U| 以* . j. * WTIC m SlMk*n . CFU “r IT b- Hi ST hrp) m 占 2%*i1 二以学-Jk cr . X iumHMiU cm til + X &frgMim cm o S 7灰肿总皿喀O Z ivtro

19、m B cirz 6)prwfFl h1*tw口Q口口口口Q口口口口口dal*Crwi.iE dl4If 一Mk dal1 dtit trwq di4 一_/ 4M.r*。事 Creiw f3 dkla (rw_lH0 4vI;b 1 IaAm D.tOut a B3. rrh.D4t lltfb 口 4. B =Dt t MtIi 口 + Bm Ekt s Ilh D曝；*的卜口 上0Y、OtU MMr图3-3:岸桥112数据块编写岸桥编号识别”程序：创建一功能FC74用于处理不同岸桥编号识别，然后将对应岸桥的数据块 DB20X数据传输给一共用数据块 DB74。如下图3-4所示：当岸桥编号C

20、RANEID是2的时候，将岸桥2的数据块DB202的44个字节传输到共用数据块 DB74中图3-4:岸桥编号识别”程序lPLC读取共用数据块中的数据：PLC可以任意读取共用数据块中的数据，该数据就是对应相应岸桥的数据，如下图3-5所示程序：图3-5 :读取共用数据块DB74数据程序由此，我们通过程序的修改完全解决了PLC程序统一性的问题，使该 PLC程序更加完善,靠。4,应用与结果分析4.1. PLC程序在岸桥上的应用情况4.1.1, 实际应用情况我们将该PLC程序应用于外高桥四期集装箱码头前六台岸桥设备（整个项目共十二台） 卜台岸桥开始投入使用并成功地使用至今，根据码头工程部工程师的反映，该程序运行得 ,常可靠，从未出现过由于程序原因造成的故障，而且整个程序运行速度快，思路清晰， ,