松下伺服器接线总结

1、松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关 MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+ 引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关 ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只 要按下开始按钮ON,电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈 MC得 电后，使电磁接触器控制的开关 MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由丁电 路的自锁作用，主电路仍然接通。2、脉冲发送电路-14 -PULSH11vp+y pulshe

2、VASIGNH1Ar-1*xXP-Nv IISIGNH&接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。松电机下伺服使用手册中 P3-35 （P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图输入信号（脉冲序列）及其功能调整指令脉冲规格，可从2种接口中选择最匹配的接口二长线驱动器专用脉冲序列接口引蜷号44信号名称指令脉冲输入1美联模式PF45符号引线号44：PULSH1引线母46 : PULSH2I/F电路PL2P.3-3146信号名称指令符号输入1美联模式PF47符号引线母46： SIGNH1引线号47 : SIGNH2席

3、谛PI2P.3-31，为位置指尘脉冲输入端子，设定孙。.。5 （指令脉冲输入选择）为1即可选择：-速度控制转矩控制等无需位置指登的控制理式时无效，容许蛹入最高频率为4Tvt'P5a'可用F心（指令腋冲极性设定）及PrO/JT （指令脉冲输入模式设定）选择6种指令腺冲输 入形态*详细情况请参阅次而指令脉冲输入形态n手册P3-18 （P134）给出的长线驱动接线方法如下图指令脉冲输入BL（请在4Mpps以下使用）4445464711350PULSH1PULSH2SIGNH1SIGNH2GNDFG2请务必接地网址： 推 荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似丁 DSP的QEP计数模块

4、），具体实现 的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一 般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉 冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由丁我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉 冲你就可以知道电机的相对位置。根据 OC信号，你可以知道电机的绝对位置， 一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以活除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。接线根据：伺服驱动器说明书P3-32 （P148）

5、给出的接线说明由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。运动控制卡功能模块图如下A0'A2OSC CLK 16MHzResetAddressDecoderWriteReadX Axis InterfaceLine driveBufferPhotocouplerHi-speedPhoto coupler+/- output pulseXOUT 7-4+/- LimrtXIN 31Servo motorsignalsJog inputEncoder feedbackData busbufferIRQ3-15IRQbufferU Axis Interf

6、aceY Axis InterfaceZ Axis Interface运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下MCX314470470470 flwx叶-VA-l. >51 -徙上面的雉路圄，PCI-1240逆用高速光桐仔器来做隔雌。蜗码器翰出可以昱泛勤摸式或兄集松 鬲1埃器模瓦-n*p高霍座且Q*N是低宅曜 Z 的叫筋凯就(n* )制MCX314是低 逐座。最大可龄A/B相植回睇原丰为篇1MHz *7囤便瘠鼻_输出嫁催笑!fa嚣配援奸堤喝翼的苑倒凿以崎编尚器讯肮畤 f更牍11ECAP可.略砺荷输出的机位A - .H. uECAN材招性A ' ECBP可和 位B , nECBN可

7、相位B,nINOP到相位Z，及tJNON到相位Z PCI-1240瓶段的机矍回是加 象限输入。云定输A豚街模克径也可提供上/下模式的脓街回俯。nINOP/N用在褊赐器和位耽回航，同畤也叮用来做岛通用椁人或即时停止输入，OnECAPCnECANOnECBPOnECBNOnlNOPOnlNON运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动， 和伺服驱动器输出脉冲方式相同。 在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部 的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。4、伺服 ON输入信号一SERVO-ONX0UT6'SRV-ON接线原理：通过运动空卡输

8、出端子 XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源 负极接通，电机伺服开启接线根据：伺服驱动器位置控制模式接线图，手册 P3-18 (P154)位置控制模式卜指专肱冲禁止输入33厂十炊莅除朝入30 伺服ON输入网匕辛益转换输入27二指督分借嫁选择物人1 2A .我涔EZ圮选讳制入1 2&二控制璞式选择辅入32警报看滞物入31卜正方向垩动票上埔入9黄方向耍动禁主输入Q伺既潸番输出c 35T1 34伺腰曾振输出 一日_ 3；5定位结声向出 一 C . 39EVdc12-24 V TCOM+INHCLSRVONGAINDIV1VS-SEL1C-MODFA-CLRPOTNOTS-RDY+S

9、RDY-ALM+ALM*INP+INP-BRKOFF+BRKOF?-TLCZSPCOM-转垣限制中输出 °十4。牢武度检河撕也_ L -4U4Sl-4®LezSio冒尊El:Bl由图可知只要SERVO-ON引脚与电源负极接通，就能实现伺服开始运动控制卡输出端子电路原理图：逋用 韬出 tiOUT7/DND, nOUT&ASND, HOUT5/CMPM,堆 nOUT4 CMPP 是器自 MCX314，H 我系统重盖度，检一儒输出耽状蕙岛off。MCX3UDarliugton 卷路POUT7/DSNDnOUTASND2UT5JCMPMnOUT4/CMPP! z 、N 1

10、LOAD .200mA max.K oLH gndij Darlington 霍路 PlOUTBI - ', Darlington 霍路;j nOUT5i Darlington 空路jO nOUT4图: 一用输出-路圈 扃建噩勤器使用的通用翰出荆吐，可川作清除玛溪舒簌客、重置整眼、嗣昭或如舞 ' 务或 翦择乘劫加速F就速 > 位置计数器、枚某勤中的赭出比肖新春嚣。运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当 端子输出高电平时，负载端与 GND接通。NOUT7与伺服驱动器相连时，端子 输出高电平时，SERVO-ON与电源负极接通。5、偏差计数清除C

11、LCLXDUTS端子XOUT5输出高电平，偏差计数器活零 信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-38 (P154)说明信号名祢偏差计数嚣清零输入关联模式a1 F符号CL出厂酎设定的分配30 (SI7)I/F电路SI P.3-30清除位置偏差计数器.出厂状态为用界限进行清除的设定。需变更时，清用PT5.I7F计数嚣清除输入模式进行设定信号帽度与清除时间，Pr5.1TCL信号帽度偏羞清除时间1500lisk±偏差汁数器清除输入为ON的状态时，持续进行清除.21ms以上3lOOw以上偏差计数器清除输入的OFF ON界限时*二只清除1次.A1ms以上*1偏差计数嚣清除输入的。FF表示输入光电

12、耦合器OFF、而ON则表示输入光电糟合器0H 的状鑫*控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完(停止。急停)就停止，活除没有走完的 脉冲。楼主的意思，没有走完就活除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你 程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。因为伺服偏差活除接线。看你怎么控制它咯。6、警报清除输入 A-CLRXDUT端子XOUT4输出到电平，报警活除 信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-39 (P155)说明信尊名称警报清除输入美联模式PSTF符号A-CLR出厂时设定的分配31 (S 旧)w电路旦P.3-3O解除警报状态/蜜告状态n利用本输入，可能有无法解除的警报匚详情请叠照巳6

13、-3疑难篇保护功能.P.2-&3誉告的显示,P.7-25电池警报显示LP6-3 (P271)说明驱动器具有各种保护功能.保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警 报输出(ALMe报警状态和处理，在报警状态时，前面板LED显示错误码No.伺服开启无法执行°，解除错误状态，将报警解除输入(A-CLR)接通120rm以上即可。过载保护劫作时,可在发生警报约I口秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关 闭时.过载保护限时特性(参阅R6-I3)被解除。,通过前面板的键操作或在电脑操作安装支持软件rPANATERMjr也可解除以上错误。,警报清除清务必在确保安全且停止

14、的状态中进行，7、软件停止软件停止XDUT7CJ|1CDM+控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。详见主电路说明1.8、伺服驱动器报警 ALM及检测报警信号ALARMXLMT-IN3一 W * 伟】NDTALM+S-RDY+ DC24V1ALM 1 IN2虬ARM11S-RDYALM-S-RDY*UJ出厂时.；定的好配36,37(503)美联模乳度电路伺服驱动器操作手册 P3-44 (P160)ALM信号宕孙伺服警报输出-警报状态时的输出信号。输出昇体管在田常状态时接通，发生警报时则关闭，伺服驱动器操作手册P3-18 (P134)7内部速度设定迭择输入33内部速度世定选择E输入福伺服ON输

15、入29增益转换输入27_/内部浊一度设定迭择3输入28:二二根据零浊箝位输入 26 控制祓式选择输入 32"警报清除输入31二正方E-逝动禁1L输入 9'1*':三z员力莅驱动禁止输入8n 35, n . 37- T 3938外设制动器铲除锚出7T转矩限制中输出40伺j技誓抠较出速*到达乞号再透度松测输日1241运动控制卡ALARM电路MGX314nlNPOSnALARMOnINPOSOnALARMALM接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时， ALM有信号输出，主电路能正 常接通。非正常工作时，ALM无信号输出，主电路不能接通。ALARM接线原理：伺服驱动器正常工作时

16、， ALM+有输出，此时运动控制卡 ALARM引脚检测到一个低电平，运动控制卡内部得到一个低电平；报警时，运 动控制卡引脚检测到一个高电平，运动控制卡内部得到一个高电平。利用这个信 号可以分辨伺服驱动器是否发生了报警。 当发生报警时，主电路是断开的，此时 控制程序可以通过检测 ALARM信号来停止程序运行，避免伺服驱动器停止工 作，运动控制卡继续发送运动指令带来的危险。9、限位开关 AL-39NB-02 制卡共地。黑色线和棕色线间的负载，根据自己的电路需求设计。本课题中，为 了简便，在棕色线间和黑色线间加入一个上拉电阻。 此款限位开关届丁常闭型限 位开关。当被检测器件未到达行程末端时， 晶体管

17、是导通的，此时测量黑色线与 蓝色线间的电压为0;当被检测器件到达行程末端时，晶体管截止，此时测量黑 色线与蓝色线间的电压为电源电压。接线原理图:接线时，棕色线和蓝色线间加一个 530V电源，同时，要求限位开关与运动控10、正方向驱动禁止输入 POT ;负方向驱动禁止输入 NOTr头部限位3PDT底部限位iALMNOTALM+ALM-信号说明：伺服驱动器操作手册P3-37 (P153)出厂时设定的分配状态参粗 出设定值 口撕潟二出厂设定状杏长芯割，学ir闭控制谭度控制转生栓制恃是拓|i里街-依号名-8Fsn 输&B-4.00OQ82B202h（8553090）NOTb接NOTb接MOT灯

18、接荷号SI1弓圾 导9由蛀名称siattA Fr4.01ooeieiaih （04S7297）POTb接POT，接POTb接符号SI2弓:蝮 号26信号名首SI3精入PT4.02009191日M （9539B50）VS-SEL1b接ZEROSPOb接ZEROSPD，q-符号513?叮 B27侑写名称SI4SJAFr40300060&0&1（394758）GAIN、接GAINGAIN接符导SI4引蜷 号28- : J-SIS输入B-404000010001（4108）DIV1b接ihrrspos七接荷号SI6-r m29佶号名睇SI6MAPT4.050003030> （19

19、7379）SRV-ONa接龄-ON接SRV OHa接符号SI6弓徵 弓30倡导名橱SF7 输 APt4.06ODOOOfflTh（3&47）CLa接IISTTSP02、接苻号S17-131借号名称S日输入FY4.07000404Q4h （26317Z）A-CLRa接A<URA-CLRa接哥号SI8弓埃 导32值号名龊SI9«ARr4,0S00050505h （32S955）C-M0DE、接C MODEa接C-MCXJE符号国9弓技33SIIOAP4.09Q0000E8卧（3720）INHb接INTSPDlh接苻导SI10通过参数设定功酷发生变化。详情清件B0F43L L

20、3L 造鞋能以下可分配到通用输入的功能上I预知 * I a接、b接表示以下状态.a禳：信号输入为COM 和圳开-功就无效（。洋状舟） 信号输入为COM -和迎接r功船宙效 SN状态）b接：信号蝴入为COM 和断开-功需有效（ON状杏 侑号输入为COM -和连接t功熊无效（OFF状套） "-"盂示末分配;ii峭的状态POT、NOT都属于b接信号，当与 COM-断开时功能有效 伺服驱动器操作手册P3-38 （P154）信号名称正方向驱动禁止嘛入美联模式PST符号POT出厂时陟定的分配9 （SI2）SIP.3-30为往正向的驱动禁止输入口本输入变为QN时的动作在Pr5,04驱劫禁

21、止输入设定进行设定*使用时，请将R5IH驱动禁止输入设定设定为1之外,如果机器可劫部超过可向正向移 动的范围时、借将本输入信号连接为输入ON的状态。怙号名称负方向驱动禁止输入美联模式PSTF符号NOT出厂时设定的分配8 （SI1）/电路SIP.3-30为往贸向的驱动禁止输入，本输入变为ON时的动作在汁5.皿驱动禁止输入设定进行设定°使用时，请将Pr5,0d驱动禁止输入设定一设定为I之外，如果机器可动部超过可向负向移 动的范围时、请将本输入信号连接为输入ON的状态，Pr5,04 *标数名称驱动禁止输人设定美联模式PSTF设定范国单位标却出厂设定1设定驱动禁止输入(POT. NOT)输入

22、的动作口设定值动 作0POT 正方向驱动禁止NOTT负方向坚动禁止1POT、NOT 无效2POT / NOT任何单方的输入，将发生ErrSB.0驱对禁止输入舞护由丁 POT、NOT在正常工作时是与 COM-接通的，到达行程末端时与 COM-断 开。所以接线时利用限位开关的输出信号控制一个继电器，POT、NOT连接继电器控制的常闭触点。这样，在限位开关未检测到被检测物体时，输出0V,继电器不工作，POT、NOT与COM-接通；限位开关有信号时，输出高电平，继电 器工作，POT或NOT与COM-断开，此时正向或负向将忽略该方向的输入脉冲， 使电动缸不能在该方向继续前进，只能反向运行。11、伺服准备

23、输出 S-RDY+、S-RDY-接线说明：伺服驱动器操作手册P3-44 (P160)信号名称伺服准备痢出美联模式PS TF符号S-RDY出厂时设定的分配34,35002)店电路IsmP.3-32显示驱动器为可通电状态的输出信号。确定控制/主电源一非警报状态时，接通输出晶体管。此外，在绝对模式中减震器”功能有效时，除了以上条件之外，在绝对裁据的传输结束状 态下，输出晶体管置于ON，伺服驱动器操作手册P2-30 (P66)电源接通时(接收同步伺服接通信号)斐写电面L1CJ-2C)OFF I i| 约lg30G nw主电潭tLl,L2,LJ)词遗住布械出(&WY)竭定初ti" *适

24、商丁 HOs以上M1k10 以上输出Tr OFF地出Tr ON:就上*2址代常会器OFFOFF j输入猫会舄ON"的L5J反噩援通辕入tSRVXW)动作不曲电通电蛤出Tr ON无指令I 100 mtU上 * 1|有指令运动控制卡nIN13内部电路原理图:MCX314n|N31VEX (12247)OnlN31O接线原理：S-RDY信号驱动一个继电器。该继电器的常闭触点分别连接IN3和电源电源负极。伺服驱动器正常工作时，S-RDY有输出，继电器的常闭触点断开，从而使 IN2与电源负极断开，控制卡内部采集到一个高电平；伺服驱动器异常时，S-RDY 无输出，常闭触点保持闭合，IN3与电源负

25、极接通，控制卡内部采集到一个低电 平。选择该信号的意义：伺服电机工作时，如果伺服电机和伺服驱动器之间的线路存在异常或是出现了其他故障，此时上位机没有得到此异常消息，继续工作，肯能造成危险。通过该信 号可以使上位机实时知道伺服驱动器的工作状况12、电磁制动器 BRKOFF+、BRKOFF-用电源用紧急停止罪行莎折r保陷E札0-35 -伺服驱动器操作手册P2-34 (P70)连接示例运用驱动器的制动器解除输出信号（6RK-0FF）进行控制时的连接示例如下图所示。庄盛慧停止进行坂断L制动器线圈无极性公2,制动器用电源需由客户准备"此外，制动器和控制信号请勿共用同一电源,3,为抑制因继电器的

26、接通/关闭操作而产生的浪涌电压，请按图示方式安装浪涌吸收器。使用二极管肘，需注意制动器从释放到动作的时间比使用浪涌吸收器稍慢, 4,制动器用浪涌吸收器，请参阅P.7-94资料篇推荐零部件h 5.推荐零部件为测定制动器释放时间的指定产品。电线的阻抗因配线长度不同而变化，有时会发生浪涌电压。为控制继电器的线圈电压（最大额定值30V. 50mA）及制动器的端子间电压，清选择浪涌吸 收器伺服驱动器操作手册P2-30 （P66）电源接通时(接收同步伺服接通侑号)控耕电菁 (L1CX2C1OFF |CH4111 约 1g300 m*内即咛h电海OFF墉建I_L的、，.趴八":微姓理时动门位

27、71;|帕化!*才1*1作T。根上；'H 1主电序 (L1.L2.L3)OFF, ON *£ '* 1q|e 以上"|国冠.桂凿输出 (s-Ror)输出Tr OFF口°昨巴上肆出Tr ON*2&以上伺阪箜道赣入 (SRV-ON) 台捧ON动恋制改器I叫约W ITO动作电叽通电制劫#解除村出(BRK-OH=>不通电辙击Tr DFF牛切誓动K ;I 1I约知E# :II 1: 那 g；jttttlTr ON!1割动烈藤弟! 100 m以上 + 1 :|有指令伺服驱动器操作手册P4-40 (P206)Pr4,38誉数名称动作时机械割动器动作

28、设宜关联模式P S5 TF设定枷'。1UODO单位1ms必准出厂设定0电机旋转中伺服关闭时，从检刑伺服授通输入信号怎RV-ON)的关闭状态到外部制动器解除 信号(BRK-OFF)关闭为止的时间设置'为防止电机旋转导致制动器劣化而设置，srv-on凌通关闭电机旋转.伺服关闭状态中.右图的时间th,是+438的设置时间或者是电机解.旋转速度下降至约3tWmin以.下的较小时 由打诵曲H?本1 保持，-通电间笛*无通电电机速废3Q riiirii接线原理：根据时序图电源正常接通时，BRKOFF有信号输出，继电器线圈得电，继电器 控制的开关闭合，电磁制动器不工作。电机工作异常时或电源断

29、电时，BRKOFF无信号输出，继电器线圈不得电，继电器控制的开关断开，电磁制动器抱死，电 机不转。另外，电磁制动器工作的电流比较大，不能和控制信号共用一个电源。13、速度检测输出SP、转矩检测输出IM伺服驱动器操作手册P3-33 (P149)I模拟监视器输出美联模式，有速度监视器崎出信号蝴出（SPH和转矩监视器号号毓出（IM）的2料输出。输出信号振幅为±网。输出阻抗为IkQ.请注意所连援的测试伙、外接电路的输入阻抗.分辨率 速度监视器情号输出（SP）6V/3000rnin设定时速度换算后的分辨率为8r/mirVl&riV 转矩监视器唁号蜿出（IM）根据3印额定（100%）转矩

30、关系、转矩换算后的分辨率为。网 FIMV 1一 !I 或外接电路;i i!_i'_izU° iZL j上图速度监视器信号输出提到的6V/3000r/min应该和下图的参数设置有关转矩监视器输出提到的3V/额定100%伺服驱动器操作手册P3-48 (P164P149图中提到的速度和转矩的分辨率为 Pr4-17和Pr4-19设置成0的情况输出信号(模拟监视器输出)及其功能引线 号42信号名称模拟监现器输出美联模式PSTF符号IMI/F电路ADP.3-33根据Pr4.l&模报监视器2种类)，输出信号的含义发生变化,输出与前面监祝器的模拟监视器2相同的倍号，号43信号名称速度

31、监视器输出美联模式PSTF符号HF电科A0P.3-33'根据Pr4J6模拟监视器1神类L输出信号的含义发生变化,输出与前面监视器的模拟监视器I相同的信号伺服驱动器操作手册P4-35 (P201)Pr4J6/Pr4.l8监粗器种类单位设定为 PM.17/PH.19 二 0时的邮增亶0电机速度r/min5001位醐令速觑r/mn5002内部位指今速胪r/mn5003螂制指令rAnm5004转矩指今%335指令位戳差，pdse （指令单位）30006编码器ttlfii差"g （编码器单位）30007全闭环胃差利叫（外部光场尺单位）30008浪合偏差S附单位）3000gPN间电压VS

32、O10再生m%33ii过载负我率%3312正向转矩限制%3313负向转矩限制%3314速度限制值r/mn50015-.50016瞰渐一 "V117WMtX 2«V118骈演，、广V119轴器温新t1020驱动魄度t1021蜘器浦I次致斜牧（编嘴单位）110000幻SGMRi次数第不受mwo【艮转方向设定眼机ww保持正的踌其他监机落教堡的正负方借上则上依照 PrC.00（旋转方向设定L*2模淌入I 3不受有无觥模拟辕入腱的珈.随时黜端子电氐*3针对指令脉冲E瑁今做（平松器、FIR滤波融面枷指令兢渤器后而为内部指令速览仲置指令速度内部位置指令速JS j/mmFr/mm编屑器位置

33、偈差（编围器单位）/全询麻位置褊差（反惟光栅尺单位）仙置指今偏差（指兮单位）*4仙置指令偏差时.为针对指令脉冲益人孙乓差，差/冬以顷置定秀*，直控制输入部的偏差有关详情如下图所示*b锦般碧温度信息的值，只存使用川七催量式编码器时输出。其他的褊保持为二。14、速度指令输入 SPR （速度模式需要设置转矩限制）伺服驱动器操作手册P3-18 （P134）伺服驱动器操作手册P3-43 （P159）引妹14信号名称速度指令输入关联槿式_JEU符号SPR序电路1 ATI P3-31-用模拟电压蜿入速度指令.如果精参数由3.00速度设定内外切袂、PrOI速度指令方向指定选择、PT3.O3速度指 令输入反转、

34、临连接器的模拟速度指令（SPR）与速度指令符号选择（VC-SIGN）进行组合, 则电机旋转方向的关系、从模拟速度指令输入.电压向速度指令变顷的图表对应如下表.所示.Pr3.00PrS.OlFrM03模拟速度指令 （SPR）速度指令符号选择 （VC-SIGN）电机 旋转方向000+电压（。10V）无影响正方向-电压(-100V)无弟响负吉向1+电压（0IW）无影响负方向-电压(-100V)无影响正方向1元影响+电压OFF正方向-电压(-IQ0V)+ 电压(01 ov)ON负方向-电压(-lOOV)伺服驱动器操作手册P4-25 （P191）Pr3.02设定从州加石模报速度指令（SPR）的电压到电机

35、指令诔度的变换培益，、由FV3.O2设置指令输入.电压和转速关系的倾角L-因为标准出厂设置为Pr 3.02-500所以6V的输入即为300Qr/min系勺1. 模拟速度指令（SPR）中谊奶施加±）OVJ上电压-2. 用速度控制模式使用本驱动器，在驱动器外部与位置环组合时.根® PV3.O2 的设定值、伺服系统全体的位置增益发生斐化.如果W3.沱的设定值过大、会导致发生振动.请加以注意-伺服驱动器操作手册P4-47 （P213）Pr5,21l参数名称转柜限制选择美联模式PSF设定范圉。6单位<标准出厂设定1设定转矩极限方式U设定值正方向切方向0P-ATL （。10V）M

36、-ATL （- 10 0V）1第1转矩限制(PrtJ.13)2第1转矩限制(PrCUN)第?转蜓眼制(FV5.22)3Tu-sa CFFT 第 I 转蚯限制(PVQ.13)TL SEL OM 第金转矩限制(Pr5.22)4-ATL（0 10V）N-ATL（Q 10V）5P-A7L （ IOV）6TUSEL OFF第1转矩限制(PrC.13)第W转蜓限制tRr5.22)TL-SEL ON虾部糖入时正方向转矩限位(Pr5.25)外部输入时负方向转矩眼位伺服驱动器操作手册P4-10 (P176)Pr0.13或一转矩限制值/额定转矩，第一转矩值指的是一个瞬时值，所以第一转 矩的值可以大丁电机能输出的额

37、定转矩，但是如果持续时间过长，就会发生报警PrOJ 3春数名称第】转艇限制美联模式PSTF设定范囚口5。9单位%*准出设定500设置电机输出第1转矩的限制值。须知有关转矩限制值，请参照P.E9。伺服驱动器操作手册P2-49 ( P85)除下表中电机和驱动器的组合以外.转矩极限设定的设定范闱为。如0、标准出场设定为300o机型驱动器型号名适配电机转矩限制值机型驱幼器型号名适配电机转短跟制值DMDDHT5540MGME092GK225-MFDHTB3A2M3E302Q< 女250MG曜09密*225MGME3D2SK*250MX1HT342DMM094GK*J25肝DHT5觇hO204G&l

38、t;*250MGMEOMSK*225MGME2O4SK*250FMTHTA390MGMEZOZGK25。MFDHTA4MM3VE304GK *250MGWE2O2SK*250LO.1E3（MSK*250 Pr0.13第1转矩限制设定及Pr5.22第W转矩限制设定、Pr5.l1紧急停止时转矩设定.P5.25外 部输入时正方向转逅限位、僧5一凿外部输入时负方向转矩眼位为上述限制的对象.改变机型时，上述机大值有可能发生变化电请再次确认PrO.13. Pr5.22SPr5.lK Pr5.25. Pr5.26 的设定值.拧弟新进行设定。例I）电机交换前MACHTI5CITFM1I3 ift定苑度：4W300K设定fi： 100MO.b4N.mX H炒 扭旭限制值0.&4阳1电机交换后M4,HT'15OTFrfll 3没定范罗：斐更为4500%诜定宣：10成寿孝CbENinX Iftpt .宣。33Ne(fl!)电机至操愈由干客出太扶炬.地设足*b.13为S40更换电机时的注意事顼如上所述，若改变驱动器和蘑机的配套型号，则转始限制设定范围也有可能发生变化。请注慈 以下几点。L对电机转矩有所限制时需更换不同