(完整word版)伺服控制的三种模式

1、伺服控制的三种模式 一般伺服都有三种控制方式 :速度控制方式 ,转矩控制方式 ,位置控制 方式，速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的 .位置控制是通过 发脉冲来控制的 .具体采用什么控制方式要根据客户的要求 ,满足何种 运动功能来选择 . 如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出 一个恒转矩， 当然是用转矩模式。 如果对位置和速度有一定的精度要 求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置 模式比较好。 如果上位控制器有比较好的闭环控制功能， 用速度控制 效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要 求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 就伺服驱

2、动器的 响应速度来看，转矩模式运算量最小， 驱动器对控制信号的响应最快； 位置模式运算量最大， 驱动器对控制信号的响应最慢。 对运动中的动 态性能有比较高的要求时， 需要实时对电机进行调整。 那么如果控制 器本身的运算速度很慢（比如 PLC ，或低端运动控制器），就用位 置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置 环从驱动器移到控制器上， 减少驱动器的工作量， 提高效率 （比如大 部分中高端运动控制器） ； 如果有更好的上位控制器，还可以用转矩 方式控制， 把速度环也从驱动器上移开， 这一般只是高端专用控制器 才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。 般说驱动器控制的好

3、不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个 比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生 器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显 示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的 70.7%70.7%时，表示已经失步，此 时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到 1000Hz1000Hz 以 上，而速度环只能作到几十赫兹。换一种比较专业的说法： 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环 1 1、 首先电流环： 电流环的输入是速度环 PIDPID 调节后的那个输出， 我们称 为“电流环给定”吧，然后

4、呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行 比较后的差值在电流环内做 PIDPID 调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的 每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每 相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2 2、 速度环：速度环的输入就是位置环 P PIDID 调节后的输出以及位置设定的前 馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较 后的差值在速度环做 PIDPID 调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲 到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运 算器”得到的。 3 3

5、、 位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱 动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为 “位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后 的数值在经过位置环的 PIDPID 调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位 置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。 位置环的反馈也来自 于编码器。 编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机 的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环 是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯 泡）电流

6、环就能形成反馈工作。 谈谈 PID PID 各自对差值调节对系统的影响： 1 1、 单独的 P P （比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有 差调节，有差的意义就是调节过程结束后， 被调量不可能与设定值准确相等， 它 们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。增加比例将会 有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。 2 2、 单独的 I I （积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正 比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常 数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数， 积分时间常数越小意 味着系统

7、的变化速度越快， 所以同样如果增大积分速度 （也就是减小积分时间常 数）将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，。这个 环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。 3 3、 PI PI （比例积分）就是综合 P P 和 I I 的优点，利用 P P 调节快速抵消干扰的影 响，同时利用 I I 调节消除残差。 4 4、 单独的 D D （微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输 出与差值对于时间的导数成正比， 微分环节只能起到辅助的调节作用， 它可以与 其他调节结合成 PDPD 和 PIDPID 调节。它的好处是可以根据被调节量（差值）的 变化速度来进行调节， 而不要

8、等到出现了很大的偏差后才开始动作， 其实就是赋 予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性。 伺服的电流环的 PIDPID 常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更 改。 速度环主要进行 PI PI （比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增 益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。 位置环主要进行 P P （比例）调节。对此我们只要设定位置环的比例增益 就好了。 位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值， 要根据外部负载的机械传 动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的 转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，

9、 调节的简单方法是在根据外部负载的 情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调， 以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。 当进行位置模式需要调节位置环时， 最好先调节速度环 （此时位置环的比例 增益设定在经验值的最小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐 步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。 般伺服都有三种控制方式 : :速度控制方式 , ,转矩控制方式 , ,位置控制方式 1 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值 来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V10V 对应 5Nm5Nm

10、fi勺话，当外 部模拟量设定为 5V5V 时电机轴输出为 2.5Nm:2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm2.5Nm 时电机正 转，外部负载等于 2.5Nm2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负 载情况下产生） 。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小， 也 可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格 要求的缠绕和放卷的装置中， 例如饶线装置或拉光纤设备， 转矩的设定要根据缠 绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2 2、 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率

11、来确定转动 速度的大小， 通过脉冲的个数来确定转动的角度， 也有些伺服可以通过通讯方式 直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控 制，所以一般应用于定位装置。 3 3、 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制， 在有上位控制装置的外环 PID PID 控制时速度模式也可以进行定位， 但必须把电机的 位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。 位置模式也支持直接负 载外环检测位置信号， 此时的电机轴端的编码器只检测电机转速， 位置信号就由 直接的最终负载端的检测装置来提供了， 这样的优点在于可以减少中间传动过程 中的误差，增加整个系统的

12、定位精度。 4 4、 谈谈 3 3 环，伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是 3 3 个闭环负反馈 PID PID 调节系统。最内的 PID PID 环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通 过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流， 负反馈给电流的设定进行 PID PID 调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的， 所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 第 2 2 环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈 PID PID 调节，它 的环内 PID PID 输出直接就是电流环的设定， 所以速度环控制时就包含了速度环和电 流环，换句话说

13、任何模式都必须使用电流环， 电流环是控制的根本， 在速度和位 置控制的同时系统实际也在进行电流 （转矩）的控制以达到对速度和位置的相应 控制。 第 3 3 环是位置环，它是最外环， 可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在 外部控制器和电机编码器或最终负载间构建， 要根据实际情况来定。 由于位置控 制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有 3 3 个环的运 算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢 大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器 , ,因为积分调节虽然可以减小 系统的静差 , ,但是会产生位置超调 , ,在需要高跟随性能的系统中 , ,可以增加位置前 馈增益参数。

14、 速度环和电流环采用比例积分调节器。 下面对影响数控机床性能的 交流伺服主要参数及意义说明如下 : : 速度比例增益参数 主要是设定速度环调节器的比例增益 , ,增益越高 , ,刚度越大 , ,参数数值根据具 体的伺服驱动系统型号和负载情况确定 , ,一般情况下 , ,负载惯量越大 , ,设定值越大。 速度积分频率参数 （速度积分频率为速度积分时间的倒数 ） 主要是设定 速度环调节器的积分频率 , ,积分频率越大 , ,刚度越大 , ,参数数值根据具体的伺 服驱动系统型号和负载情况确定 , ,一般情况下 , ,负载惯量越大 , ,设定值越小 。 速度检测低通滤波器参数 , ,主要是设定速度检测

15、低通滤波器特性 , ,数值越小 , , 截止频率越低 , ,电机产生的噪音越小 , ,如果负载惯量很大 , ,可以适当减小设定值。 数 值太小 , ,造成响应变慢 , ,可能会引起振荡。 位置比例增益参数 , ,主要是设定位置环调节器的比例增益 , ,设置值越大 , ,增益 越高 , ,刚度越大 , ,相同频率指令脉冲条件下 , ,位置滞后量越小 , ,但数值太大可能会引 起振荡或超调。 电流积分频率参数 , ,主要是设定电流环调节器的积分频率 , ,积分频率越大 , ,积 分速度越快 , ,电流跟踪误差越小 , ,但积分时间太大 , ,会产生噪声或振荡 , ,该参数仅与 伺服驱动器和电机有关

16、 , ,与负载无关 , ,一般情况下 , ,电机的电磁时间常数越大 , ,积分 频率越小 , ,在系统不产生振荡的条件下 , ,该参数尽量设定的较大。 电流比例增益参数 , ,主要是设定电流环调节器的比例增益 , ,增益越高 , ,电流跟 踪误差越小 , ,但增益太高 , ,会产生噪声或振荡 , ,该参数仅于伺服驱动器和电机有关 与负载无关 , ,在系统不产生振荡的条件下 , ,该参数尽量设定的较大。 电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数 , ,该参数主要是设定电流或转矩指 令低通滤波器截止频率 , ,用来限制电流或转矩指令频带 , ,避免电流或转矩冲击和振 荡, ,使电流、转矩响应平稳。 调节改变交流伺服参数 , ,伺服系统的特性发生改变 , ,比例环节参数的作用即成 比例的反映控制系统的偏差信号 , ,