《工业机器人调试》综合测验26

1、综合测验26班级座号姓名分数、选择题（共15个，每题2分，共30分）1.在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（建立工件模块打开虚拟示教器B建立机器人系统D建立工具某块2.A 50mm/s手动限速状态下TCP最大速度是？（2 5 0 m m/sB 5 00 m m /s工具数据设置的方法是（三点法为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（B 250mm/sC 800mm/sD 1600mm/s3.A4.C 750mm/s)0 0 0 m m /sB六点法右手定则D左手定则5.I RB360机器人共有）种型号A1其tooldate设置最快点法定义CB 2方式

2、是7.五点法定义机器人语言是由（ 二进制B十进制点法定义）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。C八进制D十六进制在最新版的示教器中有几种方式可以打开增9.大转矩同步带传动属于哪种传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。 高惯性 B低惯性 C高速比10.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（方向只有力的约束而无速度约束?11在机器人的程序存储器）个程序模块干个12动力学主要是研究机器人的：（A动力源是什么B运动和时间的关系C动力的传递与转换D动力的应用13.用何种方法A 3 p o i nt s定义工件座标系B 4 p o i nt sWo bj )?C

3、5 poi nt & Z D 4poi nts&X&ZD精密装配14. 6维力与力矩传感器主要用于（）A精密加工B精密测量C精密计算15. 机器人的工具数据不包括（）A工具坐标系B工具重量C工具重心D工具形状二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（）17在更新转数计数器操作时，可以逐一对机器人各轴进行更新操作（）18在机器人程序中，V200表示的是机器人的运动速度，该速度的单位是m/min（ ）19机械手亦可称之为机器人。（）20. Abb机器人六轴法兰盘的工具数据toolO是不允许改变的。（）21. 在 MoveAbsJ

4、指令中的位置数据类型是 RobotTarget （）22 .在 A BB 机器人程序数据中，数据类型 Pos和 Pose表示的意义是一样的（ ）23. 信号DO可以直接作为IF指令中的判断条件。（）24. ABB机器人的程序备份文件夹中不包含机器人各轴的电机偏移数据（）25 .在 ABB 机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人电机的偏移参数三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26. 工业机器人的末端执行器主要有 、等类型。27. 设定关节坐标系时，机器人的 各轴分别运动。28. 机器人具有三大特征：、29. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和与关节空间之间的关系。30. 自由度是指

5、机器人所具有的 的数目，不包括的开合自由度。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .利用ABB仿真软件Robotstudio的在线功能，可以对真实的机器人做哪些操作32. 机器人自由度是否越多越有利？简单说明原因。33试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。34机器人分为几类？35使用 ABB 标准 IO 板通讯 ， 请写出可以定义几种类型的 IO 信号五、计算题（共 1 个，每题 10 分，共 10 分）36利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为 1500 脉冲 /转，高速脉冲源周期为0.2ms,对应编码器的2个脉冲测得计数值为120,求关节转动角速度

6、的值。综合测验26 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案BBABBAABBC题号1112131415答案DCADD、判断题（共10个，每个1分，共10 分）题号16171819202122232425答案VVXVVXXXXX三、填空题（共5个，每题4分，共20 分）26. 吸盘式、 夹爪式、气囊式27. S、L、U、R、B、T28拟人功能可编程通用性29. 位姿；运动30. 独立坐标轴运动；末端执行器四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .程序编辑，文件下载，参数加载和修改，重启系统，备份与恢复等。32. 不是，自由度越多是越灵活，单自由度

7、增多的同时，制造成本也就高了 ，控制机构当然也会复杂，所以自 由度不是越多越有利。33. 静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力 F与驱动t的关系。动力学研究机器 人各关节变量对时间的一阶导数、 二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系 ，即机器人机械系统的运动方 程。而运动学研究从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时，就要考虑在机器人的动 作中，关节驱动力会产生怎样的关节位置 0、关节速度0、关节加速度0，处理这种关系称为动力学。对于 动力学来说，除了与连杆长度有关之外 ，还与各连杆的质量，绕质量中心的惯性矩，连杆的质量中心与关节轴 的距离有关。34. 首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1） 工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。2） 极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机 器人。3）娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次 ，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。35. 数字输出DO,数字输入DI ,模拟输出AO,模拟输入AI