五轴搬运机器人毕业论文

1、黑龙江农业经济职业学院毕业论文 黑龙江农业经济职业学院黑龙江农业经济职业学院毕业论文毕业论文五轴搬运机器人的研究姓姓 名名： 张中元张中元 指导教师指导教师： 朱显明朱显明 专专 业：业： 机电一体化技术机电一体化技术 班班 级级： 机电机电 133 2015 年年 10 月月 23 日日黑龙江农业经济职业学院毕业论文 1摘 要现代计算机技术的产业革命，将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域，从 20 世纪中的无线电时代也进入到 21 世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统五轴机器人（机械手）是指能够自动抓取、操作的装置，多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀

2、装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成，主要完成移动、转动、抓取等动作。由于气压技术是以压缩空气为介质，以气源为动力的能源传递技术，其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染，所以在机械手的驱动系统中常采用气压技术。控制系统是五轴机器人（机械手）的指挥系统，他通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否。可编程控制器（PLC）是一种数字运算操作的电子系统，它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序，用指令形式存放在储存器中，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比，PLC 具有可靠性高、抗干扰能

3、力强；变成简单、使用方便；设计、安装容易，维护工作量少；功能完善、通用性强；体积小、能耗低等特点。因此，机械手控制系统越来越多的由可编程控制器（即 PLC）来实现。本文以柔控系统中的五轴机器人的程序设计为例，充分利用气动与 PLC 技术的特点，实现自动化控制。并给出了对应的 I/O 分配表，和 PLC 的外部接线图。关键词：关键词：机械手，自动化，PLC，步进电机 黑龙江农业经济职业学院毕业论文 2目 录 摘 要 .1目 录.2第 1 章 引 言.31.1 五轴机器人（机械手）与 PLC 的描述.31.2 五轴机器人（机械手）与 PLC 在国内外的现状.31.2.1 国外现状.31.2.2 国

4、内现状.41.3 课题研究的内容、目标以及可行性 .41.3.1 研究内容 .41.3.2 研究目标 .41.3.3 可行性分析 .4第 2 章 PLC、气动、步进电机及驱动器的介绍.52.1 PLC 技术的介绍 .52.1.1 PLC 的历史与发展 .52.1.2 PLC 的特点 .5 2.1.3 西门子 PLC .62.2 气动技术的介绍.82.3 步进电机及驱动器的介绍.10 2.4 编码器.12 第 3 章 五轴机器人（机械手）的动作流程 .153.1 五轴机器人的动作流程.173.1.1 合格工件在分拣单元的动作.173.1.2 不合格工件在分拣单元的动作.173.1.3 没有工件时

5、分拣单元的动作.173.2 分拣单元的元器件.15第 4 章 PLC 编程、接线图、分配表 .154.1 I/0 分配表 .154.2 外部接线图 .164.3 PLC 程序的编写 .16总 结.24参考文献.25致谢.26黑龙江农业经济职业学院毕业论文 3第 1 章 引 言1.1 机械手与自动化的描述五轴机器人是机械手的一种。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人们的劳动强度，甚至危及生命。机械手就是在这种条件下诞生的，机械手是工业机器人系统中传统的任

6、务执行机构，是机器人的关键部件之一。它特别是在高温、高压、多粉尘、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛的应用。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已经成为高科技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，他更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，它更加促进了机械手的发展，使得机械

7、手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 本课题设计的机械手是采用 PLC 通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单等特点，来实现自动化控制的。 1.21.2 机械手与自动化在国内外的现状 1.2.1 机械手与自动化在国外的现状 机械手首先是从美国开始研制的。1954 年美国工程师德尔沃最早提出机械人的概念；1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。1959 年美国德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；1962 年美国正式将机械人的的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；1967 年日本成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；1970 年在美国召开了第一届工业机械人学术会

8、，并得到迅速的普及；1973 年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的工业机械人，当时是液压驱动，能载重 45KG；到 1980 年在日本得到普及，并定位“机械人元年”此后在日本，机械人得到了前所未有的发展与提升。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到 3M/S，负载 2KG 的产品系统总重已突破 100KG。 现代式工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题.化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。采用全自动化机械手进行装配更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能

9、确定零件的方位打到镶装的目的，但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，动作灵活多样，使用黑龙江农业经济职业学院毕业论文 4可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。 1.2.2 机械手与自动化在国内的现状 在我国，汽车工业仍然是工业机械手主要的使用领域。但是我国在工业机械手生产企业中，年产销量在 100 台以上、产值过 5000 万元的规模企业非常少，国外大型公司年产量都达 5000 到10000 台，销售额为数十亿美元。目前国内机械手的保有

10、量在 4000 台左右，并将以每年 8001000台左右的速度快速增长。工业机械手应用前景极为广阔。 虽然目前国内生产工业机械手的企业并不多，很多产品的生产技术还主要依靠进口，高科技的技术主要还掌握在国际龙头厂商手里。国内机械手厂家主要还是受到控制系统的困扰，没有比较成熟稳定的伺服系统，所以不能产生高端机器。我国本土企业生产的机械手产品还主要流通在中低端市场，因此决定了很多本土生产企业在争夺市场时主要还是采取价格战。随着技术的进步，日臻成熟，会有更多的厂商加入此行业。我国国家“863”机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发

11、展高新产业。目前，政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机械手及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机械手，各种机械手生产厂家的销售量都有大幅度的提高。1.3 课题研究的内容、目标以及可行性1.3.1 研究内容利用可编程控制器作为载体，为柔性控制流水线的五轴机器人设计一套程序驱动机械手进行预定动作实现工件搬运功能，并可根据工件的变化要求，随时更改相关参数。1.3.2 研究目标 （1）利用西门子 PLC 编写一套 PLC 的应用程序其功能是实现对机械手的循环控制，使五轴机器人按照预先设想的轨迹运行实现工件搬运的功能。 （2）画

12、出 PLC 的 I/O 分配表、气路图以及 PLC 程序。 1.3.3 课题的可行性本课题所涉及的研究目标，通过老师的指导和查阅各种资料，五轴机器人 PLC 控制系统的设计，绝大部分可以使用电气工程及其自动化专业知识进行构建。 （1）经济可行性： 本课题通过对既有平台的使用，能够设计出比较完善的机械手控制系统，没有任何经济上的负担，本课题可以利用我校柔性控制流水线完成锻炼学生的自我动手能力。 （3）操作可行性： 本课题要求对可编程控制技术有比较细致的了解，能够通过对以有资料的学习和已有技术的研习，利用在我校学习的电气自动化的相关知识，PLC 控制程序的设计。从可操作性角度来讲，完全可行。黑龙江

13、农业经济职业学院毕业论文 5第 2 章 PLC 与气动技术 机械手的控制多种多样，本课题所研究的柔性控制流水线采用的是利用 PLC 控制来控制气动手指。2.1 PLC 技术的介绍可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC） ，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。本课题是用的是西门子 S7-200 PLC。2.1.1 PLC 的历史与发展（1）起源 1968 年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求；1969 年，美国数

14、字设备公司研制出了第一台可编程逻辑控制 PDP14 ，在美国通用汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这是第一代可编程逻辑控制器，称 Programmable，是世界上公认的第一台 PLC；1969 年，美国研制出世界第一台 PDP-14；1971 年，日本研制出第一台DCS-8；1973 年，德国研制出第一台 PLC；1974 年，中国研制出第一台 PLC。 （2）发展 20 世纪 70 年代初出现了微处理器。人们很快将其引入可编程逻辑控制器，使可编程逻辑控制器增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。此时的可编程逻辑控制器为微机技术

15、和继电器常规控制概念相结合的产物。个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程逻辑控制器定名为 Programmable Logic Controller（PLC） ；20 世纪 70 年代中末期，可编程逻辑控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。更高的运算速度、超小型体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID 功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位；20 世纪 80 年代初，可编程逻辑控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。这标志着可编程控制器已步入成熟阶段；20 世

16、纪 80 年代至 90 年代中期，是可编程逻辑控制器发展最快的时期，年增长率一直保持为 3040%。在这时期，PLC 在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，可编程逻辑控制器逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的 DCS 系统；20 世纪末期，可编程逻辑控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。这个时期发展了大型机和超小型机、诞生了各种各样的特殊功能单元、生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程逻辑控制器的工业控制设备的配套更加容易。2.1.2 PLC 的特点 （1）可靠性高，抗干扰能力强（2）配套齐全，功能完善，适用性强 （

17、3）易学易用，深受工程技术人员欢迎 （4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造（5）体积小，重量轻，能耗低 2.1.3 西门子 PLC黑龙江农业经济职业学院毕业论文 6西门子公司生产的可编程控制器在我国应用相当的广泛，在冶金、化工、印刷生产线等领域都有应用。本课题选用的 PLC 是西门子公司制造的 S7-200，S7-200 是超小型化的 PLC，它适用于各行各业，各种场合中的自动检测、监控及控制等。S7-200PLC 的强大功能使其无论单机运行，或练成网络都能实现复杂的控制功能。一、PLC 的结构与工作原理PLC 的结构PLC 的类型繁多，功能和指令系统也不尽相同，但结构与工作原理则

18、大同小异，通常由主机、输入/输出接口、电源、编程器扩展器接口和外部设备接口等几个主要部分组成。 1.主机 主机部分包括中央处理器（CPU） 、系统程序存储器和用户程序及数据存储器。CPU 是 PLC 的核心，它用以运行用户程序、监控输入/输出接口状态、作出逻辑判断和进行数据处理，即读取输入变量、完成用户指令规定的各种操作，将结果送到输出端，并响应外部设备（如编程器、电脑、打印机等）的请求以及进行各种内部判断等。PLC 的内部存储器有两类，一类是系统程序存储器，主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序，系统程序已由厂家固定，用户不能更改；另一类是用户程序及数据存储器，主要存放用户编

19、制的应用程序及各种暂存数据和中间结果。2.输入/输出（I/O）接口I/O 接口是 PLC 与输入/输出设备连接的部件。输入接口接受输入设备（如按钮、传感器、触点、行程开关等）的控制信号。输出接口是将主机经处理后的结果通过功放电路去驱动输出设备（如接触器、电磁阀、指示灯等） 。I/O 接口一般采用光电耦合电路，以减少电磁干扰，从而提高了可靠性。I/O 点数即输入/输出端子数是 PLC 的一项主要技术指标，通常小型机有几十个点，中型机有几百个点，大型机将超过千点。3.电源图中电源是指为 CPU、存储器、I/O 接口等内部电子电路工作所配置的直流开关稳压电源，通常也为输入设备提供直流电源。 4.编程

20、器编程器是 PLC 的一种主要的外部设备，用于手持编程，用户可用以输入、检查、修改、调试程序或监示 PLC 的工作情况。除手持编程器外，还可通过适配器和专用电缆线将 PLC 与电脑联接，并利用专用的工具软件进行电脑编程和监控。5.输入/输出扩展单元I/O 扩展接口用于连接扩充外部输入/输出端子数的扩展单元与基本单元（即主机） 。6.外部设备接口输入模块CPU模块输出模块可编程序控制器编程装置接触器电磁阀指示灯电源 电源 限位开关选择开关按钮 黑龙江农业经济职业学院毕业论文 7此接口可将编程器、打印机、条码扫描仪等外部设备与主机相联，以完成相应的操作。 7.PLC 的工作原理PLC 是采用“顺序

21、扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在 PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。PLC 的扫描一个周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。PLC 在输入采样阶段：首先以扫描方式按顺序将所有暂存在输入锁存器中的输入端子的通断状态或输入数据读入，并将其写入各对应的输入状态寄存器中，即刷新输入。随即关闭输入端口，进入程序执行阶段。PLC 在程

22、序执行阶段：按用户程序指令存放的先后顺序扫描执行每条指令，执行的结果再写入输出状态寄存器中，输出状态寄存器中所有的内容随着程序的执行而改变。输出刷新阶段：当所有指令执行完毕，输出状态寄存器的通断状态在输出刷新阶段送至输出锁存器中，并通过一定的方式（继电器、晶体管或晶闸管）输出，驱动相应输出设备工作。二、S7-200 PLC 的硬件组成及指令系统S7-200CPU 将一个微处理器、一个集成电源和数字量 I/O 点集成在一个紧凑的封装中，从而形成了一个功能强大的微型 PLC，具体见下图：S7-200CPU 模块包括一个中央处理器（CPU） 、电源以及 I/O 点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备

23、中。CPU 负责执行程序和存储数据，以便对工业自动控制任务或过程进行控制输入和输出时系统的控制点：输入部分从现场设备中（例如传感器或开关）采集信号，输出部分则控制泵、电机、指示灯以及工业过程中的其他设备。电源向 CPU 及所连接的任何模块提供电力支持。通信端口用于连接 CPU 与上位机或其他工业设备。状态信号灯显示了 CPU 工作模式，本机 I/O 的当前状态，以及检查出的系统错误。黑龙江农业经济职业学院毕业论文 82.2 气动技术的介绍机械手的驱动方式有很多种比如电动式机械手、液压式机械手、机械式机械手以及气动试机械手，本课题所描述的五轴机器人中的气动手指就是用气动技术驱动的，那么我们来了解

24、一下气动技术。气动技术，全称气压传动与控制技术，是生产过程自动化和机械化的最有效手段之一，具有高速高效、清洁安全、低成本、易维护等优点，被广泛应用于轻工机械领域中，在食品包装及生产过程中也正在发挥越来越重要的作用。2.2.1 气动技术的特点（1）气动装置结构简单、轻便、安装维护简单。压力等级低、使用安全相对液压系统安全一些（2）工作介质是取之不尽的空气、空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，但电能消耗较大，能源转换率很低，初期成本较低，但使用成本较高。（3）输出力以及工作速度的调节非常容易。气缸的动作速度一般为 50500mm/s。但运行速度稳定性不高。（4）可靠性不太高，使用寿命受气源洁

25、净度和使用频率的影响较大。（5）利用空气的压缩性，可贮存能量，实现集中供气。可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应。可实现缓冲。对冲击负载和过负载有较强的适应能力。在一定条件下，可使气动装置有自保持能力。（6）全气动控制具有防火、防爆、防潮的能力。与液压方式相比，气动方式可在高温场合使用（通常为 160以内） 。2.2.2 气动元件在气动技术中电磁阀的运用非常重要。如果想利用 PLC 控制气动机械手，那么必须要简单的熟悉一下气缸、气动电磁阀的用法和控制的方法。 （1）气缸示意图 注：气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关

26、可以识别气缸是否已经运动到位。 黑龙江农业经济职业学院毕业论文 9 （2）单向电磁阀示意图 注：单向电控阀用来控制气缸单向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以控制两个位置，而单控初始位置是固定的只能控制一个方向。2.2.3 气动手指控制示意图 注：上图中手爪夹紧由单向电控气阀控制，当电控气阀得电,手爪夹紧，当电控气阀断电后，手爪张开。2.3 步进电机及驱动器本课题是用的步进电机驱动器为雷赛 M415B，下边简单介绍一 下此型号。2.3.1 元件简介： M415B 是采用中国专利技术生产的细分型高性能步进驱动器(M = Microstep),适合驱动中

27、小型的任何 1.5A 相电流以下的两相或四相混合式步进电机。由于采用新型的双极性恒流斩波驱动技术，使用同样的电机时可以比其它驱动方式输出更大的速度和功率。其细分功能使步进电机运转精度提高 1-64 倍。每秒两万次的斩波频率，可以消除驱动器中的斩波噪声。另一有用的功能是静止自动减流：当电机处于停止状态时，输出电流可自动降至较低值，从而减少电机和驱动器的发热。静止电流值可由用户视具体应用自由设定。适合各种小型自动化设备和仪器，例如：气动打标机、贴标机、割字机、激光打标机、绘图仪、小型雕刻机、数控机床、拿放装置等。在用户期望低振动、黑龙江农业经济职业学院毕业论文 10小噪声、高精度、高速度的小型设备

28、中效果特佳。2.3.2 元件图片2.3.3 元件特性 1 高性能、低价格 2 供电电压可达 40VDC 3 驱动电流可达 1.5A 4 静止时电流可自动减半 5 细分精度 64 细分可选,动态可改细分 6 光隔离信号输入 7 电机噪声优化功能 8 可驱动任何 1.5A 相电流以下两相、四相混合式步进电机 9 双极恒流斩波方式 1020KHz 斩波频率，最高频率 100KHz 11精巧的外形尺寸便于安装2.3.4 电气指标说明最小值典型值最大值单位供电电压182440V均值输出电流0.2111.5A逻辑输入电流61530mA步进脉冲响应频率100kHz脉冲低电平时间51us2.3.5 接线信号描

29、述信号功能PUL脉冲信号：上升沿有效，每当脉冲由低变高时电机走一步DIR 方向信号：用于改变电机转向，TTL 电平驱动OPTO光耦驱动电源ENA使能信号：禁止或允许驱动器工作，低电平禁止GND直流电源地+V直流电源正极典型值 24V黑龙江农业经济职业学院毕业论文 11A+电机 A 相A-电机 A 相B+电机 B 相B-电机 B 相2.3.6 接线 细拨设置 （1）电流设置 （2）细分设置 （3）接线图黑龙江农业经济职业学院毕业论文 12 备注：使用 24V 电源时在信号线上串 2K 电阻。2.4 编码器 黑龙江农业经济职业学院毕业论文 13编码器（encoder） 是将信号（如比特流）或数据进

30、行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。 编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者成为码盘，后者称码尺按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是1”还是“0” ；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是1”还是0” ，通过1”和“0”的二进制编码来将采集来的物理信号转换为机器码可读取的电信号用以通讯、传输和储存。 利用电磁感应原理将两个平面型绕组之间的相对位移转换成电信号的测量元件，用于长度测量工具。 感应同步器（俗称编码器、光栅尺）分为直线式和旋转式两类。前

31、者由定尺和滑尺组成，用于直线位移测量；后者由定子和转子组成，用于角位移测量。1957 年美国的 R.W.特利普等在美国取得感应同步器的专利，原名是位置测量变压器，感应同步器是它的商品名称，初期用于雷达天线的定位和自动跟踪、导弹的导向等。在机械制造中，感应同步器常用于数字控制机床、加工中心等的定位反馈系统中和坐标测量机、镗床等的测量数字显示系统中。它对环境条件要求较低，能在有少量粉尘、油雾的环境下正常工作。定尺上的连续绕组的周期为 2 毫米。滑尺上有两个绕组，其周期与定尺上的相同，但相互错开 1/4 周期 (电相位差 90)。感应同步器的工作方式有鉴相型和鉴幅型的两种。前者是把两个相位差 90、

32、频率和幅值相同的交流电压 U1 和 U2 分别输入滑尺上的两个绕组，按照电磁感应原理，定尺上的绕组会产生感应电势 U。如滑尺相对定尺移动，则 U的相位相应变化，经放大后与 U1 和 U2 比相、细分、计数，即可得出滑尺的位移量。在鉴幅型中，输入滑尺绕组的是频率、相位相同而幅值不同的交流电压，根据输入和输出电压的幅值变化，也可得出滑尺的位移量。由感应同步器和放大、整形、比相、细分、计数、显示等电子部分组成的系统称为感应同步器测量系统。它的测长精确度可达 3 微米/1000 毫米，测角精度可达 1/360。2.4.1 编码器的优点工业控制中的定位，接近开关、光电开关的应用已经相当成熟了，而且很好用

33、。可是，随着工控的不断发展，又有了新的要求，这样，选用旋转编码器的应用优点就突出了： 1、信息化除了定位，控制室还可知道其具体位置； 2、柔性化定位可以在控制室柔性调整；现场安装的方便和安全、长寿：拳头大小的一个旋转编码器，可以测量从几个 到几十几百米的距离， n 个工位，只要解决一个旋转编码器的安全安装问题，可以避免诸多接近开关、光电开关在现场机械安装麻烦，容易被撞坏和遭高温、水气困扰等问题。由于是光电码盘，无机械损耗，只要安装位置准确，其使用寿命往往很长。 3、多功能化除了定位，还可以远传当前位置，换算运动速度，对于变频器，步进电机等的应用尤为重要。 4、经济化黑龙江农业经济职业学院毕业论

34、文 14对于多个控制工位，只需一个旋转编码器的成本，以及更主要的安装、维护、损耗成本降低，使用寿命增长，其经济化逐渐突显出来。如上所述优点，旋转编码器已经越来越广泛地被应用于各种工控场合。2.4.2 光学编码器的功能特点1采用光电感应技术2表面贴装无引脚封装3提供两通道数字信号输出4计数频率： 0100 KHz5电源电压 DC5.0V、512V、1224V6工作温度： -10 到 707编码分辨率： 180 LPI8符合 RoHS 环保标准要求2.4.3 输出信号 信号输出有正弦波（ 电流或电压）,方波（TTL、HTL）,集电极开路（ PNP、NPN）,推拉式多种形式，其中 TTL 为长线差分

35、驱动（对称 A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL 也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。信号连接编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC 和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B 两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z 三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。对于 TTL 的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150 米。对于 HTL

36、的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300 米。第 3 章五轴机器人的动作流程 3.1 五轴机器人的动作流程 3.1.1 有工件时五轴机器人的动作 如果相应工位有工件，首先五轴机器人检测本身是否在初始位置（不在初始位置要先恢复至初始位置） =一机械臂下降至所需位置（步进电机驱动） =气动手指抓紧工件 =机械臂上升至所需位置（步进电机驱动） =基座右移（或根据实际情况左移）至所需位置=基座顺时针旋转（或根据实际情况逆时针旋转）至所需位置=气夹顺时针旋转（或根据实际情况逆时针旋转）至所需位置 =气动手指松开将工件放下 =五轴机器人恢复到初始位置=进行下一个工作周期。 黑龙江农业经济职业学

37、院毕业论文 153.1.2 没有工件五轴机器人的动作如果没有工件，那么机械手就不必动作，在初始位等待工件的到来，以进行下一步动作。3.2 五轴搬运机器人元器件第 4 章 PLC 的编程4.1 I/0 分配表接近开关LG8-1K直流8mm20%200mA1030V5光电开关SB03-1K暂缺200mA1030V1继电器ARM2F-L无24V6单向电控阀6V1100624V1步进直流电机24D25-24GN 直流3000r24V功率：25W1.6A2限位开关V-155-1C254编码器ZSP3.806-H03G-400B/121步进电机驱动器M415B24V2黑龙江农业经济职业学院毕业论文 164.2外部接线图 4.3 程序（示例）主程序输入输出序号输入设备PLC 地址序号输出设备PLC 地址1基座右旋到位I0.414X 轴步进驱动器 PULQ0.02气夹正传传感器I0.515Z 轴步进驱动器 PULQ0.13气夹反转传感器I0.616X 轴步进驱动器 DIRQ0.24基座原点传感器I0.717Z 轴步进驱动器 DIRQ0.35X 轴左限位I1.018 基座右行走Q0.46X 轴右限位I1.119 基座左行走Q0.57Z 轴上限位I1.22