2019年无碳小车设计说明书

1、全国大学生工程训练综合能力竞赛无碳小车设计说明书毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导 教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特 别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布 过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个 人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名： 0 期：指导教师签名： 日 期： 使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和 电子

2、版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并 提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其 它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论 文的部分或全部内容。作者签名： 日 期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本 论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期： 年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用

3、学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索， 可以采 用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期： 年 月 日注意事项1. 设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准圭寸面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2. 论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不

4、少于 1万字（不包括图 纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。3附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。4. 文字、图表要求：1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无 错别字，不准请他人代写2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。 图表整洁，布局合理，文字注释必须使用 工程字书写，不准用徒手画3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印4）图表应绘制于无格子的页面上5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档5. 装订顺序1）设计（论文）2）附件：按照任务书、开题报告、

5、外文译文、译文原文（复印件）次序装订指导教师评阅书指导教师评价：一、撰写（设计）过程1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神优 良 中 及格 不及格2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度优良中及格不及格3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力优良中及格不及格4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 优 良 中 及格 不及格5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况优良中及格不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？优良中及格不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？优良中及格不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）

6、的理论意义或对解决实际问题的指导意义 优 良 中 及格 不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意?优良中及格不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平优良中及格不及格不及格（盖章）建议成绩：优 良 中 及格（在所选等级前的内画“ V"）指导教师：（签名）单位：评阅教师评阅书评阅教师评价：一、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？优良中及格不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？优良中及格不及格二、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义优 良 中 及格 不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？优良中

7、及格不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平优良中及格不及格建议成绩：优 良 中 及格 不及格（在所选等级前的内画“ V"）评阅教师：（签名）单位：（盖章）年 月 日教研室（或答辩小组）及教学系意见教研室（或答辩小组）评价：一、答辩过程1毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况优 良 中 及格 不及格2、对答辩问题的反应、理解、表达情况优良中及格不及格3、学生答辩过程中的精神状态优良中及格不及格二、论文（设计）质量1论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？优良中及格不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ 优良中及格不及格三、论文（设计）水平1论文（设计）的

8、理论意义或对解决实际问题的指导意义 优 良 中 及格 不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？优良中及格不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平优良中及格不及格评定成绩：优及格不及格教研室主任（或答辩小组组长）：（签名）年 月 日教学系意见：系主任:（签名）年 月 日摘要第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题主题为“无碳小车”。在设计小车过程中特别注重设计的方法，力求通过对命题的分析得到清晰开阔的设 计思路；作品的设计做到有系统性规范性和创新性；设计过程中综合考虑材 料、加工、制造成本等给方面因素。我们借鉴了参数化设计、优化设计、系统设计等现代设计发发明理论方法；采用了 MATL

9、AB、PROE等软件辅助 设计。我们把小车的设计分为三个阶段：方案设计、技术设计、制作调试。通过 每一阶段的深入分析、层层把关，是我们的设计尽可能向最优设计靠拢。方案设计阶段根据小车功能要求我们根据机器的构成（原动机构、传动机 构、执行机构、控制部分、辅助部分）把小车分为车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构、微调机构六个模块，进行模块化设计.使其每个 零件或结构件具有平衡性已达到减小摩擦.提高校车整体平衡的目的。分别针 对每一个模块进行多方案设计，通过综合对比选择出最优的方案组合。 我们的 方案为：车架采用三角底板式、原动机构采用了锥形轴、传动机构采用齿轮或 没有该机构、转向机构采用四

10、连杆机构、行走机构采用单轮驱动实现差速、微 调机构采用微调螺母螺杆。其中转向机构利用了调心轴承、关节轴承.圆锥滚 子轴承。技术设计阶段我们先对方案建立数学模型进行理论分析，借助MATLAB分别进行了能耗规律分析、运动学分析、动力学分析、灵敏度分析。进而得出 了小车的具体参数，和运动规律。接着应用PROE软件进行了小车的实体建模 和部分运动仿真。在实体建模的基础上对每一个零件进行了详细的设计，综合 考虑零件材料性能、加工工艺、成本等。小车大多的零件是标准件、可以购买，同时除部分要求加工精度高的部分 需要特殊加工外，大多数都可以通过手工加工出来。对于塑料会采用自制的电 锯切割。因为小车受力都不大，

11、因此大量采用胶接，简化零件及零件装配调试过程会通过微调等方式改变小车的参数进行试验，在试验的基础上验证小车的运动规律同时确定小车最优的参数。关键字：无碳小车参数化设计软件辅助设计微调机构灵敏度分析目录摘要2.一绪论141.1本届竞赛命题主题 141.2小车功能设计要求 141.3小车整体设计要求 141.4小车的设计方法15二方案设计162.1车架182.2原动机构182.3传动机构1.82.4转向机构1.92.5行走机构212.6微调机构22三技术设计223.1建立数学模型及参数确定223.1.1能耗规律模型 223.1.2运动学分析模型 253.1.3动力学分析模型 263.1.4灵敏度分

12、析模型错误！未定义书签。3.1.5参数确定错误！未定义书签。3.2零部件设计283.3整体设计错误！未定义书签。3.3.1整体装配图 错误！未定义书签。3.3.2小车运动仿真分析错误！未定义书签。四小车制作调试及改进304.1小车制作流程 30详见工艺分析方案报告304.2小车调试方法304.3小车改进方法31五评价分析.3.15.1小车优缺点315.2自动行走比赛时的前行距离估计 325.3改进方向32一绪论1.1本届竞赛命题主题本届竞赛命题主题为“无碳小车”。命题与高校工程训练教学内容相衔接，体现综合性工程能力。命题内容体现“创新设计能力、制造工艺能力、实际操作能力和工程管理能力”四个方面

13、的要求 。1.2小车功能设计要求给定一重力势能，根据能量转换原理，设计一种可将该重力势能转换为机 械能并可用来驱动小车行走的装置。该自行小车在前行时能够自动避开赛道上 设置的障碍物（每间隔1米，放置一个直径20mm、高200mm的弹性障碍圆 棒）。以小车前行距离的远近、以及避开障碍的多少来综合评定成绩。给定重力势能为5焦耳（取g=10m/s2），竞赛时统一用质量为1Kg的重块 （'50X65 mm，普通碳钢）铅垂下降来获得，落差 500±2mm，重块落下后， 须被小车承载并同小车一起运动，不允许掉落。要求小车前行过程中完成的所有动作所需的能量均由此能量转换获得，不可使用任何其

14、他的能量形式。小车要求采用三轮结构（1个转向轮，2个驱动轮），具体结构造型以及材 料选用均由参赛者自主设计完成。 要求满足：小车上面要装载一件外形尺寸 为60X 20 mm的实心圆柱型钢制质量块作为载荷，其质量应不小于750克；在小车行走过程中，载荷不允许掉落。转向轮最大外径应不小于30mmo1.3小车整体设计要求小车设计过程中需要完成：机械设计、工艺方案设计、经济成本分析和 工程管理方案设计。命题中的工程管理能力项要求综合考虑材料、加工、制造 成本等各方面因素，提出合理的工程规划。设计能力项要求对参赛作品的设计具有创新性和规范性。命题中的制造工艺能力项以要求综合运用加工制造工艺 知识的能力为

15、主。1.4小车的设计方法小车的设计一定要做到目标明确，通过对命题的分析我们得到了比较清晰 开阔的设计思路。作品的设计需要有系统性规范性和创新性。设计过程中需要 综合考虑材料、加工、制造成本等给方面因素。小车的设计是提高小车性能的关键。在设计方法上我们借鉴了参数化设 计、优化设计、系统设计等现代设计发发明理论方法。采用了 MATLAB、 PROE等软件辅助设计。下面是我们设计小车的流程（如图一）明确小车的任勞要求建模分斯初歩参數确定小车功能分析參数优化可行豹方耒I组含几种可行的方壽M敲定方案主吉束方案设计技术设计制作调试图一方案设计通过对小车的功能分析小车需要完成重力势能的转换、驱动自身行走、

16、自动避开障碍物。为了方便设计这里根据小车所要完成的功能将小车划分为 五个部分进行模块化设计（车架、原动机构、传动机构、转向机构、行 走机构、微调机构）。为了得到令人满意方案，采用扩展性思维设计每一个 模块，寻求多种可行的方案和构思。下面为我们设计图框（图二）原动机构T宜齿轮锥齿轮无碳小车一传动机构带轮不和附加传町一行走机构微调机构滑槽车1lCM角底板式二1架管架武在选择方案时应综合考虑功能、材料、加工、制造成本等各方面因素，同时尽量避免直接决策，减少决策时的主观因素，使得选择的方案能够综合最优简化机构减少高副减少与 地面的 摩擦损 耗减少内 部摩擦 损耗可根据 不同的 地面调 整驱动 机构减少

17、转轴轴承等直径十充分汹滑保证零件精选择适当的材料溺刃卜丰重E里増大轮子的学径保证加工装配精度对小车行走影响较灵敏的零部件尺寸可徴调恳量釆用桶斟录减少加工件魅图三2.1车架车架不用承受很大的力，精度要求低。考虑到重量加工成本等，车架采用 木材加工制作成三角底板式。可以通过回收废木材获得，已加工。2.2原动机构原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。能实现这一功 能的方案有多种，就效率和简洁性来看绳轮最优。小车对原动机构还有其它的 具体要求。1.驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害 影响行走。2到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的 冲击。同时使重

18、块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，重块本身还有较多动能未释放，能量利用率不高。3.由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样，在不同的场地小车是需要的动力也不一 样。在调试时也不知道多大的驱动力恰到好处。因此原动机构还需要能根据不 同的需要调整其驱动力。4.机构简单，效率高。基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的绳轮式原动机构。如下图四如上图我们可以通过改变绳子绕在绳轮上不同位置来改变其输出的动力。2.3传动机构传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。要使小车行驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高、传动稳定、 结构简单重量轻等。1

19、. 不用其它额外的传动装置，直接由动力轴驱动轮子和转向机构，此种方 式效率最高、结构最简单。在不考虑其它条件时这是最优的方式。2. 带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但其效率及 传动精度并不高。不适合本小车设计3. 齿轮具有效率高、结构紧凑、工作可靠、传动比稳定但价格较高。因此 在第一种方式不能够满足要求的情况下优先考虑使用齿轮传动。2.4转向机构转向机构是本小车设计的关键部分， 直接决定着小车的功能。转向机构也 同样需要尽可能的减少摩擦耗能， 结构简单，零部件已获得等基本条件，同时 还需要有特殊的运动特性。能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动， 带动 转向轮左右转动从而实

20、现拐弯避障的功能。能实现该功能的机构有：凸轮机构 +摇杆、曲柄连杆+摇杆、曲柄摇杆、差速转弯等等。凸轮：凸轮是具有一定曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高 副接触可以使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。优点：只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动件得到任意的预期运 动，而且结构简单、紧凑、设计方便；缺点：凸轮轮廓加工比较困 难。在本小车设计中由于：凸轮轮廓加工比较困难、尺寸不能够可逆的改变、精度也很难保证、重量较大、效率低能量损失大（滑动摩擦） 因此不采用曲柄连杆+摇杆优点：运动副单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小，制造方便，已获得较高精度；两构件之间的接触是靠本 身的几

21、何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭 来保持接触。缺点：一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹， 且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复杂时，需要的构件 数和运动副数往往比较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降低， 不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差 的敏感性增加；机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生 的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆 机构常用于速度较低的场合。在本小车设计中由于小车转向频率和传递的力不大故机构可以做 的比较轻，可以忽略惯性力，机构并不复杂，利用MATLAB进行参数化设计并不困难，加上个链接可

22、以利用轴承大大减小摩擦损耗 提高效率。对于安装误差的敏感性问题我们可以增加微调机构来解 决。曲柄摇杆结构较为简单，但和凸轮一样有一个滑动的摩擦副， 其效率低。其急回特 性导致难以设计出较好的机构。差速转弯差速拐是利用两个偏心轮作为驱动轮，由于两轮子的角速度一样而转动半 径不一样，从而使两个轮子的速度不一样， 产生了差速。小车通过差速实现拐 弯避障。差速转弯，是理论上小车能走的最远的设计方案。 和凸轮同样，对轮子的 加工精度要求很高，加工出来后也无法根据需要来调整轮子的尺寸。 （由于加 工和装配的误差是不可避免的）综合上面分析我们选择为差速转弯小车转向机构的方案2.5行走机构行走机构即为三个轮子

23、，轮子又厚薄之分，大小之别，材料之不同需要 综合考虑。有摩擦理论知道摩擦力矩与正压力的关系为M = N对于相同的材料为一定值。f = M _ N §而滚动摩擦阻力 f 眉- R，所以轮子越大小车受到的阻力 越小，因此能够走的更远。但由于加工问题材料问题安装问题等等具体尺寸需 要进一步分析确定。由于小车是沿着曲线前进的，后轮必定会产生差速。对于后轮可以采用双 轮同步驱动，双轮差速驱动，单轮驱动。双轮同步驱动必定有轮子会与地面打滑，由于滑动摩擦远比滚动摩擦大会 损失大量能量，同时小车前进受到过多的约束，无法确定其轨迹，不能够有效 避免碰到障碍。双轮差速驱动可以避免双轮同步驱动出现的问题，

24、 可以通过差速器或单向 轴承来实现差速。差速器涉及到最小能耗原理，能较好的减少摩擦损耗，同时 能够实现满足要运动。单向轴承实现差速的原理是但其中一个轮子速度较大时 便成为从动轮，速度较慢的轮子成为主动轮，这样交替变换着。但由于单向轴 承存在侧隙，在主动轮从动轮切换过程中出现误差导致运动不准确，但影响有多大会不会影响小车的功能还需进一步分析。单轮驱动即只利用一个轮子作为驱动轮，一个为导向轮，另一个为从动轮。 就如一辆自行车外加一个车轮一样。从动轮与驱动轮间的差速依靠与地面的运 动约束确定的。其效率比利用差速器高，但前进速度不如差速器稳定，传动精 度比利用单向轴承高。综上所述行走机构的轮子应有恰当

25、的尺寸， 可以如果有条件可以通过实验 来确定实现差速的机构方案，如果规则允许可以采用单轮驱动。2.6微调机构一台完整的机器包括：原动机、传动机、执行机构、控制部分、辅助设备。 微调机构就属于小车的控制部分。由于采用了差速转弯机构所以取决于小车转 弯的在于齿轮啮合的角度，故使用摩擦轮实现微调。由于理论分析与实际情况有差距，只能通过理论分析得出较优的方案而不能 得到最优的方案。因此我们设计了一种机构简单的小车，通过小部分的改动便可 以改装成其它方案，再通过试验比较得到最优的小车。三技术设计技术设计阶段的目标是完成详细设计确定个零部件的的尺寸。设计的同时综合考虑材料加工成本等各因素。3.1建立数学模

26、型及参数确定通过对小车建立数学模型，可以实现小车的参数化设计和优化设计， 提高 设计的效率和得到较优的设计方案。充分发挥计算机在辅助设计中的作用。3.1.1能耗规律模型为了简化分析，先不考虑小车内部的能耗机理。设小车内部的能耗系数为1 - ，即小车能量的传递效率为 。小车轮与地面的摩阻系数为，理想情况 下认为重块的重力势能都用在小车克服阻力前进上。则有'v Ni*6瓦可 Si = ©mghi =13' N厂m总gi =1N i为第i个轮子对地面的压力。Ri为第i个轮子的半径。Si为第i个轮子行走的距离m总为小车总质量为了更全面的理解小车的各个参数变化对小车前进距离的变

27、化下面分别 从1轮子与地面的滚动摩阻系数、2.轮子的半径、3小车的重量、4.小车能量 转换效率。四方面考虑。通过查阅资料知道一般材料的滚动摩阻系数为 0.1-0.8间。下图为当车 轮半径分别为(222mm, 70mm)摩阻系数分别为0.3，0.4，0.5.mm时小车 行走的距离与小车内部转换效率的坐标图(图六)有上图六可知滚动摩阻系数对小车的运动影响非常显著，因此在设计小车 时也特别注意考虑轮子的材料，轮子的刚度尽可能大，与地面的摩阻系数尽可 能小。同时可看到小车为轮子提供能量的效率提高一倍小车前进的距离也提高 一倍。因此应尽可能减少小车内部的摩擦损耗，简化机构，充分润滑。图七为当摩阻系数为0

28、.5mm,车轮半径依次增加10mm时的小车行走的 距离与小车内部转换效率的坐标图0.55 a e0 B6 0.70.750.S0.660 9 95小车驱动效率5c-5-5_u小车前进的距离图六O50.550.60.650.70.750.30.350.90.95145403530512520小车前进的距离6图七由图可知当小车的半径每增加1cm小车便可多前进1m到2m。因此在设 计时应考虑尽可能增大轮子的半径。Q050.55060.65070750.80.850.90 952C6251 JI小车前进的距离312运动学分析模型轴的绳轮半径R由最大扭矩计算得到车身及重物质量为3.5KG轮与地面摩擦系数

29、为0.5经过两级齿轮传动R=20mm转向：转向由两轮的速度差值计算得到传动比i=4转弯行走距 离比为4： 1但角度相同，角度为37.3小车行走轨迹3.1.3动力学分析模型驱动如图：重物以加速度向下加速运动，绳子拉力为T,有T = m(g - a)产生的扭矩M 2二T上1，(其中1是考虑到摩擦产 生的影响而设置的系数。)驱动轮受到的力矩Ma，曲柄轮受到的扭矩Ml， Na为驱动轮A受到的压力，Fa为驱动轮A提供的动力，有M 1M A 1 = M 22i（其中，2是考虑到摩擦产生的影响而设置的系数）M A 二 Na FA R小车行走受力分析设小车惯量为I，质心在则此时对于旋转中心。的惯量为II = I m( ' aa2a32（平行轴定理）Ncrcq2) d2NbR(，A - 4 - a2)o =6 t P小车的加速度为：3 AA屯=aR r2整理上述表达式得：T =- a)M j - T G 右M ,兀+ -11=M心=3 F叽16=IB打1-Ai31-血、-+ )I1臥3 2b0£鈕2厂供c 打f (1 一 cos )S =a - arcsin 12I cos 6sM = F cos 8 c sinf-ft j时 lM = Fc sin( 3 + 3) 二 + 洒 ISh - i)2 + /i y = f. p立也宀 -w)十日 -3盒-如-s)r